自动抓取机械手的制作方法

本实用新型涉及建筑设备领域，更具体地说，涉及一种自动抓取机械手。

背景技术：

相关技术中常规钢筋搬运方式是人工将切好的钢筋采用钢丝绳捆绑成捆放在架子上的钢筋，再使用龙门吊转移。现自动切铁机切好的钢筋如果再使用人工辅助搬运，会极大的浪费人力和时间，工人操作过程中存在一定的安全隐患。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种改进的自动抓取机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种自动抓取机械手，包括抓取机构、以及驱动所述抓取机构在第一位置、第二位置之间转换的驱动装置；

所述抓取机构包括可转动设置的第一机械臂、可转动设置的第二机械臂以及连接在所述第一机械臂、第二机械臂之间的连杆，所述连杆的两端分别与所述第一机械臂、第二机械臂转动连接；

所述第一机械臂、第二机械臂之间形成用于抓取的抓口，所述抓取机构在所述第一位置时，所述抓口打开，所述抓取机构在所述第二位置时，所述抓口闭合；

所述驱动装置与所述第一机械臂连接，以带动所述第一机械臂转动，并带动所述第二机械臂、连杆联动，实现所述抓取机构在所述第一位置、第二位置间转换。

优选地，所述第一机械臂的转动中心、所述第二机械臂的转动中心之间的连线和所述连杆的两端的转动中心之间的连线交叉设置。

优选地，所述第一机械臂的转动中心、第二机械臂的转动中心在水平方向间隔设置，所述连杆与所述第一机械臂连接的转动中心位于所述第一机械臂的转动中心、所述第二机械臂的转动中心之间的连线以下，所述连杆与所述第二机械臂连接的转动中心位于所述第一机械臂的转动中心、所述第二机械臂的转动中心之间的连线以上。

优选地，所述连杆倾斜设置。

优选地，所述第一机械臂的转动中心、第二机械臂的转动中心在同一水平高度。

优选地，所述第一机械臂的转动中心、第二机械臂的转动中心同心设置。

优选地，所述第一机械臂、第二机械臂以及所述驱动装置分别可转动地设置在吊梁上。

优选地，所述第一机械臂包括弧形的第一抱臂，所述第二机械臂包括弧形的第二抱臂，且所述第一抱臂、第二抱臂开口相对，形成夹持空间。

优选地，所述驱动装置包括可伸缩设置的驱动杆，所述驱动杆的一端与所述第一机械臂转动连接，在伸缩时带动所述第一机械臂转动。

优选地，所述驱动装置为直线驱动电机。

实施本实用新型的自动抓取机械手，具有以下有益效果：本实用新型的机械手的驱动装置为机械手提供动力，打开抓口后能轻松的抓取钢筋等建材进行搬运，可直接将切好的钢筋转到自动弯曲机，降低了工人的劳动强度，提升了工作效率，也有效的提高了设备的使用率及工人操作安全率。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型实施例中的自动抓取机械手的抓取机构在第一位置时的结构示意图；

图2是图1中的自动抓取机械手的抓取机构在第二位置时的结构示意图。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。

如图1、图2所示，本实用新型一个优选实施例中的自动抓取机械手包括抓取机构1、以及驱动抓取机构1在第一位置、第二位置之间转换的驱动装置2。

抓取机构1包括可转动设置的第一机械臂11、可转动设置的第二机械臂12以及连接在第一机械臂11、第二机械臂12之间的连杆13，连杆13的两端分别与第一机械臂11、第二机械臂12转动连接，让第一机械臂11、第二机械臂12以及连杆13之间可以实现联动。

第一机械臂11、第二机械臂12之间形成用于抓取的抓口14，抓取机构1在第一位置时，抓口14打开，可夹住钢筋等建材。抓取机构1在第二位置时，抓口14闭合，让钢筋等建材被抱住，方便被吊起。

在一些实施例中，驱动装置2与第一机械臂11连接，以带动第一机械臂11转动，并带动第二机械臂12、连杆13联动，实现抓取机构1在第一位置、第二位置间转换。驱动装置2为机械手提供动力，轻松的抓取钢筋等建材进行搬运，降低了工人的劳动强度，提升了工作效率。

优选地，驱动装置2为直线驱动电机，作为机械手的动力源，电源可以直接外接交流电，也可用充电方式获得。

驱动装置2包括可伸缩设置的驱动杆21，驱动杆21的一端与第一机械臂11转动连接，在伸缩时带动第一机械臂11转动。驱动杆21的伸缩可采用遥控控制，也可连接有线输入信号。驱动杆21缩回，带动第一机械臂11摆动打开抓口14去夹钢筋；驱动杆21伸出，带动第一机械臂11摆动关闭抓口14把钢筋抱住夹起。在其他实施例中，驱动装置2也可带动第二机械臂12摆动实现抓口14的打开关闭。

在一些实施例中，第一机械臂11包括弧形的第一抱臂111，第二机械臂12包括弧形的第二抱臂121，且第一抱臂111、第二抱臂121开口相对，形成夹持空间。弧形的第一抱臂111、第二抱臂121能便于勾住钢筋等建材，使用更加方便。

进一步地，第一机械臂11、第二机械臂12以及驱动装置2分别可转动地设置在吊梁上，方便第一机械臂11、第二机械臂12以及驱动装置2的安装及定位。

优选地，第一机械臂11的转动中心、第二机械臂12的转动中心之间的连线和连杆13的两端的转动中心之间的连线交叉设置，让第一机械臂11、连杆13、第二机械臂12形成连杆13机构实现联动。

为了增加机械手的夹持量，第一机械臂11的转动中心、第二机械臂12的转动中心在水平方向间隔设置，增加间距，增加夹持空间。

连杆13与第一机械臂11连接的转动中心位于第一机械臂11的转动中心、第二机械臂12的转动中心之间的连线以下，连杆13与第二机械臂12连接的转动中心位于第一机械臂11的转动中心、第二机械臂12的转动中心之间的连线以上，让第一机械臂11在向外摆动时带动第二机械臂12向外摆动。

当第一机械臂11向外转动打开抓口14时，连杆13与第一机械臂11连接的一端也向外移动，第一机械臂11的转动中心、第二机械臂12的转动中心之间的连线和连杆13的两端的转动中心之间的连线的夹角变小，也带动第二机械臂12向外转动打开抓口14。

优选地，连杆13倾斜设置，在抓口14打开连杆13被带动发生偏转时，连杆13与水平面的夹角变小。进一步地，第一机械臂11的转动中心、第二机械臂12的转动中心在同一水平高度，使第一机械臂11、第二机械臂12下端的摆动能保持同步。

在其他实施例中，第一机械臂11的转动中心、第二机械臂12的转动中心也可同心设置。

可以理解地，上述各技术特征可以任意组合使用而不受限制。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。