一种板材自动折弯用机器人复合抓手的制作方法

本实用新型涉及一种机器人复合抓手，尤其涉及一种板材自动折弯用机器人复合抓手。

背景技术：

在金属板材自动化折弯加工单元中，工业机器人安装的抓手是很重要的组成部分。目前，广泛使用的是吸盘类的抓手，即利用形成真空产生对板材的吸力进而完成抓取，但真空吸盘类的抓手在应用过程中往往受到一些限制，例如工件的尺寸较小，吸盘抓手抓取后送至折弯机时会发生与数控折弯机模具部分发生干涉的情况，导致无法特定的折弯；还有当工件上有很多小孔时，吸盘抓手抓取时由于无法形成密封，真空被破坏进而无法正常抓取工件。

技术实现要素：

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种结构简单紧凑，能够实现夹紧与气动吸取相辅相成，便于实现折弯时上料、跟随和下料，夹紧力大，意外断电断气状态下仍能够夹紧工件，工作效率高的一种板材自动折弯用机器人复合抓手。

为此本实用新型所采用的技术方案是：

包括气缸，所述气缸前端设有两侧板，两侧板下端设有水平的下夹钳，所述两侧板之间设有上夹钳，所述上夹钳的前端与下夹钳的前端配合，上夹钳中部通过转轴与两侧板连接，上夹钳的末端与气缸的活塞杆前端之间设有连杆，连杆两端分别通过销轴与上夹钳末端和气缸的活塞杆前端转动连接，下夹钳下端设有封闭腔室，下夹钳下端面上设有若干与封闭腔室相通的吸盘，所述封闭腔室上设有真空发生器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述两侧板的前端之间设有挡块，所述挡块前端面垂直于下夹钳上端面。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上夹钳的结构为放倒的“7”字形结构。

作为上述技术方案的进一步改进，所述吸盘的数量为四个，且分为两排两列均匀分布。

本实用新型的优点是：

本实用新型结构简单，通过采用此结构，能够实现夹紧与气动吸取相辅相成，便于实现折弯时上料、跟随和下料，夹紧力大，意外断电断气状态下仍能够夹紧工件，从而提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的仰视图。

图3是本实用新型的立体图。

图中1是气缸、2是侧板、3是下夹钳、4是上夹钳、5是转轴、6是连杆、7是销轴、8是封闭腔室、9是吸盘、10是真空发生器、11是挡块、12是活塞杆。

具体实施方式

一种板材自动折弯用机器人复合抓手，包括气缸1，所述气缸1前端设有两侧板2，两侧板2下端设有水平的下夹钳3，所述两侧板2之间设有上夹钳4，所述上夹钳4的前端与下夹钳3的前端配合，上夹钳4中部通过转轴5与两侧板2连接，上夹钳4的末端与气缸1的活塞杆前端之间设有连杆6，连杆6两端分别通过销轴7与上夹钳4末端和气缸1的活塞杆12前端转动连接，下夹钳3下端设有封闭腔室8，下夹钳3下端面上设有若干与封闭腔室8相通的吸盘9，所述封闭腔室8上设有真空发生器10。

作为上述技术方案的进一步改进，所述两侧板2的前端之间设有挡块11，所述挡块11前端面垂直于下夹钳3上端面。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上夹钳4的结构为放倒的“7”字形结构。

作为上述技术方案的进一步改进，所述吸盘9的数量为四个，且分为两排两列均匀分布。

在工作过程中，气缸正向通气，气缸的活塞杆向气缸底部运动，活塞杆前端通过连杆带动上夹钳绕转轴转动，实现上夹钳与下夹钳的分开；气缸反向通气，活塞杆向气缸前端运动，上夹钳与下夹钳对板材进行夹取，下夹钳下方的吸盘能够实现对板材的吸取动作。

需要强调的是：以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。