用于无人搬运车的顶升装置及具有其的无人搬运车的制作方法

本实用新型涉及用于无人搬运车的顶升装置及具有其的无人搬运车。

背景技术：

相关技术中，无人搬运车通过特殊大型丝杆来提升或降低顶盘的高度，大型丝杆成本高，反应速度较慢，且占用空间较大，不利于摄像机构的布置。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

为此，本实用新型提出一种用于无人搬运车的顶升装置，该顶升装置的升降效率高，生产成本低且占用空间小。

本实用新型还提出一种具有上述顶升装置的无人搬运车，该无人搬运车升降效率高，生产成本低且占用空间小。

根据本实用新型第一方面的用于无人搬运车的顶升装置，所述无人搬运车具有底板和顶盘，所述顶升装置设于所述底板和所述顶盘之间，所述顶升装置包括：第一连杆组件；固定柱，所述固定柱安装于所述底板上，所述第一连杆组件的一端活动连接于所述固定柱；顶升杆，所述顶升杆一端活动连接于所述第一连杆组件，所述顶升杆的另一端支撑所述顶盘；驱动件，所述驱动件驱动所述第一连杆组件在第一位置和第二位置之间前后移动，带动所述顶升杆上下位移从而改变顶盘的高度。

本实用新型的用于无人搬运车的顶升装置，通过驱动件驱动第一连杆组件在第一位置和第二位置之间前后移动，带动顶升杆转动从而改变顶盘的高度，升降效率高，占用空间小且生产成本低。

另外，根据本实用新型的用于无人搬运车的顶升装置，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述第一连杆组件包括：第一销轴，所述第一销轴的轴向设有多个第一连杆和多个第二连杆，所述第一连杆沿前后方向倾斜延伸，所述第二连杆沿上下方向倾斜延伸，所述第一连杆和所述第二连杆的一端均与所述第一销轴刚性连接；第二销轴，所述第二销轴与所述第一销轴在上下方向相对且平行设置，所述第二连杆的另一端可转动地连接于所述第二销轴，所述驱动件的驱动轴止抵于所述第二销轴。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一销轴的轴向设有两个第一连杆和两个第二连杆，其中，两个所述第二连杆位于两个所述第一连杆之间，且所述第一销轴两端分别设有所述顶升杆。

根据本实用新型的一个实施例，所述顶升装置还包括：第二连杆组件，所述第二连杆组件和所述第一连杆组件对称设置于所述底板上，所述第二连杆组件包括：第三销轴，所述第三销轴的轴向设有多个第三连杆和多个第四连杆，所述第三连杆沿前后方向倾斜延伸，所述第四连杆沿上下方向倾斜延伸，所述第三连杆和所述第四连杆一端均与所述第三销轴刚性连接；第四销轴，所述第四销轴与所述第三销轴在上下方向相对且平行设置，所述第四连杆的另一端可转动地连接于所述第四销轴。

根据本实用新型的一个实施例，所述第三销轴的轴向设有两个第三连杆和两个第四连杆，其中，两个所述第三连杆位于两个所述第四连杆之间，且所述第三销轴两端分别设有所述顶升杆。

根据本实用新型的一个实施例，所述第四销轴和所述第二销轴之间设有相互平行的第五连杆和第六连杆。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动件设于所述第五连杆和所述第六连杆之间。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动件与所述第五连杆和第六连杆的其中一个相邻设置。

根据本实用新型的一个实施例，所述顶升装置还包括：U形连接头，所述U形连接头包括第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述第二安装板和所述第三安装板连接于所述第一安装板，所述驱动轴穿设所述第一安装板，所述第二销轴分别穿设所述第二安装板和第三安装板。

根据本实用新型的一个实施例，所述顶升装置还包括：连接臂，所述连接臂的一端与所述驱动件连接，所述连接臂的另一端向上延伸连接于所述顶盘的底部。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一连杆和所述第二连杆及所述第三连杆和所述第四连杆之间角度为α，其中，0＜α＜90°。

根据本实用新型的一个实施例，所述顶升装置还包括：第七连杆，所述第七连杆一端与所述第一销轴连接，所述第七连杆的另一端与所述第二销轴连接，所述连接头夹设于所述第七连杆和第二连杆之间。

根据本实用新型的一个实施例，所述顶升装置还包括：阻尼器。阻尼器的一端与顶盘连接，阻尼器的另一端与第二销轴连接。

根据本实用新型第二方面的无人搬运车包括上述实施例的顶升装置，由于根据本实用新型实施例中的顶升装置具有升降效率高、制造成本低且占用空间小的优点，因此，根据本实用新型实施例的无人搬运车的升降效率高、制造成本低且占用空间小。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型一个实施例的顶升装置的立体图；

图2是图1的主视图；

图3是根据本实用新型一个实施例的顶升装置另一个角度的立体图；

图4是图3的主视图；

图5是根据本实用新型一个实施例的顶升装置的局部立体图；

图6是根据本实用新型一个实施例的顶升装置的分解图。

附图标记：

顶升装置100；

第一连杆组件10；第一销轴11；第一连杆111；第二连杆112；第二销轴12；

固定柱20；

顶升杆30；

驱动件40；驱动轴41；

第二连杆组件50；第三销轴51；第三连杆511；第四连杆512；第四销轴52；

第五连杆61；第六连杆62；第七连杆63；

U形连接头70；第一安装板71；第二安装板72；第三安装板73；

连接臂80；

阻尼器90；

底板200；

顶盘300。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

无人搬运车通过特殊大型丝杆来提升或降低顶盘的高度，大型丝杆成本高，反应速度较慢，且占用空间较大，本实用新型着力解决上述技术问题。

下面参照图1至图6描述根据本实用新型实施例的用于无人搬运车的顶升装置100。

如图1-图4结合图6所示，该顶升装置100大体可以包括：第一连杆组件10、固定柱20、顶升杆30和驱动件40。其中，驱动件40可以为步进电机。

具体地，如图1-图4所示，固定柱20安装于底板200上，第一连杆组件10的一端(如图1中的后端)活动连接于固定柱20。顶升杆30一端(如图1中的下端)可活动连接于第一连杆组件10，顶升杆30的另一端(如图1中的上端)支撑顶盘300。换言之，第一连杆组件10设于底板200与顶盘300之间，顶升杆30托承顶盘300并将顶盘300的重力通过第一连杆组件10传至固定柱20。

驱动件40驱动第一连杆组件10在第一位置和第二位置之间前后移动，带动顶升杆30上下位移从而改变顶盘300的高度。也就是说，驱动件40通过改变第一连杆组件10相对底板200前后方向的位置，从而使得顶升杆30在一定范围内上下位移，进而改变顶盘300高度。

参照图2和图3所示，当第一连杆组件10位于第一位置a时，顶盘300的高度为H1；当第一连杆组件10位于第二位置b时，顶盘300的高度为H2，其中，H2大于H1。

相比于通过大型丝杆升降顶盘而言，本实用新型实施例的用于无人搬运车的顶升装置100，通过驱动件40驱动第一连杆组件10在第一位置和第二位置之间前后移动，带动顶升杆30转动从而改变顶盘300的高度，升降效率高，占用空间小且生产成本低。

在本实用新型的一些实施例中，如图1-图6所示，第一连杆组件10包括：第一销轴11和第二销轴12。第一销轴11的轴向(如图1中的左右方向)设有多个第一连杆111和多个第二连杆112，第一连杆111沿前后方向倾斜延伸，第二连杆112沿上下方向倾斜延伸，第一连杆111和第二连杆112的一端均与第一销轴11刚性连接。也就是说，第一连杆111和第二连杆112与第一销轴11连接形成整体，在外力的作用下，第一连杆组件10相对固定柱20可以整体移动。

第二销轴12与第一销轴11在上下方向相对且平行设置，第二连杆112的另一端(如图1中的前端)可转动地连接于第二销轴12，驱动件40的驱动轴41止抵于第二销轴12。这样，驱动件40可以向第二销轴12施加向前的推力使得第一连杆组件10整体向前移动，或者驱动件40可以向第二销轴12施加向后的拉力使得第一连杆组件10整体向后移动；或者驱动件40可以向第二销轴12施加制动力使得第一连杆组件10静止不动。通过驱动件40向第二销轴12施加不同方向的作用力以改变第一连杆组件10的运动状态，进而带动顶升杆30上下位移从而调整顶盘300的高度，实现无人搬运车的升降。

可选实施例中，顶升装置100还包括：阻尼器90。参考图1和图5结合图6，阻尼器90的一端与顶盘300连接，阻尼器90的另一端与第二销轴12连接。阻尼器90可以使得顶升装置100在运动过程中更加平缓，从而使得承载于顶盘300上的货架不至发生较大幅度的震动，提高了货架的稳定性。

可选实施例中，如图1、图3结合图6所示，第一销轴11的轴向(如图1中的左右方向)设有两个第一连杆111和两个第二连杆112，其中，两个第二连杆112位于两个第一连杆111之间，且第一销轴11两端分别设有顶升杆30。其中，每一个第一连杆111对应一个固定柱20，第一销轴11和第二销轴12上下平行设置并通过两个第二连杆112连接。这样，驱动件40向第二销轴12施加作用力时，两个第一连杆111、两个第二连杆112、第一销轴11和第二销轴12可以整体位移，带动顶升杆30上下位移从而改变顶盘300的高度。可以理解的是，上述仅是示意性的，并不是对本实用新型保护范围的限制，第一连杆111和第二连杆112数量可以相同，也可以不相同，可以根据无人搬运车的整体结构布局而定。

在本实用新型另一些实施例中，顶升装置100还包括：第二连杆组件50。第二连杆组件50和第一连杆组件10对称设置于底板200上。通过第一连杆组件10和第二连杆组件50联动，使得多个顶升杆30上下同步位移，从而快速且平稳地升降顶盘300。

如图1-图6所示，第二连杆组件50包括：第三销轴51和第四销轴52。第三销轴51的轴向(如图1中的左右方向)设有多个第三连杆511和多个第四连杆512，第三连杆511沿前后方向倾斜延伸，第四连杆512沿上下方向倾斜延伸，第三连杆511和第四连杆512的一端均与第三销轴51刚性连接。也就是说，第三连杆511和第四连杆512与第三销轴51连接形成整体，在外力的作用下，第二连杆组件50相对固定柱20可以整体前后方向移动。

第四销轴52与第三销轴51在上下方向相对且平行设置，第四连杆512的另一端(如图1中的前端)可转动地连接于第四销轴52，驱动件40的驱动轴41可以止抵于第四销轴52。这样，驱动件40可以向第四销轴52施加向前的推力使得第二连杆组件50整体向前移动，或者驱动件40可以向第四销轴52施加向后的拉力使得第二连杆组件50整体向后移动；或者驱动件40可以向第四销轴52施加制动力使得第二连杆组件50静止不动。通过驱动件40向第四销轴52施加不同方向的作用力以改变第二连杆组件50的运动状态，进而带动顶升杆30上下位移从而调整顶盘300的高度，实现无人搬运车的升降。

可选实施例中，如图1、图3结合图6所示，第三销轴51的轴向(如图1中的左右方向)设有两个第三连杆511和两个第四连杆512，其中，两个第四连杆512位于两个第三连杆511之间，且第三销轴51两端分别设有顶升杆30。其中，每一个第三连杆511对应一个固定柱20，第三销轴51和第四销轴52上下平行设置并通过两个第四连杆512连接。这样，驱动件40向第四销轴52施加作用力时，两个第三连杆511、两个第四连杆512、第三销轴51和第四销轴52可以整体位移，带动顶升杆30上下位移从而改变顶盘300的高度。可以理解的是，上述仅是示意性的，并不是对本实用新型保护范围的限制，第三连杆511和第四连杆512数量可以相同，也可以不相同，可以根据无人搬运车的整体结构布局而定。

其中，第一连杆111和第二连杆112及第三连杆511和第四连杆512之间角度为α，其中，0＜α＜90°。可以理解的是，α的大小决定了第一连杆组件10和第二连杆组件50的运动范围，即通过改变第一连杆111和第二连杆112及第三连杆511和第四连杆512之间的夹角可以调整顶升装置100上下位移的距离。

需要说明的是，第一连杆组件10和第二连杆组件50可以分别对应一个驱动件40，即其中一个驱动件40驱动第一连杆组件10作动，另一个驱动件40驱动第二连杆组件50与第一连杆组件10同时作动；或者通过一个驱动件40同时作动第一连杆组件10和第二连杆组件50，由此，可以降低顶升装置100的生产成本。

例如，如图6所示，第四销轴52和第二销轴12之间设有相互平行第五连杆61和第六连杆62。通过第五连杆61和第六连杆62将第四销轴52和第二销轴12连接起来，这样，通过一个驱动件40就可以驱动第一连杆组件10和第二连杆组件50联动，降低顶升装置100的生产成本。

可选实施方式中，驱动件40设于第五连杆61和第六连杆62之间。即驱动件40位于第一连杆组件10和第二连杆组件50之间，驱动件40的驱动轴41可以止抵于第二销轴12或第四销轴52以联动第一连杆组件10和第二连杆组件50。

可选实施方式中，驱动件40与第五连杆61和第六连杆62的其中一个相邻设置。如图3所示，驱动件40位于第一连杆组件10和第二连杆组件50的侧边，即驱动件40偏离顶升装置100的中心线设置，由此，可以在顶升装置100的中部腾出设置摄像机构的空间，使得无人搬运车的结构布局更加合理。

进一步可选实施方式中，如图5和图6所示，顶升装置100还包括：U形连接头70。U形连接头70包括第一安装板71、第二安装板72和第三安装板73，第二安装板72和第三安装板73连接于第一安装板71，驱动轴穿设第一安装板71，第二销轴12分别穿设第二安装板72和第三安装板73。通过U形连接头70将第一连杆组件10和驱动件40连接起来。其中，驱动件40的驱动轴与第二销轴12在水平方向的夹角可以为90度，即驱动轴与第二销轴12在水平方向相互垂直。

可以理解的是，驱动件40设置于第一连杆组件10和第二连杆组件50的一侧的情况，第二销轴12两端的受力不平衡，久而久之，第二销轴12因受力不均匀会出现弯曲现象。通过在第一销轴11上设置第七连杆63，其中，第七连杆63的一端与第一销轴11连接，第七连杆63的另一端与第二销轴12连接，U形连接头70夹设于所述第七连杆63和第二连杆112之间。由此，防止第二销轴12出现变形，提高第二销轴12的结构稳定性。

一些实施方式中，顶升装置100还包括：连接臂80。连接臂80的一端与驱动件40连接，连接臂80的另一端向上延伸连接于顶盘300的底部。即驱动件40通过连接臂80固接于顶盘300，并可以随着顶盘300上下位移而移动。由此，可以使得顶升装置100的结构更加合理。

根据本实用新型实施例的无人搬运车包括上述实施例的顶升装置100，由于根据本实用新型实施例中的顶升装置100具有升降效率高、制造成本低且占用空间小的优点，因此，根据本实用新型实施例的无人搬运车的升降效率高、制造成本低且占用空间小。

对于无人搬运车的其他构成以及操作属于本领域普通技术人员所理解并容易获得的，在此不再进行赘述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”“、底”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。