本实用新型涉及一种载物运输技术领域，特别是涉及一种搬运装置及其系统。
背景技术：
随着我国经济的发展，老龄化问题日益突出，空巢家庭已经成为中国家庭的主要形式。有相关研究表明在2030年以后，中国空巢老年人家庭将占据老年人家庭的百分之九十，到那个时候中国老年人家庭将全面“空巢化”。到2050年时我国临终无子女的老年人将达到7900万左右，独居和空巢老年人将占54％以上，解决空巢老人的养老、健康以及心理问题显得愈发重要。
由于当今社会中的空巢老人越来越多，漂泊在外的子女们工作忙碌，没有足够的时间照顾远在家乡的父母，例如当父母不方便取拿物品的时候，如何能够为父母取拿物品，成为现阶段亟待解决的问题。
技术实现要素：
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种搬运装置及其系统。
为了实现本实用新型的上述目的，本实用新型提供了一种搬运装置，该装置包括能够在地面自由移动的底盘、安装在所述底盘行进方向前端的图像采集传感器以及安装在底盘上且能够运动的机械手舵机，还包括设置在所述机械手舵机上的吸附单元。首先，控制器通过图像采集传感器识别所需搬运的物品位置，其次控制器控制底盘移动到接近物品的位置，控制器再控制机械手舵机运动到物品位置，控制器再控制吸附单元吸附所需搬运物品，最后控制器控制底盘移动到放置物品的位置，将物品放置在放置物品的位置。
在本实用新型的一种优选实施方式中，吸附单元包括电磁铁，电磁铁的电源第一端与地相连，电磁铁的电源第二端与开关单元相连。利用电磁铁得电产生磁场来吸附具有磁性的物品(例如铁制品)，操作快捷、准确方便。
在本实用新型的一种优选实施方式中，开关单元为继电器时，电磁铁的电源第二端与继电器的输出回路的第一端相连，继电器的输出回路的第二端与电源相连，继电器的输入回路的第一端与地相连，继电器的输入回路的第二端与控制器的吸附控制端相连。通过控制继电器的输出回路闭合，使得电磁铁回路得电，产生磁场。
在本实用新型的一种优选实施方式中，开关单元为三极管时，电磁铁的电源第二端与三极管的发射极相连，三极管的集电极串联电阻R1后与电源相连，三极管的基极与控制器的吸附控制端相连。通过控制三极管的基极得电，使得电磁铁回路得电，产生磁场。
在本实用新型的一种优选实施方式中，开关单元为场效应管时，电磁铁的电源第二端与场效应管的源极相连，场效应管的漏极串联电阻R2后与电源相连，场效应管的栅极与控制器的吸附控制端相连。通过控制场效应的栅极得电，使得电磁铁回路得电，产生磁场。
在本实用新型的一种优选实施方式中，还包括设置在电磁铁吸附表面的压力传感器，压力传感器的压力信号输出端与控制器的压力信号输入端相连。检查电磁铁是否吸附住物品。
在本实用新型的一种优选实施方式中，吸附单元包括吸附面及与吸附面相连产生负压的气泵，气泵的控制端与控制器的气泵控制端相连。气泵产生的负压将物品吸附住。
在本实用新型的一种优选实施方式中，还包括设置在吸附面吸附表面的压力传感器，压力传感器的压力信号输出端与控制器的压力信号输入端相连。检测气泵是否将物品吸附住。
本实用新型还公开了一种利用搬运装置的搬运系统，该搬运系统包括控制器和搬运装置，所述控制器的底盘控制端与底盘的控制端相连，控制器的机械手舵机控制端与机械手舵机的控制端相连，控制器的信息输入端与图像采集传感器的信息输出端相连，吸附单元的控制端与控制器的吸附控制端相连。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型能够自动搬运物品，快捷方便。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
本实用新型提供了一种搬运装置，如图1所示，该装置包括能够在地面自由移动的底盘1、安装在底盘1行进方向前端的图像采集传感器5以及安装在底盘1上且能够运动的机械手舵机3，还包括设置在机械手舵机上的吸附单元4。在本实施方式中，能够在地面自由移动的底盘和能够自由运动的机械手舵机为现有装置，例如机械手舵机为201610638071.3的机械手，底盘为200980131728.5的移动装置，其中图像采集传感器为摄像头，优选的，图像采集传感器为颜色识别摄像头CMUcam，用于寻找所需搬运物品的位置，其安装位置还可以根据实际情况进行设置，可以设置在机械手舵机上，这样视野范围更广。另外，控制器2将摄像头拍摄的图像来寻找物品所在位置、控制底盘相应的移动以及控制机械手舵机运动的控制方法为现有技术，不是本实用新型的发明点。
在本实用新型的一种优选实施方式中，吸附单元包括电磁铁，电磁铁的电源第一端与地相连，电磁铁的电源第二端与开关单元相连。
在本实用新型的一种优选实施方式中，开关单元为继电器时，电磁铁的电源第二端与继电器的输出回路的第一端相连，继电器的输出回路的第二端与电源相连，继电器的输入回路的第一端与地相连，继电器的输入回路的第二端与控制器的吸附控制端相连。在本实施方式中，控制器不限于是单片机，还可以是AVR，单片机型号可以是STC89C51。其中，继电器采用常开继电器。
在本实用新型的一种优选实施方式中，开关单元为三极管时，电磁铁的电源第二端与三极管的发射极相连，三极管的集电极串联电阻R1后与电源相连，三极管的基极与控制器的吸附控制端相连。在本实施方式中，三极管不限于采用NPN三极管，也可以采用PNP三极管。
在本实用新型的一种优选实施方式中，开关单元为场效应管时，电磁铁的电源第二端与场效应管的源极相连，场效应管的漏极串联电阻R2后与电源相连，场效应管的栅极与控制器的吸附控制端相连。在本实施方式中，场效应管不限于采用增强型N沟MOS管，也可以采用增强型P沟MOS管。
在本实用新型的一种优选实施方式中，吸附单元包括吸附面及与吸附面相连产生负压的气泵，气泵的控制端与控制器的气泵控制端相连。在本实施方式中，该吸附单元与吸尘器类似，具体结构在此不做赘述。
为了直接知道电磁铁是否吸附住物品，我们还需要在电磁铁和/或吸附面吸附表面设置压力图像采集传感器，压力图像采集传感器的压力信号输出端与控制器的压力信号输入端相连。当电磁铁/气泵吸附住物品后，压力图像采集传感器输出的信号变化(一般的，由小信号变为大信号，变化的多少由物品的质量和电磁铁之间的挤压力决定，当吸附住物品时，大信号基本不改变；释放物品/未吸附住物品，此时为小信号)。
本实用新型还公开了一种搬运装置的搬运系统，该系统包括控制器和上述的搬运装置，控制器的底盘控制端与底盘的控制端相连，控制器的机械手舵机控制端与机械手舵机的控制端相连，控制器的信息输入端与图像采集传感器的信息输出端相连，吸附单元的控制端与控制器的吸附控制端相连。
现给出具体实施例：
一种搬运装置，包括能够在地面自由移动的底盘1以及安装在底盘1上的摄像机和能够自由运动的机械手舵机3，控制器2的底盘控制端与底盘1的控制端相连，控制器2的机械手舵机控制端与机械手舵机3的控制端相连，控制器2的信息输入端与摄像机的信息输出端相连，还包括设置在机械手舵机上的电磁铁以及设置在电磁铁吸附表面的压力传感器，压力传感器的压力信号输出端与控制器2的压力信号输入端相连，电磁铁的电源第一端与地相连，电磁铁的电源第二端与常开继电器的输出回路的第一端相连，常开继电器的输出回路的第二端与电源相连，常开继电器的输入回路的第一端与地相连，常开继电器的输入回路的第二端与控制器的吸附控制端相连。当需要吸附某个物品的时候，控制器控制常开继电器输出回路闭合，电磁铁吸附住所需搬运的物品，反之，当需要释放物品时，控制器控制常开继电器输入回路失电，物品从电磁铁上脱落。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。