一种吸塑包装搬运机械手的制作方法

本实用新型涉及吸塑包装热压技术领域，特别涉及一种吸塑包装搬运机械手。

背景技术：

现在很多用品都是采用吸塑盒包装后再在上面盖一层彩卡，然后将吸塑盒与彩卡采用热压的方式密封结合在一起，例如很多生活小用品都是采用此方式包装的。现有技术都是采用传统的热压机热压，人工方式放料热压生产，现有技术的缺点有：1.质量不稳定；2.人工成本高；3.工人劳动强度大；4.生产效率低；5.精度差6.不能实现自动化。

有鉴于此，特提出本实用新型以解决现有技术的不足之处。

技术实现要素：

针对上述现有技术，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、质量稳定、人工成本低、生产效率高、精度好且能与热压设备配合使用实现自动化吸塑包装热压的吸塑包装搬运机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种吸塑包装搬运机械手，其包括基座、升降装置、第一旋转装置、平移装置、第二旋转装置、产品吸取装置，所述产品吸取装置安装于第二旋转装置上，所述第二旋转装置安装于平移装置上，所述平移装置安装于第一旋转装置上，所述第一旋转装置安装于升降装置上，所述升降装置安装于基座上；所述产品吸取装置用于吸取吸塑包装产品，所述第二旋转装置工作驱动产品吸取装置旋转，所述平移装置工作驱动第二旋转装置和产品吸取装置同时平移，所述第一旋转装置工作驱动平移装置、第二旋转装置和产品吸取装置同时旋转，所述升降装置工作驱动第一旋转装置、平移装置、第二旋转装置和产品吸取装置同时升降。

本实用新型的进一步改进为，所述升降装置包括第一电机、第一电机安装架、第一同步轮、第二同步轮、第一同步带、丝杆、丝杆螺母、丝杆安装板、丝杆螺母安装座、第一导轨、第一滑块、第一底板，所述第一电机安装于第一电机安装架上，所述第一电机安装架安装于基座上，所述第一导轨安装于基座侧面，所述第一导轨与第一滑块滑动连接，所述丝杆螺母安装座、第一滑块分别安装于第一底板内侧面，所述第一底板安装于第一滑块上，所述丝杆螺母安装于丝杆螺母安装座内，所述丝杆一端转动安装于丝杆安装板上，所述丝杆安装板固定安装于基座侧面，所述第一同步轮安装于第一电机输出轴，所述第二同步轮固定安装于丝杆另一端，所述第一同步带与第一同步轮、第二同步轮传动连接，所述丝杆、丝杆螺母传动连接。

本实用新型的进一步改进为，所述第一旋转装置包括第二电机、第二电机安装架、支架、第二底板、第三同步轮、第四同步轮、第二同步带、减速器、输出套筒，所述第二电机安装于第二电机安装架，所述第二电机安装架安装于第二底板下，所述第二底板安装于支架上，所述支架安装于第一底板上，所述第三同步轮安装于第二电机输出轴上，所述第四同步轮安装于减速器的输入端，所述第二同步带与第三同步轮、第四同步轮传动连接，所述减速器安装于第二底板上，所述输出套筒安装于减速器的输出端。

本实用新型的进一步改进为，所述平移装置包括第三电机、第三电机安装架、第五同步轮、第六同步轮、第三同步带、第一转轴、第二转轴、第一转轴安装座、第二转轴安装座、型材、第七同步轮、第八同步轮、第四同步带、第二滑块、第二导轨、第三底板、第四底板，所述第三底板安装于输出套筒上，所述型材安装于第三底板上，所述第一转轴安装座、第二转轴安装座分别固定安装于型材两端，所述第一转轴转动安装于第一转轴安装座，所述第二转轴转动安装于第二转轴安装座，所述第七同步轮固定安装于第一转轴中段上，所述第八同步轮固定安装于第二转轴中段上，所述第四同步带穿过型材分别与第七同步轮、第八同步轮传动连接，所述型材两侧都安装有第二导轨，所述第二滑块与第二导轨滑动连接，所述第四底板置于型材上方且与第四同步带、第二滑块固定连接，所述第三电机安装于第三电机安装架上，所述第三电机安装架安装于第一转轴安装座上，所述第五同步轮安装于第三电机输出轴上，所述第六同步轮安装于第一转轴一端，所述第三同步带与第五同步轮、第六同步轮传动连接。

本实用新型的进一步改进为，所述第二旋转装置包括第四电机、行星减速器、框体、第九同步轮、第十同步轮、第五同步带、第三转轴、转轴输出套，所述第四电机安装于行星减速器上，所述行星减速器安装于框体上，所述框体的一端固定安装于第四底板上，所述第四电机输出轴与行星减速器输入端固定连接，所述第九同步轮固定安装于行星减速器的输出轴上，所述第三转轴固定安装于框体的另一端，所述第十同步轮转动安装于第三转轴上，所述转轴输出套穿过框体固定安装于第十同步轮上，所述第五同步带置于框体内且与第九同步轮、第十同步轮传动连接。

本实用新型的进一步改进为，所述产品吸取装置包括平板、彩卡吸嘴、吸塑盒吸嘴、吸塑盒吸嘴安装板、吸塑成品吸嘴，所述平板两端分别安装有彩卡吸嘴、吸塑成品吸嘴，所述吸塑盒吸嘴安装于吸塑盒吸嘴安装板上，所述吸塑盒吸嘴安装板固定安装于平板中间部位,所述平板固定安装于转轴输出套上。

本实用新型的进一步改进为，所述平移装置还包括支撑块，所述支撑块固定安装于第二转轴安装座侧面，所述支撑块与框体底部接触用于支撑框体。

与现有技术相比，本实用新型采用产品吸取装置吸取吸塑盒、彩卡、吸塑成品，第二旋转装置工作驱动产品吸取装置旋转，平移装置工作驱动第二旋转装置和产品吸取装置同时平移，第一旋转装置工作驱动平移装置、第二旋转装置和产品吸取装置同时旋转，升降装置工作驱动第一旋转装置、平移装置、第二旋转装置和产品吸取装置同时升降。本实用新型结构简单、质量稳定、人工成本低、生产效率高、精度好且能与热压设备配合使用实现自动化吸塑包装热压。

附图说明

图1是本实用新型的吸塑成品立体示意图;

图2是图1的立体展开结构示意图;

图3是本实用新型的立体示意图;

图4是本实用新型的基座、升降装置组合立体结构示意图;

图5是图4的立体展开结构示意图;

图6是本实用新型的第一旋转装置立体结构示意图;

图7是图6的立体展开结构示意图;

图8是本实用新型的平移装置立体结构示意图;

图9是图8的立体展开结构示意图;

图10是本实用新型的第二旋转装置立体结构示意图;

图11是图10的立体展开结构示意图;

图12是本实用新型的产品吸取装置立体结构示意图;

图13是图12的立体展开结构示意图。

图中各部件名称如下：

1—基座;

2—升降装置;

201—第一电机;

202—第一电机安装架;

203—第一同步轮;

204—第二同步轮;

205—第一同步带;

206—丝杆;

207—丝杆螺母;

208—丝杆安装板;

209—丝杆螺母安装座;

210—第一导轨;

211—第一滑块;

212—第一底板;

3—第一旋转装置;

31—第二电机;

32—第二电机安装架;

33—支架;

34—第二底板;

35—第三同步轮;

36—第四同步轮;

37—第二同步带;

38—减速器;

39—输出套筒;

4—平移装置;

401—第三电机;

402—第三电机安装架;

403—第五同步轮;

404—第六同步轮;

405—第三同步带;

406—第一转轴;

407—第二转轴;

408—第一转轴安装座;

409—第二转轴安装座;

410—型材;

411—第七同步轮;

412—第八同步轮;

413—第四同步带;

414—第二滑块;

415—第二导轨;

416—第三底板;

417—第四底板;

418—支撑块;

5—第二旋转装置;

51—第四电机;

52—行星减速器;

53—框体;

54—第九同步轮;

55—第十同步轮;

56—第五同步带;

57—第三转轴;

58—转轴输出套;

6—产品吸取装置;

61—平板;

62—彩卡吸嘴;

63—吸塑盒吸嘴;

64—吸塑盒吸嘴安装板;

65—吸塑成品吸嘴;

7—吸塑成品

71—吸塑盒

72—彩卡。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1至图2所示，现在很多吸塑成品7都是采用吸塑盒71包装后再在上面盖一层彩卡72，然后将吸塑盒71与彩卡72采用热压的方式密封结合在一起成型吸塑成品7，例如很多生活小用品都是采用此方式包装的。

如图3至图13所示，一种吸塑包装搬运机械手，其包括基座1、升降装置2、第一旋转装置3、平移装置4、第二旋转装置5、产品吸取装置6，所述产品吸取装置6固定安装于第二旋转装置5上，所述第二旋转装置5固定安装于平移装置4上，所述平移装置4固定安装于第一旋转装置3上，所述第一旋转装置3固定安装于升降装置2上，所述升降装置2固定安装于基座1上；所述产品吸取装置6用于吸取吸塑包装产品，所述第二旋转装置5工作驱动产品吸取装置6旋转，所述平移装置4工作驱动第二旋转装置5和产品吸取装置6同时平移，所述第一旋转装置3工作驱动平移装置4、第二旋转装置5和产品吸取装置6同时旋转，所述升降装置2工作驱动第一旋转装置3、平移装置4、第二旋转装置5和产品吸取装置6同时升降。

具体地，如图4至图5所示，所述升降装置2包括第一电机201、第一电机安装架202、第一同步轮203（图示的形状为简化画法，未画出齿的形状）、第二同步轮204（图示的形状为简化画法，未画出齿的形状）、第一同步带205（图示的形状为简化画法，未画出齿的形状）、丝杆206、丝杆螺母207、丝杆安装板208、丝杆螺母安装座209、2块第一导轨210、4块第一滑块211、第一底板212，所述第一电机201固定安装于第一电机安装架202上，所述第一电机安装架202固定安装于基座1上，2块第一导轨210固定安装于基座1侧面，每一块第一导轨210分别与2块第一滑块211滑动连接，所述丝杆螺母安装座209、4块第一滑块211分别固定安装于第一底板212内侧面，所述第一底板212固定安装于4块第一滑块211上，所述丝杆螺母207固定安装于丝杆螺母安装座209内，所述丝杆206一端转动安装于丝杆安装板208上，所述丝杆安装板208固定安装于基座1侧面，所述第一同步轮203固定安装于第一电机201输出轴，所述第二同步轮204固定安装于丝杆206另一端，所述第一同步带205分别与第一同步轮203、第二同步轮204带传动连接，所述丝杆206、丝杆螺母207螺纹传动连接。所述第一电机201采用步进电机。

具体地，如图6至图7所示，所述第一旋转装置3包括第二电机31、第二电机安装架32、支架33、第二底板34、第三同步轮35（图示的形状为简化画法，未画出齿的形状）、第四同步轮36、第二同步带37（图示的形状为简化画法，未画出齿的形状）、减速器38、输出套筒39，所述输出套筒39为圆筒状，所述第二电机31固定安装于第二电机安装架32，所述第二电机安装架32固定安装于第二底板34下，所述第二底板34固定安装于支架33上，所述支架33固定安装于第一底板212上，所述第三同步轮35固定安装于第二电机31输出轴上，所述第四同步轮36固定安装于减速器38的输入端，所述第二同步带37分别与第三同步轮35、第四同步轮36带传动连接，所述减速器38固定安装于第二底板34上，所述输出套筒39固定安装于减速器38的输出端。所述第二电机31采用步进电机。所述减速器38采用谐波减速器。

具体地，如图8至图9所示，所述平移装置4包括第三电机401、第三电机安装架402、第五同步轮403、第六同步轮404、第三同步带405、第一转轴406、第二转轴407、第一转轴安装座408、第二转轴安装座409、型材410（可以根据具体情况进行定制）、第七同步轮411（图示的形状为简化画法，未画出齿的形状）、第八同步轮412（图示的形状为简化画法，未画出齿的形状）、第四同步带413、2块第二滑块414、2块第二导轨415、第三底板416、第四底板417，所述第三底板416固定安装于输出套筒39上，所述型材410固定安装于第三底板416上，所述第一转轴安装座408、第二转轴安装座409分别固定安装于型材410两端，所述第一转轴406转动安装于第一转轴安装座408，所述第二转轴407转动安装于第二转轴安装座409，所述第七同步轮411固定安装于第一转轴406中段上，所述第八同步轮412固定安装于第二转轴407中段上，所述第四同步带413穿过型材410分别与第七同步轮411、第八同步轮412带传动连接，所述型材410两侧都固定安装有第二导轨415，2块第二滑块414分别与2块第二导轨415滑动连接，所述第四底板417置于型材410上方且与第四同步带413、第二滑块414固定连接，所述第三电机401固定安装于第三电机安装架402上，所述第三电机安装架402固定安装于第一转轴安装座408上，所述第五同步轮403固定安装于第三电机401输出轴上，所述第六同步轮404固定安装于第一转轴406一端，所述第三同步带405分别与第五同步轮403、第六同步轮404带传动连接。所述第三电机401采用步进电机。所述型材410采用铝型材。优选地，所述平移装置4还包括支撑块418，所述支撑块418固定安装于第二转轴安装座409侧面，所述支撑块418与框体53底部接触用于支撑框体53，所述框体53可以在支撑块418上来回移动。

具体地，如图10至图11所示，所述第二旋转装置5包括第四电机51、行星减速器52、框体53（为中空的方形框体）、第九同步轮54（图示的形状为简化画法，未画出齿的形状）、第十同步轮55（图示的形状为简化画法，未画出齿的形状）、第五同步带56（图示的形状为简化画法，未画出齿的形状）、第三转轴57、转轴输出套58，所述第四电机51固定安装于行星减速器52上，所述行星减速器52固定安装于框体53上，所述框体53的一端固定安装于第四底板417上，所述第四电机51输出轴与行星减速器52输入端固定连接，所述第九同步轮54固定安装于行星减速器52的输出轴上，所述第三转轴57固定安装于框体53的另一端，所述第十同步轮55转动安装于第三转轴57上，所述转轴输出套58穿过框体53固定安装于第十同步轮55上，所述第五同步带56置于框体53内且与第九同步轮54、第十同步轮55带传动连接。所述第四电机51采用步进电机。

具体地，如图12至图13所示，所述产品吸取装置6包括平板61、彩卡吸嘴62、吸塑盒吸嘴63、吸塑盒吸嘴安装板64、吸塑成品吸嘴65，所述平板61两端分别固定安装有彩卡吸嘴62、吸塑成品吸嘴65，所述吸塑盒吸嘴63固定安装于吸塑盒吸嘴安装板64上，所述吸塑盒吸嘴安装板64固定安装于平板61中间部位,所述平板61固定安装于转轴输出套58上。

本实用新型还设有控制系统，所述控制系统用于控制第一电机201、第二电机31、第三电机401、第四电机51、彩卡吸嘴62、吸塑盒吸嘴63、吸塑成品吸嘴65的工作。

本实用新型的工作原理：产品吸取装置6吸取吸塑盒71、彩卡72、吸塑成品7，第二旋转装置5工作驱动产品吸取装置6旋转，平移装置4工作驱动第二旋转装置5和产品吸取装置6同时平移，第一旋转装置3工作驱动平移装置4、第二旋转装置5和产品吸取装置6同时旋转，升降装置2工作驱动第一旋转装置3、平移装置4、第二旋转装置5和产品吸取装置6同时升降。

升降装置2工作原理：第一电机201工作驱动第一同步轮203旋转，第一同步轮203通过第一同步带205驱动第二同步轮204旋转，第二同步轮204驱动丝杆206同时旋转，丝杆206通过螺纹传动驱动丝杆螺母207上下升降运动，丝杆螺母207通过丝杆螺母安装座209和第一滑块211带着第一底板212一起沿第一导轨210做上下升降运动。

第一旋转装置3工作原理：第二电机31工作驱动第三同步轮35旋转，第三同步轮35通过第二同步带37驱动第四同步轮36旋转，第四同步轮36经过减速器38减速后驱动输出套筒39旋转。

平移装置4工作原理：第三电机401工作驱动第五同步轮403旋转，第五同步轮403通过第三同步带405驱动第六同步轮404旋转，第六同步轮404通过第一转轴406驱动第七同步轮411旋转，第七同步轮411通过第四同步带413驱动第八同步轮412旋转，第四同步带413通过2块第二滑块414驱动第四底板417沿第二导轨415来回移动。

第二旋转装置5工作原理：第四电机51工作通过行星减速器52减速后驱动第九同步轮54旋转，第九同步轮54通过第五同步带56驱动第十同步轮55旋转，第十同步轮55通过第三转轴57驱动转轴输出套58旋转，旋转的角度为90度、180度。

产品吸取装置6工作原理：初始状态时，吸塑盒吸嘴63吸取吸塑盒71、吸塑成品吸嘴65吸取吸塑成品7；接着转轴输出套58驱动平板61和吸塑盒吸嘴安装板64旋转90度，彩卡吸嘴62吸取彩卡72，吸塑盒吸嘴63释放吸塑盒71、吸塑成品吸嘴65释放吸塑成品7；再接着，转轴输出套58驱动平板61和吸塑盒吸嘴安装板64再旋转90度，彩卡吸嘴62释放彩卡72；然后，转轴输出套58驱动平板61和吸塑盒吸嘴安装板64再回旋180度恢复初始状态。

本实用新型的优点在于，本实用新型采用产品吸取装置6吸取吸塑盒71、彩卡72、吸塑成品7，第二旋转装置5工作驱动产品吸取装置6旋转，平移装置4工作驱动第二旋转装置5和产品吸取装置6同时平移，第一旋转装置3工作驱动平移装置4、第二旋转装置5和产品吸取装置6同时旋转，升降装置2工作驱动第一旋转装置3、平移装置4、第二旋转装置5和产品吸取装置6同时升降。本实用新型结构简单、质量稳定、人工成本低、生产效率高、精度好且能与热压设备配合使用实现自动化吸塑包装热压。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。