本实用新型属于货物装卸装置技术领域，涉及一种用于船载钢板的自动装 卸装置。
背景技术：
目前的货运码头为了提高生产效率通常采用集装箱的货运方式，将货物装 载至标准尺寸的集装箱内部，极大的方便了货物的装卸而且也便于标准货物装 卸系统的设计。但是，由于集装箱尺寸的限制并不是所有的货物运输都适合装 进集装箱进行运输。例如：钢板，钢管，黄沙，石子等散货要么由于尺寸与重 量的原因无法装入集装箱，要么货物太散集装箱不便于装卸。目前的码头货物 装卸只有针对标准集装箱的自动装卸系统，对于此类散货的装卸往往采用最原 始的人工装卸方式。
现有的集装箱的装卸主要采用固定式(直接吊装式和吊梁式)，组合式和伸 缩式三种吊具配合龙门吊实现。但是这三种吊具只适合吊装类似集装箱的长方 体物件，无法对于其他结构物件进行吊装。人工智能结合机械臂通过定位系统、 提升系统、钢板锁定系统、环境安全系统等协同工作实现码头散货的装卸，同 时可以保证整个钢板卸船系统的抓取可靠，运送平稳，高效和运行安全。
因此，需要一种新的自动装卸装置以解决上述问题。
技术实现要素：
为解决现有技术存在的缺陷，提供一种用于船载钢板的自动装卸装置。
为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：
一种用于船载钢板的自动装卸装置，包括机械臂，所述机械臂包括解锁钢丝绳、连杆控制钢丝绳、自锁钩控制钢丝绳、锁紧钢丝绳、第一锁紧杆、第二 锁紧杆和自锁锁紧吊钩，所述第二锁紧杆的一端与所述自锁锁紧吊钩的中部铰 接，所述第二锁紧杆的另一端与所述第一锁紧杆铰接；
所述解锁钢丝绳的一端与所述自锁锁紧吊钩的底部连接；
所述连杆控制钢丝绳的一端与所述第一锁紧杆连接，所述连杆控制钢丝绳 的另一端与吊具连接；
所述自锁钩控制钢丝绳的一端与所述自锁锁紧吊钩的开口端连接，所述自 锁钩控制钢丝绳的另一端与所述锁紧钢丝绳的一端连接。
更进一步的，还包括铰链，所述第二锁紧杆的另一端通过所述铰链与所述 第一锁紧杆铰接。第一锁紧杆和第二锁紧杆可进行弯折，实现对钢板的锁紧， 解锁时第一锁紧杆和第二锁紧杆张开伸直，锁紧时第一锁紧杆和第二锁紧杆受 力相对变弯。
更进一步的，还包括自锁电机，所述解锁钢丝绳和锁紧钢丝绳的另一端均 与所述自锁电机连接。通过自锁电机的正转与反转实现锁紧与解锁。
更进一步的，包括至少两个所述机械臂，所述机械臂围绕所述锁紧钢丝绳 均匀分布。通过设置至少两个机械臂，方便对不同类型钢板的装卸。
更进一步的，包括至少两个所述机械臂，所述机械臂对称设置。通过设置 至少两个机械臂，方便对不同类型钢板的装卸。
更进一步的，所述机械臂的数量为4个。四个机械臂更方便有效的实现对 钢板的装卸。
更进一步的，所述机械臂共用一根所述锁紧钢丝绳。
更进一步的，还包括控制装置，所述机械臂的自锁钩控制钢丝绳的另一端 均所述控制装置，所述锁紧钢丝绳的一端连接所述控制装置的中点。通过设置 控制装置可以有效降低自锁钩控制钢丝绳的长度，其中，控制装置为控制杆或 控制盘。
有益效果：本实用新型的用于船载钢板的自动装卸装置可用于港口/码头/ 钢板生产加工企业，可做出各种尺寸用于不同的钢板尺寸和不同的钢板装卸环 境。该装置不需要人工干预钢板的装卸，结构简单，安全可靠，可提高钢板装 卸的生产效率，减少安全生产事故的发生。
说明书附图
图1是用于船载钢板的自动装卸装置的结构示意图；
其中，1-解锁钢丝绳；2-连杆控制钢丝绳；3-自锁钩控制钢丝绳；4-锁紧 钢丝绳；5-锁紧杆；6-铰链；7-自锁锁紧吊钩。
具体实施方式
以下结合具体实施例对本实用新型作具体的介绍。
请参阅图1所示，本实用新型的用于船载钢板的自动装卸装置，包括机械 臂，机械臂包括解锁钢丝绳1、连杆控制钢丝绳2、自锁钩控制钢丝绳3、锁紧 钢丝绳4、第一锁紧杆51、第二锁紧杆52和自锁锁紧吊钩7，第二锁紧杆52的 一端与自锁锁紧吊钩7的中部铰接，第二锁紧杆52的另一端与第一锁紧杆51 铰接。解锁钢丝绳1的一端与自锁锁紧吊钩7的底部连接。连杆控制钢丝绳2 的一端与第一锁紧杆51连接，连杆控制钢丝绳2的另一端与吊具连接，可实现 机械臂的张开与收缩。自锁钩控制钢丝绳3的一端与自锁锁紧吊钩7的开口端 连接，自锁钩控制钢丝绳3的另一端与锁紧钢丝绳4的一端连接。自锁钩控制 钢丝绳3连接自锁锁紧吊钩7与锁紧钢丝绳4，将锁紧钢丝绳4的锁紧力传递至 自锁锁紧吊钩7。自锁锁紧吊钩7通过锁紧钢丝绳4与解锁钢丝绳1实现对钢板 的锁定与解锁。
优选的，还包括铰链6，第二锁紧杆52的另一端通过铰链6与第一锁紧杆 51铰接。第一锁紧杆和第二锁紧杆可进行弯折，实现对钢板的锁紧，解锁时第 一锁紧杆和第二锁紧杆张开伸直，锁紧时第一锁紧杆和第二锁紧杆受力相对变 弯。
优选的，还包括自锁电机，解锁钢丝绳1和锁紧钢丝绳4的另一端均与自 锁电机连接。通过自锁电机的正转与反转实现锁紧与解锁。
优选的，包括至少两个机械臂，机械臂围绕锁紧钢丝绳4均匀分布。通过 设置至少两个机械臂，方便对不同类型钢板的装卸。其中，机械臂的数量为4 个。四个机械臂更方便有效的实现对钢板的装卸。优选的，机械臂共用一根锁 紧钢丝绳4。
另一实施例中，包括至少两个机械臂，机械臂对称设置，方便对不同类型 钢板的装卸。
优选的，还包括控制装置，机械臂的自锁钩控制钢丝绳的另一端均控制装 置，锁紧钢丝绳4的一端连接控制装置的中点。通过设置控制装置可以有效降 低自锁钩控制钢丝绳的长度，其中，控制装置为控制杆或控制盘。
本实用新型中解锁钢丝绳1、连杆控制钢丝绳2、自锁钩控制钢丝绳3和锁 紧钢丝绳4具有超强刚度，第一锁紧杆51、第二锁紧杆52和自锁锁紧吊钩7均 由高强度钢制成。
发明原理：本实用新型的用于船载钢板的自动装卸装置可利用人工智能实 现船载钢板的自动定位，抓取，锁定和卸载操作。首先由吊具底部摄像头对船 仓进行拍照并通过图像识别给出船仓钢板的相对位置及抓取路径，电机根据抓 取路径驱动吊具水平移至钢板上方并通过吊具两端的定位传感器对抓取位置进 行精确定位，然后释放吊具两侧的机械臂对钢板进行抓取，通过锁紧电机实现 机械臂对钢板的锁定，当钢板转场至合适位置，通过解锁钢丝绳收回机械臂实 现对钢板的卸载。
本实用新型的用于船载钢板的自动装卸装置可用于港口/码头/钢板生产加 工企业，可做出各种尺寸用于不同的钢板尺寸和不同的钢板装卸环境。该装置 不需要人工干预钢板的装卸，结构简单，安全可靠，可提高钢板装卸的生产效 率，减少安全生产事故的发生。