高精度定位升降机的制作方法

本实用新型涉及一种升降机，具体涉及用于与机械手对接的高精度定位升降机的结构改进。

背景技术：

在自动化生产线中，由于普通链条式或齿轮式升降机机构定位精度低，无法独自与高精度定位的机械手直接对接。若要靠升降机自身驱动机构来实现高精度定位则需要采用线性滑轨与滚珠丝杠及伺服控制来实现，这样设备成本将非常高。本结构采用了单独链条提升，再采用气动系统单独定位，使驱动与定位分离，大大降低了提升驱动机构的精度，这样只需采用常规提升机构及常规伸叉取送机构，普通齿条提升即可，在上部和下部的取、送位采用气缸单独锁死定位，使设备成本降低50%以上。

技术实现要素：

本实用新型旨在克服现有技术的至少一个不足之处即普通升降机构定位精度较低、或实现高精度定位时所用设备成本较高，而提供一种驱动与定位分离、结构简单、成本较低、定位精度高的高精度定位升降机。

为解决上述技术问题，本发明是这样实现的。

高精度定位升降机，包括架体，架体上设有升降载货台，升降载货台上设有能够伸出和缩回的货叉，货叉上方设有托盘，其特征在于：架体的下端设有固定台，固定台上设有对托盘进行定位的下定位装置，架体的上端设有对托盘进行定位的上定位装置，升降载货台通过起升电机驱动与竖向设在架体间的齿条相啮合的起升齿轮实现升降运动。

进一步地，上定位装置由气缸、定位板、直线滑轨组成，定位板设在气缸的活塞端，气缸与架体的上端固定连接，定位板与架体之间设有直线滑轨.

进一步地，下定位装置由气缸、定位板、直线滑轨组成，定位板设在气缸的活塞端，气缸与固定台连接，定位板与固定台之间设有直线滑轨。

进一步地，货叉包括上叉、中叉和下叉，下叉固定在升降载货台上，中叉滑动套装在下叉上，上叉滑动套装在中叉上，下叉的下部设有驱动电机和驱动齿轮箱，驱动电机通过链条带动驱动齿轮箱的链轮旋转，链轮带动驱动齿轮箱内的齿轮转动，齿轮与中叉上齿条啮合带动上叉和中叉伸出或缩回。

优选地，固定台置于地面且高度可调。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型采用了单独链条起升，再采用气动装置单独定位，使驱动与定位分离，大大降低了起升驱动机构的精度，这样只需采用常规起升机构及常规伸叉取送机构，普通齿条提升即可，在上部和下部的取、送位采用上下定位装置中的气缸单独锁死定位，使设备成本降低50%以上；

2、由于增设了上、下定位装置，能够较方便的定位托盘在水平面上的位置，通过使用高度固定的托盘，也能够定位竖直高度上的位置，因此以较低的成本实现了对托盘上的载物的定位，从而提高了升降机与机械手的对接精度。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例的主视图；

图2是图1的侧视图；

图3是图1的载货台的结构示意图；

图4是图1的货叉的结构示意图；

图5是图1的上定位装置的结构示意图；

图6是图1的下定位装置的结构示意图；

其中：1-架体，2-货叉，3-托盘，4-固定台，5-升降载货台，6-下定位装置，7-上定位装置，8-轴承，9-横轴，10-框体，11-起升电机，12-上叉，13-中叉，14-下叉，15-驱动齿轮箱，16-链轮，17-链条，18-驱动电机，19-气缸，20-定位板，21-直线滑轨，22-齿条，23-起升齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。本实用新型的保护范围不仅局限于下列内容的表述。

如图1和2所示，高精度定位升降机，包括架体1，架体1上设有升降载货台5，升降载货台5上设有能够伸出和缩回的货叉2，货叉2上方设有托盘3，架体1的下端设有固定台4，固定台4上设有对托盘3进行定位的下定位装置6，架体1的上端设有对托盘3进行定位的上定位装置7；升降载货台5的框体10内通过轴承8设有起升电机11和横轴9，起升电机11带动横轴9旋转，横轴9的两端设在框体10外，在横轴9的两端分别设有起升齿轮23，升降载货台5通过起升电机11驱动与竖向设在架体1间的齿条22相啮合的起升齿轮23实现升降运动。

上定位装置7由气缸19、定位板20、直线滑轨21组成，定位板20设在气缸19的活塞端，气缸19与架体1的上端固定连接，定位板20与架体1之间设有直线滑轨21；上部定位动作：当托盘由升降载货台提升至高位时，气缸动作伸出推动定位板将托盘X轴和Y轴方向定位。然后升降载货台再进行微降动作，将托盘落至定位板上，因定位板与架体连接且驱动机构与定位机构相对独立，从而可以有效保证Z轴方向的精度。由于定位板和架体之间是由直线滑轨连接，而气缸则与架体直接连接，故在X轴和Y轴方向的精度可以得到有效保证。

下定位装置6由气缸19、定位板20、直线滑轨21组成，定位板20设在气缸19的活塞端，气缸19与固定台4连接，定位板20与固定台4之间设有直线滑轨21；下部定位动作：当托盘由升降载货台下降至低位时，货叉伸叉动作将托盘移至固定台上再进行微降动作与托盘脱离，然后气缸动作伸出推动定位板将托盘X轴和Y轴方向定位。由于定位板和固定台之间是由直线滑轨连接，而气缸则与固定台直接连接，故在X轴和Y轴方向的精度可以得到有效保证。因托盘与货叉脱离，从而驱动机构的精度对托盘已无影响，而固定台4置于地面且高度可调，因此托盘3在固定台4上的Z轴方向精度可以有效得到保证。

货叉包括上叉12、中叉13和下叉14，下叉14固定在升降载货台5上，中叉13滑动套装在下叉14上，上叉12滑动套装在中叉13上，下叉14的下部设有驱动电机18和驱动齿轮箱15，驱动电机18通过链条17带动驱动齿轮箱15的链轮16旋转，链轮16带动驱动齿轮箱15内的齿轮转动，齿轮与中叉13上齿条啮合带动上叉12和中叉13伸出或缩回。

本实用新型的高精度定位升降机的三个动作是：垂直方向通过起升电机驱动齿轮，将升降载货台沿轨道方向起升或下降至指定高度；水平方向通过货叉上的驱动电机驱动货叉，完成伸叉动作，将托盘送至指定位置；精确定位通过上下定位装置的气动系统将托盘夹紧，达到机械手对接的精度要求。

本实用新型主要针对升降机定位机构，将驱动机构与定位机构相对独立，降低了驱动机构的精度，从而大大降低制造成本；另外，因机械手对接所要求的精度是X、Y、Z三轴方向且要求精度较高，所以对升降机定位机构的要求也较高，才能保证升降机与机械手的精准对接，故，本实用新型在上部和下部的取、送位采用气缸单独锁死定位，实现了高精度定位。

可以理解地是， 以上关于本实用新型的具体描述， 仅用于说明本实用新型,而并非 受限于本实用新型实施例子所描述的技术方案， 本领域的普通技术人员应当理解， 仍然可 以对本实用新型进行修改或等同替换， 以达到相同的技术效果； 只要满足使用需要， 都在本 实用新型的保护范围之内。