输送系统和药剂配药系统的制作方法

本发明涉及输送系统和使用其的药剂配药系统。

背景技术：

现有技术中，在外面的药店等中，作为构成用于向患者等进行配药的药剂配药系统的装置而引入了下述专利文献1中所公开的进行包装好的药剂、例如包装在盒子中的药剂的配给的药盒分发装置。专利文献1所公开的药盒分发装置不是将药剂一片一片地分发，而是以收纳有多个药剂的盒子(药盒)为单位进行分发的装置。药盒分发装置能够根据例如称作his(hospitalinformationsystem，医院信息系统)的上级控制装置所指示的处方，分发与处方相应的药盒。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-085892号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

在采用如上述药盒分发装置这样的包装好的药剂的分发装置时，是否能够准确地输送收纳有作为被输送物的药剂的托盘等容器将对一系列的作业的效率造成巨大的影响。于是，本发明的目的在于，提供能够将容器的输送不良抑制在最小限度的输送系统、和采用其的药剂配药系统。

用于解决课题的方法

为了解决上述课题而提供的本发明是将被输送物收纳在容器中并按规定的输送路径进行输送的输送系统，其特征在于，包括：第一输送方向转换部，其在上述输送路径的中途改变上述容器的输送方向；检测部，其检测上述容器是否来到上述第一输送方向转换部；和控制部，其进行上述容器的输送控制，上述检测部具有：第一检测装置，其能够检测在上述第一输送方向转换部的输送方向下游侧有无物品；和第二检测装置，其能够检测比上述第一检测装置靠输送方向上游侧有无物品，在上述容器正常配置在上述第一输送方向转换部时，成为能够由上述第一检测装置检测到上述容器，而不能由第二检测装置检测到上述容器的状态，以由上述第一检测装置和第二检测装置两者检测到物品的状态为条件，由上述控制部作出在上述第一输送方向转换部发生了上述容器的配置不良的判断。

本发明的输送系统采用了在设置于输送路径的中途的第一输送方向转换部改变容器的输送方向的结构。因此，若在容器没有正常到达第一输送方向转换部的状态下改变输送方向，则会发生容器的输送不良，不仅会造成容器输送的停滞，更可能成为输送系统故障或容器破损等的原因。

于是，在本发明的输送系统中，基于由第一检测装置和第二检测装置测得的检测信息，对容器是否处于正常配置于第一输送方向转换部的状态进行判断。具体而言，在本发明的输送系统中，在料想当容器到达能够由第一检测装置检测到的位置时无法检测到容器的位置设置第二检测装置。因此，在本发明的输送系统中，在成为不仅第一检测装置检测到物品，且第二检测装置也检测到物品的状态的情况下，由控制部作出容器在第一输送方向转换部发生了配置不良的判断。因此，在本发明的输送系统中，能够正确掌握容器是否处于正常配置在第一输送方向转换部的状态，能够抑制容器输送不良、输送系统故障、或容器破损等的发生。

在此，上述第一检测装置、第二检测装置可以是如所谓光电传感器这样的能够提供照射光来检测物品的装置。在将这样的传感器等用作第一检测装置、第二检测装置的情况下，若由于在容器存在具有开口部或透明性的部分等而存在光可穿透的部分(透光部)，则可能无法顺利检测到容器。因此，优选即使在使用存在具有透光性的部分的容器的情况下，也能够利用第一检测装置或第二检测装置高精度地检测到容器。

基于相关知识而提供的本发明的输送系统是上述容器在相对的两个侧面具有光能够通过的透光部，上述第一检测装置和第二检测装置的任一者或者两者能够从侧方对上述容器照射光来检测物品的系统，且能够通过上述透光部向上述容器的底面投射光。

根据所述结构，即使使用在侧面设置有透光部的容器，也能够由可通过透光部向上述容器的底面投射光的第一检测装置或第二检测装置高精度地检测容器。

上述本发明的输送系统优选上述第一输送方向转换部能够进行将上述容器的输送方向从水平方向改变为上下方向和从上下方向改变为水平方向的任一者或两者。

在本发明的输送系统中，容器在第一输送方向转换部三维地移动。在容器像这样三维地移动的情况下，最好最大限度地顾及不要发生容器的掉落等。于是，在本发明中，将伴随这样的上下运动的部分作为第一输送方向转换部，能够在高精度地判断在第一输送方向转换部是否发生了容器的配置不良的基础上进行动作控制。因此，在本发明的输送系统中，即使在伴随容器的上下运动而在输送路径输送容器的情况下，有能够顾及到不发生容器的掉落等而稳定地输送容器。

在此，在使用传输带等输送装置输送容器时，有时会因为容器较轻等造成容器不笔直前行而成为倾斜的姿态。在这样的情况下，当在输送路径中途改变容器的行进方向时，容器可能无法向下游侧顺利移动而成为输送不良的原因。

基于相关知识而提供的本发明的输送系统是将收纳被输送物收纳在容器中并在规定的输送路径上进行输送的输送系统，其特征在于，具有第二输送方向转换部，其在上述输送路径的中途将上述容器的输送方向改变为交叉的方向，在上述第二输送方向转换部设置有容器检测传感器，其能够检测到在上述下游侧超过上述输送路径的宽度的区域存在上述容器，以由上述容器检测传感器检测到上述容器的存在为条件，由控制部作出上述容器在上述第二输送方向转换部发生了配置不良的判断。

在本发明的输送系统中，在输送路径的中途设置有第二输送方向转换部，其使容器的输送方向改变为交叉的方向。在此，在容器到达了第二输送方向转换部的状态下，当在下游侧超过输送路径的宽度的区域存在容器时，即使欲将容器保持该姿态向下游侧输送，容器也可能无法顺利移动。于是，在本发明的输送系统中，在第二输送方向转换部设置有容器检测传感器，能够检测在下游侧超过输送路径的宽度的区域是否存在到达了第二输送方向转换部的容器。由此，在本发明的输送系统中，能够准确地判断到达了第二输送方向转换部的容器是否处于能够毫无问题地向下游侧移动的状态，进而抑制容器的输送不良。

在此，在下游侧比上游侧的输送路径的宽度小的情况下，可以想到到达第二输送方向转换部的容器的姿态会对容器的输送不良的发生产生较大的影响。

基于相关知识而提供的上述本发明的输送系统的特征在于，上述输送路径的相对于上述第二输送方向转换部处于输送方向下游侧的上述输送路径比上游侧的上述输送路径的宽度小。

根据所述结构，即使在将输送路径设为相对于第二输送方向转换部处于输送方向下游侧的输送路径比上游侧的输送路径的宽度小的情况下，也能够准确地判断到达了第二输送方向转换部的容器的姿态是否适宜，进而抑制容器的输送不良。

在此，作为输送对象的容器，可考虑使用例如平面形状为矩形的容器这样的对于长度方向而言宽度方向较短的容器。此外，在使用这种容器的情况下，可设想能够在如下所述的2个方式间使输送方向改变，即：在输送方向上游侧按容器的长度方向输送容器，在中途使输送方向改变为按容器的宽度方向输送容器的输送方式(第一输送方式)；和在输送方向上游侧按容器的宽度方向输送容器，在中途使输送方向改变为按容器的长度方向输送容器的输送方式(第二输送方式)。在此，即使在到达第二输送方向转换部之时的容器的倾斜相同，也可料想到与以后者的方式(第二输送方式)输送的情况相比，在以上述2个输送方式中的前者的方式(第一输送方式)输送容器时，容器的倾斜对输送不良的发生产生的影响大。因此，在将像第一输送方式这样按容器的长度方向输送的容器在输送路径的中途以按容器的宽度方向输送的方式进行输送的情况下，优选采用如上述本发明的输送系统这样在第二输送方向转换部设置容器检测传感器，进而能够判断容器的配置不良的发生的结构。

基于相关知识而提供的本发明的输送系统中，上述容器被设为相对长度方向而言宽度方向短，在上述输送路径，上述容器在相对于上述第二输送方向转换部位于输送方向上游侧处按长度方向输送，上述容器在相对于上述第二输送方向转换部位于输送方向下游侧处按宽度方向输送。

根据所述结构，即使在将按容器的长度方向输送的容器在输送路径的中途以按容器的宽度方向输送的方式进行输送时，也能够基于设置在第二输送方向转换部的容器检测传感器的检测结果，准确判断容器的配置不良的发生，抑制容器的输送不良。

在此，为了使容器确实到达规定的输送位置，能够采用设置从后方推动容器而使之到达规定的位置的送入机构的结构。而且，例如在由树脂等较轻且具有弹力的原料形成容器时，若利用送入机构推动容器，则可能因作用于容器的力的影响而产生的斥力使容器向上游侧弹回。因此，在设置如上所述的送入机构的情况下，在容器有可能因斥力的影响而向上游侧弹回时，期望预先采取用于抑制这样的现象的对策。

基于相关知识而提供的本发明的输送系统是将被输送物收纳在容器中并在规定的输送路径上进行输送的输送系统，其特征在于，包括：第三输送方向转换部，其在上述输送路径的中途改变上述容器的输送方向；送入机构，其从输送方向上游侧将上述容器送入到上述第三输送方向转换部；和弹回抑制部，其抑制到达了上述第三输送方向转换部的上述容器向输送方向上游侧弹回，上述输送路径以在上述第三输送方向转换部中与输送路径上游侧相比处于下方的方式设置有台阶，上述容器具有向外侧突出的凸缘部，上述弹回抑制部设置于，在利用上述送入机构将上述容器从输送方向上游侧送入到上述第三输送方向转换部并通过上述台阶而上述容器下降了的状态下，在相对于上述凸缘部在输送方向上游侧相邻的位置。

本发明的输送系统除了用于将容器向第三输送方向转换部送入的送入机构之外，还具有用于抑制到达了第三输送方向转换部的容器的向输送方向上游侧弹回的弹回抑制部。因此，在本发明的输送系统中，能够利用送入机构确实地将容器向第三输送方向转换部送入，并抑制容器向上游侧弹回。由此，能够在第三输送方向转换部毫无迟滞地改变容器的输送方向，大幅降低在第三输送方向转换部的输送不良的发生概率。

此外，在本发明的输送系统中，以在第三输送方向转换部输送路径成为与上游侧相比处于下方的方式设置有台阶。由此，到达第三输送方向转换部的容器与上游侧的位置相比成为下降的状态，容器难以向上游侧弹回。进一步，当容器在第三输送方向转换部由于台阶而下降时，容器的凸缘部在上游侧与弹回抑制部成为相邻的状态，弹回抑制部成为用于抑制容器的弹回的障碍物。因此，根据上述结构，能够最大限度地抑制容器在第三输送方向转换部的弹回。

本发明的输送系统是将被输送物收纳在容器中并在规定的输送路径上进行输送的输送系统，其特征在于，上述容器具有向外侧突出的凸缘部，在上下方向上形成的容器移动空间内，具有能够支承上述容器并使其从上方向下方移动的下降单元，上述下降单元具有：作动爪，其能够切换为从侧方向上述容器移动空间突出的状态和从上述容器移动空间退避的状态；和移动爪，其能够在从侧方向上述容器移动空间突出的状态下在上下方向上移动，多个上述作动爪分别设置在上下方向上的规定位置，多个上述移动爪以与各个上述作动爪对应的配置被设置，通过使上述作动爪处于从上述容器移动空间退避的状态并使上述移动爪向下方侧移动，能够使上述容器下降，在上述移动爪来到与上述作动爪对应的位置的状态下，能够利用上述作动爪和上述移动爪的任一者或两者在上述凸缘部支承上述容器。

本发明的输送系统包括支承容器并能够使其从上方向下方移动的下降单元。在本发明的输送系统中，以相对于下降单元的容器移动空间能够进退的方式设置有作动爪，能够在使作动爪退避的状态下利用移动爪使容器向下方移动。

本发明的输送系统优选为以上述作动爪成为不能从上述容器移动空间退避的状态为条件，将上述容器的下降范围限定在不能退避的上述作动爪和比其靠上方侧的上述作动爪的范围内。

本发明的输送系统包括支承容器并能够使其从上方向下方移动的下降单元。在本发明的输送系统中，以相对于下降单元的容器移动空间能够进退的方式设置有作动爪，能够在使作动爪退避的状态下利用移动爪使容器向下方移动。因此，当作动爪成为不能退避的状态时，则无法使容器移动到成为不能退避的作动爪的更下方。而从另一角度来看，在本发明的输送系统所使用的下降单元中，即使作动爪的一部分不能退避，只要在不能退避的作动爪和其上方侧的作动爪的范围内，就能够支承容器使其向下方移动。因此，在像本发明这样一部分的作动爪成为不能从容器移动空间退避的情况下，通过将容器的下降范围限定在不能退避的作动爪和比其靠上方侧的作动爪的范围内，能够在可利用的范围内最大限度地有效利用下降单元。

本发明的输送系统是将被输送物收纳在容器内并在规定的输送路径上进行输送的输送系统，其特征在于，在上下方向上形成的容器移动空间内，具有能够支承上述容器并使其从上方向下方移动的下降单元，在上述容器移动空间，在上下方向上设置有多个能够使上述容器停留的容器停留位置，以多个上述容器停留位置中被规定为基准位置的位置为基准，能够以上述容器依次排列的方式使上述容器移动。

根据本发明的输送系统，在容器移动空间，能够以药剂师等操作者所期望的位置为基准，集中并配置容器。

本发明的输送系统也可以在上述容器移动空间在上下方向上设置多个上述容器能够停留的容器停留位置，以多个上述容器停留位置中的一部分处于使上述容器停留的停留状态、其他上述容器停留位置处于不使上述容器停留的非停留状态为条件，在上述处于停留状态的上述容器停留位置中的至少一部分使上述容器的停留持续，并使至少1个上述容器在上述容器移动空间内移动，由此，能够使上述处于非停留状态的上述容器停留位置成为上述停留状态。

根据所述结构，能够对处于非停留状态(所谓空闲状态)的容器停留位置填补并配置容器。由此，本发明的输送系统能够对处于空闲状态的非停留状态的容器停留位置高效地配置容器。

本发明的输送系统也可以在上述容器移动空间在上下方向上配置多个能够使上述容器停留的容器停留位置，能够以多个上述容器保留位置中的规定为基准位置的位置为基准，且上述容器依次排列在沿着上方向或下方向设置的各容器保留位置的方式，使上述容器移动。

根据所述结构，能够根据药剂师等操作者的期望，将容器配置在易于取出的位置。例如，在以位于容器移动空间的下方的容器停留位置为基准而向上方向填补并配置容器的情况下，药剂师等操作者能够坐在椅子等上就取出容器。此外，例如在配置为以位于容器移动空间的上方的容器停留位置为基准，且在位于下方向的各容器停留位置依次排列容器时，能够使药剂师等操作者以站立的状态取出容器的作业易于进行。

本发明的输送系统也可以在上述容器移动空间在上下方向上设置多个能够使上述容器停留的容器停留位置，上述容器停留位置成为处于使上述容器停留的停留状态或不使上述容器停留的非停留状态，以在作为上述停留状态的2个以上的上述容器停留位置之间存在作为上述非停留状态的上述容器停留位置为条件，使上述容器移动到上述非停留状态的上述容器停留位置，由此，能够使上述容器成为在上下方向上依次排列的状态。

根据所述结构，能够对处于非停留状态(所谓空闲状态)的容器停留位置填补并配置容器。由此，本发明的输送系统能够对容器停留位置高效地配置容器。

上述本发明的输送系统优选上述下降单元被设为能够从第一侧面和第二侧面取出位于上述容器移动空间的上述容器，上述第一侧面和第二侧面是在与上述作动爪和相对于上述移动爪的突出方向交叉的方向上彼此相对的面，本发明的输送系统具有：第一侧方传感器，其检测从上述容器移动空间从上述第一侧面侧取出的上述容器；和第二侧方传感器，其检测从上述容器移动空间从上述第二侧面侧取出的上述容器，以仅由上述第一侧方传感器和上述第二侧方传感器的某个检测到上述容器为条件，禁止上述容器的上下运动。

根据所述结构，能够防止在容器以偏向第一侧面侧或第二侧面侧的不稳定的状态支承在下降单元的状态下，进行使容器上下运动的动作。

本发明的药剂配药系统的特征在于，能够预先准备多种作为分发用的包装好的状态的药剂，该药剂配药系统包括：药剂分发装置，其能够对基于从上级控制装置侧输出的处方数据选出的药剂进行分发；和上述本发明的输送系统，该药剂配药系统能够通过将从上述药剂分发装置分发的药剂收集在上述容器中而备齐要向患者开出的药剂，并利用上述输送系统对药剂进行输送。

本发明的药剂配药系统包括上述本发明的输送系统。因此，能够将从药剂分发装置分发到容器的药剂准确地输送到规定位置。由此，能够将伴随容器的输送不良而发生的药剂配药系统的停顿等问题抑制在最小限度，有助于配药作业的高效化。

上述本发明的药剂配药系统也可以在上述输送路径设置使上述容器在下方侧的输送区域与上方侧的输送区域之间移动的升降装置；使上述容器在上述上方侧的上述输送区域移动的上方侧移动装置；使上述容器在上述下方侧的上述输送区域移动的下方侧移动装置；将分配给通过上述药剂分发装置的分发而完成了要在上述容器备齐的药剂的准备的处方的上述容器作为完结容器进行保管的完结容器保管部；和将分配给通过上述药剂分发装置的分发不足以完成要在上述容器备齐的药剂的准备的处方的上述容器作为未完结容器进行保管的未完结容器保管部，以上述升降装置、上述上方侧移动装置以及完结容器保管部全部能够使用为条件，使上述完结容器经由上述升降装置和上述上方侧移动装置，到达上述完结容器保管部而对其进行保管，以上述升降装置、上述上方侧移动装置以及完结容器保管部的一部分或全部不能使用为条件，使上述完结容器经由上述下方侧移动装置到达上述未完结容器保管部而对其进行保管。

在本发明的药剂配药系统中，能够使完结容器经由升降装置和上方侧移动装置到达完结容器保管部并对其进行保管。因此，能够将输送完结容器的路径配置在配药室等的天花板侧，能够有效利用空间。进一步，在本发明的药剂配药系统中，能够以用于完结容器的输送的升降装置、上方侧移动装置或完结容器保管部不能使用为条件，使完结容器经由下方侧移动装置到达未完结容器保管部而对其进行保管。像这样，在本发明的药剂配药系统中，能够将未完结容器保管部用作在升降装置、上方侧移动装置或完结容器保管部不能使用的情况下的后备用装置。因此，根据本发明，即使升降装置或上方侧移动装置不能使用，也能够将因药剂配药系统整体停顿等而导致配药作业的效率下降的情况下抑制在最小限度。

发明效果

根据本发明，能够提供能够将容器的输送不良抑制在最小限度的输送系统、和采用其的药剂配药系统。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的药剂配药系统和输送系统的概要的立体图。

图2是表示托盘的立体图。

图3是表示药剂分发装置的内部结构的说明图。

图4(a)是表示上方侧移动装置的立体图，(b)是表示(a)的主要部分的立体图。

图5是图4的主要部分放大图。

图6是表示升降装置的立体图。

图7是表示内置于图6的升降装置的升降机构的立体图。

图8是表示图7的升降机构的装载部附近的结构的立体图。

图9是表示图7的升降机构的装载部附近的结构的侧视图。

图10是表示第三输送方向转换部和完结容器保管部的立体图。

图11是图10示出的输送方向转换部的主要部分放大图。

图12(a)是表示图10示出的第三输送方向转换部的内部结构的立体图，(b)是(a)的a部分放大图。

图13是表示未完结容器保管部的概要的立体图。

图14是表示第一输送方向转换部的托盘的输送控制方法的流程图。

图15是表示第二输送方向转换部的托盘的输送控制方法的流程图。

图16是表示第三输送方向转换部和完结容器保管部的托盘的输送控制方法的流程图。

图17是表示利用未完结容器保管部进行后备动作的流程图。

图18是表示在容器移动空间形成的容器停留位置的主视图。

图19表示作动爪和移动爪的配置。(a)是平面图，(b)是侧视图。

图20是表示作动爪的可动范围的概念图。(a)表示作动爪从侧方向容器移动空间突出的状态，(b)表示作动爪从容器移动空间退避的状态。

图21是表示移动爪的可动范围的概念图。(a)是移动爪从侧方向容器移动空间突出的状态，(b)表示移动爪以从容器移动空间退避的方式摆动的状态。

图22(a)和(b)中依序示出了在托盘配置在容器停留位置a2的状态下的移动爪58的动作。

图23表示在进行上基准的叠放的情况下对于各容器停留位置的托盘的配置的一例。(a-1)和(a-2)示出了配置有依序送来的托盘的状态，(b-1)和(b-2)示出了从4个托盘分别配置在容器停留位置a1～a4的状态抽取配置在容器停留位置a2、a3的托盘的状态，(c-1)和(c-2)示出了运入新的托盘而填补了成为空闲状态的容器停留位置的状态。

图24表示在进行下基准的叠放的情况下对于各容器停留位置的托盘的配置的一例。(a-1)和(a-2)示出了配置有依序送来的托盘的状态，(b-1)～(b-3)示出了进行自动叠放的状态，(c-1)和(c-2)示出了运入新的托盘而填补了成为空闲状态的容器停留位置的状态。

图25是表示叠放处理的子程序的流程图。

图26是表示上基准叠放处理的子程序的流程图。

图27是表示下基准叠放处理的子程序的流程图。

图28是表示自动叠放处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个实施方式的药剂配药系统10和输送系统30进行详细说明。如图1所示，药剂配药系统10包括药剂分发装置20、输送系统30和控制部100。药剂配药系统10能够基于处方单信息分发保管在药剂分发装置20中的药剂(其处于被包装在盒子等包装物中的状态)。此外，药剂配药系统10能够通过将从药剂分发装置20分发的药剂收集在托盘t(容器)来备齐要给患者开出的药剂，并利用输送系统30输送到规定位置。

用于备齐药剂的容器是何种容器均可，但在本实施方式中使用如图2所示的托盘t。托盘t可以是由例如树脂、金属、木材或瓦楞纸等纸等任何原料形成的容器，但在本实施方式中采用由树脂等具有弹性的原料形成的容器。此外，托盘t例如可以是形成为长方体、立方体、多面体、圆柱状等任何形状的容器，但在本实施方式中，采用具有长方体状的外观形状的容器。

托盘t具有在俯视的状态下长度方向比宽度方向长的大致矩形状的4个侧面，且托盘t的底面t1被封闭，顶面侧开口。在上述4个侧面形成有多个狭缝状的开口s。因此，光能够通过托盘t的相对的侧面之间。

托盘t的由包括上述侧面(周面)和底面t1在内的5个面围成的区域构成了用于收纳药剂的收纳空间。此外，在托盘t的上端侧(开口端侧)设置有凸缘部t2。凸缘部t2形成为向收纳空间的外侧突出。凸缘部t2是在手持输送托盘t而使托盘t移动时发挥把手作用的部分。

在托盘t安装有存储介质t3，其记录(存储)用于进行与处方信息建立关联的识别信息。存储介质t3安装在任何位置均可，在本实施方式中设置在托盘t的底面t1。关于存储介质t3，只要是能够记录识别信息的介质，例如条形码等，则何种介质均可，在本实施方式中使用rf-id(radiofrequency-identification，射频识别)。通过预先在输送路径的中途配置能够读取识别信息的读取装置，能够掌握托盘t的通过确认或托盘t的所在位置等。

药剂分发装置20是预先准备多种包装好的状态的药剂作为分发用的药剂，并能够基于从上级控制装置侧输出的处方数据分发选出的药剂的装置。只要是能够发挥这样的功能的装置，则药剂分发装置20为何种装置均可，例如能够采用如图3所示的装置。

药剂分发装置20是预先准备多个药剂(其处于被包装在盒子等包装物中的状态)，根据处方而适宜选择所准备的药剂以用于分发的装置。药剂分发装置20在从正面观察的状态下，在上下方向和左右方向上具有多个药剂通路22。药剂通路22由像所谓的槽形部件(channelmember)那样的、呈槽状且长度方向两端部敞开的形状的部件构成。

如图3所示，药剂通路22配置为长度方向沿着药剂分发装置20的进深方向、即从正面侧向背面侧延伸。药剂通路22的位于背面侧的敞开部分作为用于装填药剂的入口发挥作用，位于正面侧的敞开部分作为用于分发药剂的出口发挥作用。药剂通路22以从入口侧向出口侧呈下坡的方式倾斜地设置。此外，药剂通路22的通路宽度等于或稍大于预先准备的药剂的厚度。因此，药剂通路22能够使药剂从入口侧向出口侧以自由落体的方式顺畅地移动。

如图3所示，在药剂通路22的出口侧安装有排出限制部件26。排出限制部件26在通常情况下将药剂通路22中准备好的药剂阻拦在出口侧，而当变为应当分发药剂的状态时能够将药剂从药剂通路22的底侧向上方弹起而使其排出。

如图3所示，药剂分发装置20相对于上述药剂通路22在正面侧具有药剂收集部28。药剂收集部28是用于将从药剂通路22排出的药剂集中分发至药剂分发装置20之外的部件。药剂收集部28由带式输送机(beltconveyor)构成，能够收集从药剂通路22分发的药剂并将其从设置在药剂分发装置20的侧面的排出口排出。

输送系统30是将作为被输送物的药剂收纳在托盘t中并按照规定的输送路径输送的系统。如图1所示，在本实施方式中，在配药室等室内，除了设置在地面上的下方侧移动装置32之外，还利用上方侧移动装置34(其设置在位于室内的人的头顶侧(天花板侧))、升降装置36等移动装置、完结容器保管部38、未完结容器保管部40等形成输送路径。

下方侧移动装置32是用于输送托盘t(其收纳有利用上述药剂分发装置20分发的药剂等)的装置。下方侧移动装置32能够利用现有公知的辊式输送机(rollerconveyor)、带式输送机等适宜的输送装置形成。下方侧移动装置32能够在室内的地板侧在到达升降装置36、未完结容器保管部40等各处的输送路径上输送托盘t。

上方侧移动装置34与下方侧移动装置32同样，能够利用现有公知的辊式输送机、带式输送机等适宜的输送装置形成。上方侧移动装置34能够在天花板侧在规定的输送路径上输送通过升降装置36上升到室内的天花板侧的托盘t。上方侧移动装置34能够使托盘t到达完结容器保管部38。

能够在上方侧移动装置34、下方侧移动装置32设置输送方向转换部33(第二输送方向转换部)，其能够在输送路径的中途将托盘t的输送方向改变为在同一平面上交叉的方向。在本实施方式中，如图1、图4和图5所示，在上方侧移动装置34设置有输送方向转换部33。在输送方向转换部33，在比其位于更上游侧的、以第一侧面为起始而向第一方向输送的托盘t被转换为以与第一侧面交叉的第二侧面为起始而被向与第一方向交叉的第二方向输送。在本实施方式中，以宽度方向的侧面为起始而输送的托盘t以输送方向转换部33为界，在比其位于下游侧处，以长度方向的侧面为起始被向与第一方向交叉的第二方向输送。此处，相对于输送方向转换部33位于上游侧和下游侧的输送路径的宽度可以相同，但在本实施方式中，考虑到托盘t的输送方向会如上文所述那样发生变化，形成为相对于输送方向转换部33位于输送方向上游侧的输送路径的宽度比下游侧大。

在输送方向转换部33设置有容器检测传感器35。容器检测传感器35能够在输送方向转换部33检测出在宽度方向上超出下游侧的输送路径的区域是否存在托盘t。容器检测传感器35由何种种类的传感器构成均可，在本实施方式中使用光电传感器。

在此，如图4所示，在如输送方向转换部33或输送方向转换部31(其设置在比输送方向转换部33靠输送方向的上游侧)等那样，在输送方向转换部33的、托盘t的输送方向以大致直角进行切换的部位配置有辊式输送机的情况下，视收纳于托盘t中的物品的载荷的偏倚的情况，可能会发生托盘t嵌入形成辊式输送机的各辊之间而使托盘t的一端侧成为浮起的状态、或托盘t倾翻等。因此，在使用输送方向转换部31、33这样的、在托盘t的输送方向以大致直角切换的部位具有如辊式输送机那样的间隙的输送装置的情况下，期望能防止如上所述的托盘t的浮起。

基于相关知识，在本实施方式中，在使用像输送方向转换部31、33这样的、在比其靠下游侧或上游侧的输送方向上具有间隙的输送装置时，如图4(a)、(b)所示，优选在相邻的位置设置倾翻抑制部29。倾翻抑制部29是沿着形成输送方向转换部31、33的传输带的框架设置有竖起的引导板29a、并在该引导板29a设置有引导片29b的部件。引导片29b是在与从输送方向转换部31、33的输送面起的托盘t的高度量相应的上方侧的位置设置为在横向上延伸的片状的部件。通过设置引导片29b，能够利用输送面和引导片29b限制到达输送方向转换部31、33的托盘t的浮起、倾翻。由此，能够抑制由于收纳在托盘t中的物品的载荷的偏倚而发生的托盘t的输送不良。

此外，上方侧移动装置34与后文详述的完结容器保管部38的下降单元50连接。由此，能够将由上方侧移动装置34输送的托盘t在完结容器保管部38进行交接。在此，完结容器保管部38是利用下降单元50使托盘t从上方向下方移动的部件。因此，与上方侧移动装置34连接的完结容器保管部38的上方部分成为托盘t的输送方向从水平方向变化为上下方向的输送方向转换部37(第三输送方向转换部)。

在上方侧移动装置34设置有送入机构39，其用于将托盘t从输送方向上游侧送入(推动到)输送方向转换部37。送入机构39只要是能够进行对托盘t的送入动作的机构则何种机构均可，在本实施方式中使用如图5所示的机构。具体而言，送入机构39包括：送入片39a；和滑动机构39b，其使该送入片39a在接近和远离输送方向转换部37的方向上滑动。送入片39a配置在上方侧移动装置34的宽度方向上的大致中央部，被以向比输送面更向上方突出的方式施加作用力。送入片39a在从其上游侧输送来的托盘t通过时成为被压下的状态，但若托盘t通过，则恢复向上方突出的状态。因此，能够在托盘t从送入片39a上通过后，利用滑动机构39b使送入片39a向输送方向转换部37侧滑动，由此使用送入片39a推动托盘t。

升降装置36是使托盘t在下方侧移动装置32(其形成下方侧的输送区域)与上方侧移动装置34(其形成上方侧的输送区域)之间在上下方向上移动的装置。升降装置36是何种装置均可，在本实施方式中采用如图6所示的在下端侧具有导入部42且在上端侧具有排出部44的装置。此外，升降装置36在内部具有升降机构46(参照图7)，其在导入部42与排出部44之间上下运动。导入部42是导入由下方侧移动装置32输送来的托盘t的部分。此外，排出部44是将托盘t从升降装置36向上方侧移动装置34排出的部分。升降机构46是用于使在导入部42导入的托盘t向排出部44移动的机构。升降装置36能够以如下方式改变输送方向，即：在导入部42使托盘t的输送方向从水平方向改变为上下方向，在排出部44使托盘t的输送方向从上下方向改变为水平方向。由此，升降装置36作为能够使托盘t的输送方向在三维改变的输送方向转换部45(第一输送方向转换部)发挥作用。

若进一步详细说明，则如图6所示，升降装置36在成为导入部42的部分具有导入口42a，能够经由导入口42a接收从下方侧移动装置32输送来的托盘t。此外，升降装置36在成为排出部44的部分具有排出口44a，能够经由排出口44a向上方侧移动装置34排出托盘t。

如图7～图9所示，升降机构46具有装载部46a、水平动作部46b、上下动作部46c和检测部46d。在装载部46a装载有水平动作部46b、检测部46d。此外，装载部46a能够通过使上下动作部46c工作而上下运动。升降机构46能够在托盘t搭乘在水平动作部46b(其装载于装载部46a)的状态下上下运动。

水平动作部46b是进行将从导入口42a导入的托盘t引入装载部46a的动作和从装载部46a排出的动作的部件。水平动作部46b只要是例如辊式输送机或带式输送机这样的能够进行托盘t的引入或分发的部件，则何种部件均可，在本实施方式中采用带式输送机。通过进行电动机46m的动作控制，能够一边使水平动作部46b的输送方向正向和反向地改变而一边进行工作。水平动作部46b设置于装载部46a。因此，能够通过使水平动作部46b正向工作，将托盘t引入并装载于装载部46a上。此外，能够通过使水平动作部46b反向工作，而使位于水平动作部46b上的托盘t排出。

上下动作部46c是用于使装载部46a在上下方向上动作的部件。上下动作部46c只要是使装载部46a在上下运动的部件，则何种部件均可。如图7所示，在本实施方式中，作为上下动作部46c，采用将装载部46a与绕挂在设置于升降装置36的上端侧和下端侧的滑轮46e、46f之间的皮带46v连接，将滑轮46e、46f中的一者(在本实施方式中为滑轮4f)与电动机46n连接的结构。上下动作部46c能够通过使电动机46n工作并使皮带46v在滑轮46e、46f间转动，而使升降装置36在上下方向上移动。升降装置36能够通过使上下动作部46c工作而使装载部46a来到导入部42，进而使托盘t成为能够接收的状态。此外，升降装置36能够通过使上下动作部46c工作而使装载部46a到达排出部44，使位于水平动作部46b上的托盘t向上方移动并成为能够向上方侧移动装置34排出的状态。

检测部46d是用于检测托盘t来到升降装置36(其形成输送方向转换部45)的部件。在本实施方式中，检测部46d用于检测(判断)托盘t在导入部42是否处于正常配置在水平动作部46b上的状态。在此，托盘t正常配置在水平动作部46b的状态是指托盘t(其位于水平动作部46b上)被配置在即使使上下动作部46c工作，也不会与各处干扰而能够顺畅地移动的位置的状态。

检测部46d与水平动作部46b一同装载于装载部46a。检测部46d只要是例如光电式传感器等能够检测到托盘t来到升降装置36的部件，则何种部件均可。在本实施方式中，为了能够像上述那样判断出托盘t是否处于正常配置状态，检测部46d采用包括第一检测装置46g和第二检测装置46h的部件。第一检测装置46g和第二检测装置46h分别是检测到物品时会发送开启状态的信号的传感器。

第一检测装置46g是检测在导入部42，在来到的托盘t的输送方向下游侧有无物品的传感器。在本实施方式中，第一检测装置46g设置于对于形成水平动作部46b的输送装置而言处于输送方向下游侧的位置。具体而言，第一检测装置46g设置在与导入口42a处于相反侧的位置。此外，第二检测装置46h是检测在比第一检测装置46g靠输送方向上游侧有无物品的传感器。在本实施方式中，第二检测装置46h设置于对于形成水平动作部46b的输送装置而言位于输送方向上游侧的位置。具体而言，第二检测装置46h设置于相对于第一检测装置46g位于导入口42a侧的位置处。更具体而言，第二检测装置46h设置在相对于第一检测装置46g而言，在上游侧离开比托盘t的大小大的位置处。在本实施方式中，托盘t以托盘t的长度方向(较长的方向)朝向输送方向的姿态在水平动作部46b上输送，因此，第一检测装置46g与第二检测装置46h的间隔设为托盘t的长度以上。另外，在托盘t以托盘t的宽度方向(短边方向)朝向输送方向的姿态在水平动作部46b上输送的情况下，第一检测装置46g与第二检测装置46h的间隔优选设为托盘t的宽度以上。

第一检测装置46g和第二检测装置46h是分别从侧方对托盘t照射光来检测物品的装置。此处，如上所述，在托盘t，在4个侧面设置有具有透光性的开口s(透光部)，光会通过，进而可能发生无法正确检测托盘t的存在的情况。于是，在本实施方式中，如在图9中箭头所示，第一检测装置46g和第二检测装置46h配置为光轴朝向斜下方。由此，被设置为如下状态，即：以从第一检测装置46g和第二检测装置46h射出的光(检测光)能够通过开口s而向没有透光部或透光部较少的托盘t的底面投射的方式对光轴的朝向进行了调整的状态。

当托盘t正常配置在水平动作部46b上时，成为由第一检测装置46g能检测到物品(托盘t)，而由第二检测装置46h不会检测到物品(托盘t)的状态。与此相对，当药剂落至与到达水平动作部46b的托盘t在输送方向下游侧相邻的位置，而托盘t处于没有正常地配置在水平动作部46b上的状态时，不仅由第一检测装置46g会检测到物品，且由第二检测装置46h也会检测到物品。即，可设想到当处于第一检测装置46g和第二检测装置46h两者都能够检测到物品的状态时，托盘t处于从正常的位置向输送方向上游侧(第二检测装置46h侧)伸出的状态。

完结容器保管部38是将分配给下述处方的容器作为完结容器进行保管的部件，即，通过药剂分发装置20的分发已完成了要在托盘t备齐的药剂的准备的处方。完结容器保管部38能够设置在例如配药室的窗口附近等。在此，如上所述，完结容器保管部38在上方部分与上方侧移动装置34连接。因此，如图1和图10所示，在完结容器保管部38的上端侧形成有成为输送方向转换部37的部分，在输送方向转换部37，托盘t的输送方向从水平方向改变为上下方向。

如图11所示，在输送方向转换部37，以输送路径与其上游侧(上方侧移动装置34的输送面)相比处于下方的方式，设置有台阶37b。因此，当托盘t到达输送方向转换部37时，托盘t成为下降与台阶37b相应的量的状态。此外，在输送方向转换部37设置有弹回抑制部37a。弹回抑制部37a是用于抑制托盘t(其由上述送入机构39送入到输送方向转换部37)弹回输送方向上游侧的部件。只要是能够发挥作用的部件，则弹回抑制部37a为何种部件均可，在本实施方式中，弹回抑制部37a由片状的部件构成。弹回抑制部37a被设置为在托盘t因输送方向转换部37的台阶37b而下降的状态下，其来到相对于凸缘部t2在输送方向上游侧相邻的位置。因此，当托盘t被送入机构39送入到输送方向转换部37而到达时，即使托盘t欲向上游侧弹回，凸缘部t2也会遭到弹回抑制部37a的干扰而无法弹回。由此，能够将托盘t留在规定的输送位置。

完结容器保管部38在上述输送方向转换部37的下方具有下降单元50。如图10所示，下降单元50具有容器移动空间54，其形成为在完结容器保管部38的壳体52内与上方向连通。下降单元50是在容器移动空间54内能够支承托盘t并使其从上方向下方移动的部件。下降单元50在上端侧与上述上方侧移动装置34连接。因此，下降单元50接收从上方侧移动装置34输送来的托盘t，使托盘t下降至配药室内药剂师等易于拿取的位置，并进行保管。此外，下降单元50能够从设置在成为壳体52的相对的一对侧面的第一侧面52a和第二侧面52b的开口取出托盘t。因此，通过将药剂师等操作者配置在第一侧面52a侧和第二侧面52b侧，能够采用由双方的操作者共用的使用方法使用完结容器保管部38。

如图12等所示，下降单元50具有作动爪56和移动爪58这两种爪、和用于使这些爪工作的作动爪动作机构60和移动爪动作机构62。作动爪56是能够在从侧方向容器移动空间54突出的状态和从容器移动空间54退避的状态之间切换突出状态的爪。多个作动爪56分别设置于上下方向的规定位置。作动爪动作机构60只要是可以使作动爪56工作的机构，则何种机构均可，在本实施方式中采用具有电动机等致动器、且能够使作动爪56与致动器的工作连动而工作的机构。

移动爪58是保持从侧方朝向容器移动空间54突出的状态，能够在上下方向上移动的爪。移动爪58以与各个作动爪56对应地配置的方式设置有多个。移动爪58配置在相对于1个作动爪56处于左右相邻的位置。移动爪动作机构62只要是可以使移动爪58在上下方向上移动的机构，则何种机构均可。在本实施方式中，采用如下构成作为移动爪动作机构62：对于绕挂在设置于下降单元50的上端侧和下端侧的滑轮62a、62b之间皮带62c、62d，将移动爪58按规定的间隔安装，并能够将从电动机62e输出的动力传递至滑轮62a、62b中的一个(本实施方式中为滑轮62a)。

下降单元50能够通过使作动爪56成为从容器移动空间54退避的状态，并使移动爪58向下方侧移动，而使托盘t下降。此外，移动爪58在来到与作动爪56对应的位置的状态下，能够利用作动爪56和移动爪58在凸缘部t2从下方支承托盘t。具体而言，下降单元50能够在移动爪58来到与成为从侧方向容器移动空间54突出的状态(能够支承状态)下的作动爪56对应的位置的状态下，利用作动爪56和移动爪58在凸缘部t2从下方支承托盘t。

下降单元50除上述作动爪56、移动爪58等之外，还包括第一侧方传感器64和第二侧方传感器66。第一侧方传感器64和第二侧方传感器66是检测分别从容器移动空间54向第一侧面52a侧或第二侧面52b侧供给出的托盘t的传感器。

未完结容器保管部40是用于将分配给下述处方的托盘t作为未完结容器进行保管的部件，即：通过利用药剂分发装置20的分发不足以完成要在托盘t备齐的药剂的准备的处方。未完结容器保管部40只要是能够保管未完结容器的部件则何种部件均可，例如能够使用如图13所示的部件。

本实施方式的未完结容器保管部40具有能够将托盘t提起的升降器70。未完结容器保管部40能够将多个未完结处方所系托盘t以上下并排的状态用升降器70提起并进行保管。升降器70具有一对爪部件72、72，该一对爪部件72、72沿着未完结容器保管部40的左右侧面设置。升降器70利用爪部件72、72从下方支承托盘t的凸缘部t2，由此，能够将托盘t支承为大致水平。此外，还设置有使爪部件72、72向上方移动的移动机构(未图示)。因此，通过使从两侧支承托盘t的一对爪部件72、72向上方移动，能够维持托盘t大致水平地向上方移动。

控制部100是进行构成药剂配药系统10的药剂分发装置20、输送系统30的动作控制的部件。控制部100的特征在于输送方向转换部45(第一输送方向转换部)、输送方向转换部33(第二输送方向转换部)和输送方向转换部37(第三输送方向转换部)处的托盘t的输送控制和关于完结容器保管部38、未完结容器保管部40的动作控制。以下，参照附图对利用控制部100进行的各部的动作控制进行详细说明。

《关于输送方向转换部45处的托盘t的输送控制》

在有要从下方侧移动装置32向上方侧移动装置34移动的托盘t的情况下，控制部100依照图14示出的控制流程进行输送方向转换部45处的托盘t的输送控制。

(步骤1-1)

在步骤1-1中，控制部100判断是否有要向上方侧移动装置34移动的托盘t。关于其结果，在判断出有要向上方侧移动装置34移动的托盘t时，控制流程进至步骤1-2。

(步骤1-2)

在步骤1-2中，控制部100在升降装置36内使装载部46a向导入部42侧移动。由此，使水平动作部46b在导入部42待命。之后，控制流程进至步骤1-3。

(步骤1-3)

在步骤1-3中，控制部100使下方侧移动装置32工作。由此，使要向上方侧移动装置34移动的托盘t(完结托盘)向升降装置36侧移动。

(步骤1-4)

在步骤1-4中，控制部100判断托盘t(完结托盘)是否到达了升降装置36的导入口42a。托盘t是否到达了导入口42a例如能够基于第二检测装置46h或另行设置的传感器等的检测信息进行判断。在此，在判断出托盘t到达了导入口42a时，控制流程进至步骤1-5。

(步骤1-5)

在步骤1-5中，控制部100使在升降装置36的导入部42待命的水平动作部46b工作。由此，将托盘t引入水平动作部46b之上。之后，控制流程进至步骤1-6。

(步骤1-6)

在步骤1-6中，控制部100确认第一检测装置46g的检测信号是否成为开启状态。在此，在确认第一检测装置46g的检测信号成为了开启状态时，则认为存在托盘t或某物品。于是，在确认由第一检测装置46g输出的检测信号为开启状态时，控制流程进至步骤1-7。

(步骤1-7)

在步骤1-7中，控制部100使水平动作部46b的动作停止。由此，使引入托盘t的动作完成。之后，控制流程进至步骤1-8。

(步骤1-8)

在步骤1-8中，控制部100确认第二检测装置46h的检测信号是否为开启状态。在此，如上所述，托盘t正常配置在输送方向转换部45时，会成为如下状态，即：虽然能够由第一检测装置46g检测到托盘t，但由第二检测装置46h无法检测到托盘t。但是，在发生托盘t的收纳物(被输送物)掉落到托盘t前方或存在其他的障碍物等情况而第一检测装置46g的检测信号成为开启状态的情况下，可以设想托盘t处于向导入口42a侧偏移了与掉落物等相应的量的位置。因此，当在步骤1-8中第二检测装置46h的检测信号为开启状态时，会被认为发生了在托盘t的前方存在掉落物等的情况等而托盘t无法被引入到正常的位置。

基于如上所述的知识，当在步骤1-8中第二检测装置46h的检测信号为开启状态时，由控制部100做出托盘t无法到达正常的位置的判断，控制流程进至步骤1-11。另一方面，当在步骤1-8中第二检测装置46h的检测信号为关闭状态时，控制部100会判断为托盘t能够被引入到正常的位置，控制流程进至步骤1-9。

(步骤1-9)

在步骤1-9中，控制部100使上下动作部46c工作，使装载部46a到达排出部44。由此，水平动作部46b和装载于其上的托盘t与装载部46a一同到达排出部44。之后，控制流程进至步骤1-10。

(步骤1-10)

在步骤1-10中，控制部100使水平动作部46b向引入动作时的反向工作。由此，托盘t被从排出口44a向上方侧移动装置34排出，一系列的控制流程完成。

(步骤1-11)

在步骤1-11中，控制部100进行通知托盘t处于因掉落物等的影响而无法到达正常位置的状态的处理。具体而言，以利用另行设置的蜂鸣器(buzzer)、扬声器(speaker)或显示器等通知装置通过声音或显示进行通知、或利用附设于控制部100的操作面板等进行通知的方式，利用控制部100进行动作控制。由此，一系列的控制流程完成。

《关于输送方向转换部33处的托盘t的输送控制》

接下来，参照图15对在输送方向转换部33处使托盘t的输送方向改变时，利用控制部100所进行的动作控制进行详细说明。另外，在本实施方式中，示例了输送方向转换部33设置在上方侧移动装置34的结构，但关于以下记载的控制方法，在与输送方向转换部33相当的部件设置于下方侧移动装置32等其他部位的情况下也能够采用同样的方式进行控制。

(步骤2-1)

在步骤2-1中，控制部100确认托盘t是否到达了输送方向转换部33。托盘t的到达能够利用设置在输送方向转换部33的传感器等进行确认。在步骤2-1中确认托盘t已到达时，控制流程进至步骤2-2。

(步骤2-2)

在步骤2-2中，控制部100确认是否由容器检测传感器35检测到了托盘t的存在。在此，如上所述，有时托盘t在输送方向转换部33成为倾斜姿态等而托盘t成为伸出到了下游侧的在宽度方向上超过了输送路径的区域的状态。在这种情况下，即使要将托盘t输送到比输送方向转换部33靠下游侧，托盘t也会受到各处阻碍等而无法被顺畅地输送。容器检测传感器35是能够检测在输送方向转换部33，托盘t是否以伸出到了下游侧的、在宽度方向上超过了输送路径的区域的状态存在的传感器。于是，进行如下处理，即：在步骤2-2确认是否由容器检测传感器35检测到了托盘t的存在，在检测到的情况下控制流程进至步骤2-3，在没有检测到的情况下，控制流程进至步骤2-4。

(步骤2-3)

如上所述，当在步骤2-2中利用容器检测传感器35检测到了托盘t的存在时，托盘t的姿态处于不适于输送到比输送方向转换部33靠下游侧的状态。因此，在步骤2-3中，利用控制部100进行通知托盘t处于无法向下游侧顺畅地输送的状态的处理。具体而言，以利用另行设置的蜂鸣器(buzzer)、扬声器(speaker)或显示器等通知装置通过声音或显示进行通知、或利用附设于控制部100的操作面板等进行通知的方式，利用控制部100进行动作控制。由此，一系列的控制流程完成。

(步骤2-4)

如上所述，当在步骤2-2中利用容器检测传感器35没有检测到托盘t的存在时，则假定为托盘t的姿态处于即使向输送方向转换部33的下游侧输送也无障碍的状态。于是，在步骤2-4中，以进行将托盘t从输送方向转换部33向下游侧的输送路径送出的动作的方式，进行动作控制。由此，一系列的动作控制完成。

《关于输送方向转换部37和完结容器保管部38处的托盘t的输送控制》

接着，参照图16对输送方向转换部37处的托盘t的输送控制进行详细说明。

(步骤3-1)

在步骤3-1中，利用控制部100进行是否处于能够使托盘t向输送方向转换部37移动的状态的判断。是否能够使托盘t移动的判断利用设置在输送方向转换部37的传感器等，以在输送方向转换部37不存在其他托盘t等为判断条件来进行。在步骤3-1中判断出能够输送托盘t时，控制流程进至步骤3-2。

(步骤3-2)

在步骤3-2中，进行使托盘t向输送方向转换部37移动的控制。具体而言，以使位于上游侧的传输带工作的方式，进行利用控制部100的动作控制。由此，托盘t被向输送方向转换部37输送。此外，托盘t到达设置有送入机构39的位置时，使送入机构39工作。由此，托盘t被向输送方向转换部37送入。之后，控制流程进至步骤3-3。

(步骤3-3)

在步骤3-3中，控制部100判断托盘t是否到达了输送方向转换部37。托盘t的到达能够利用设置在输送方向转换部37的传感器等确认。在步骤3-3中确认托盘t已到达的情况下，控制流程进至步骤3-4。

(步骤3-4)

在步骤3-4中，利用控制部100进行如下判断，即：是否处于能够使到达了输送方向转换部37的托盘t向与输送方向转换部37连接的完结容器保管部38移动的状态。具体而言，进行在完结容器保管部38是否有能够保管托盘t的空闲空间的确认。在此，在判断为托盘t无法向完结容器保管部38侧移动时，至成为能够移动的状态为止使控制流程在步骤3-4处于待命状态。另一方面，在判断出能够移动到完结容器保管部38侧时，控制流程进至步骤3-5。

(步骤3-5)

在步骤3-5中，控制部100进行如下确认，即：托盘t是否处于从容器移动空间54仅向第一侧面52a侧或第二侧面52b侧的任一个伸出的状态(托盘伸出状态)。是否处于托盘伸出状态能够使用适宜的方法判断，在本实施方式中，基于从第一侧方传感器64和第二侧方传感器66输出的检测信号进行判断。具体而言，以仅从第一侧方传感器64和第二侧方传感器66的任一个输出检测到托盘t的检测信号为条件，利用控制部100进行是否处于托盘伸出状态的判断。若在托盘伸出状态下使下降单元50工作，则可能发生托盘t掉落等意料之外的不良状况。于是，在判断为处于托盘伸出状态时，为了发出该内容的警告或禁止下降单元50动作，控制流程进至步骤3-6。另一方面，在判断出不处于托盘伸出状态时，使下降单元50工作也无问题，因此，控制流程进至步骤3-7。

(步骤3-6)

在步骤3-6中，控制部100进行发出处于托盘伸出状态的警告和禁止下降单元50工作的处理。之后，控制流程返回步骤3-5。

(步骤3-7)

在步骤3-7中，控制部100进行如下确认，即：在上下方向上隔开规定的间隔配置的多个作动爪56中，是否存在处于不能从容器移动空间54退避的状态的作动爪。各作动爪56是否能够进行退避动作的判断能够使用基于另行设置的传感器等的输出信号来判断的方法、或基于由用户输入的信息来判断的方法等适宜的方法。在本实施方式中，通过使各作动爪56实际工作，进行能否执行退避动作的确认。当在步骤3-7中判断出存在不能退避的作动爪56时，控制流程进至步骤3-8，当判断出不存在不能退避的作动爪56时，控制流程进至步骤3-9。

(步骤3-8)

在步骤3-8中，控制部100进行限制托盘t可以在完结容器保管部38下降的范围(可下降范围)的处理(可动范围制限处理)。在本实施方式中，将在设置有步骤3-5中判断为不能退避的作动爪56的位置、和比其靠上方侧的区域的范围内限定为可下降范围。之后，控制流程进至步骤3-9。

(步骤3-9)

在步骤3-9中，控制部100进行如下处理，即：通过使下降单元50工作，将托盘t依序传送至步骤3-8中确认为空闲状态的作动爪56的位置等，而将1个或2个以上的托盘t依次下降到下方的处理(叠放处理)。具体而言，控制部100例如进行如后文参照图26详述那样的叠放处理。由此，一系列的控制流程完成。

《关于利用未完结容器保管部40进行的后备动作》

在药剂配药系统10中，以升降装置36、上方侧移动装置34或完结容器保管部38全部能够使用为条件，能够在经由升降装置36和上方侧移动装置34的路径上移送托盘t(完结托盘)，并将其在完结容器保管部38保管。但是，在升降装置36、上方侧移动装置34和完结容器保管部38中的某个不能使用的情况下，则无法将托盘t移送到完结容器保管部38进行保管。为预防此种事态的发生，在本实施方式的药剂配药系统10中，以升降装置36、上方侧移动装置34和完结容器保管部38的一部分或全部不能使用为条件，能够实行将未完结容器保管部40用作托盘t保管用的后备动作。以下，参照图17对利用未完结容器保管部40进行的后备动作进行详细说明。

(步骤4-1)

在步骤4-1中，控制部100进行如下确认，即：是否处于能够进行将托盘t(完结托盘)输送到完结容器保管部38并进行保管的一系列的处理(完结容器输送保管处理)的状态。作为具体的一例，在本实施方式中，进行升降装置36、上方侧移动装置34和完结容器保管部38是否全部处于能够使用的状态的确认。其结果是，在不能进行完结容器输送保管处理时(在本实施方式中为确认了升降装置36、上方侧移动装置34和完结容器保管部38的一部分或全部不能使用的情况)，控制流程进至步骤4-2。

(步骤4-2)

在步骤4-2中，控制部100利用下方侧移动装置32进行使托盘t(完结容器)向未完结容器保管部40移动的控制。之后，控制流程进至步骤4-3。

(步骤4-3)

在步骤4-3中，控制部100通过使未完结容器保管部40工作，进行使原本应保管在完结容器保管部38的托盘t(完结容器)保管在未完结容器保管部40处的处理。由此，一系列的控制流程完成。

如上所述，在本实施方式的输送系统30中，基于由第一检测装置46g和第二检测装置46h产生的检测信息判断托盘t是否处于正常配置在输送方向转换部45的状态。因此，在输送系统30中，能够正确掌握托盘t是否处于正常配置在输送方向转换部45的状态，抑制托盘t的输送不良、输送系统30的故障、托盘t的破损等的发生。

此外，在输送系统30中，以使光轴朝向能够通过设置于托盘t的开口s而向托盘t的底面t1照射光的设置条件，设置第一检测装置46g和第二检测装置46h。因此，即使使用设置有开口s的托盘t，也能够由第一检测装置46g和第二检测装置46h高精度地检测托盘t。另外，在本实施方式中，作为第一检测装置46g和第二检测装置46h，示例有光轴朝向如上所述的方向的结构，但本发明不限于此。具体而言，可以将第一检测装置46g和第二检测装置46h的任一者或两者以与上述不同的设置条件进行设置。此外，也可以使用光电传感器以外的装置构成第一检测装置46g和第二检测装置46h，或利用不具有开口s这样的透光部的托盘t等，来消除由于光通过开口s而造成的检测不良。

在本实施方式的输送系统30中，判断托盘t是否在输送方向转换部45(其位于立体地(三维地)改变托盘t的输送方向的部分)存在于正常位置，并判断能否进行随后进行的托盘t的上下运动。因此，在输送系统30中，即使在伴随托盘t的上下运动而在输送路径上输送托盘t的情况下，也能够照顾到不发生托盘t的掉落等而稳定地输送托盘t。

另外，在本实施方式中，使用第一检测装置46g、第二检测装置46h判断托盘t是否在输送方向转换部45(其位于立体地(三维地)改变托盘t的输送方向的部分)到达了正常位置，但本发明不限于此。具体而言，在托盘t的输送方向不伴随在高度方向改变而二维地改变的部分也能够通过相同的结构和控制来判断托盘t是否到达了正常位置。

在本实施方式的输送系统30中设置有输送方向转换部33，其在输送路径的中途将托盘t的输送方向改变为交叉的方向。此外，在输送方向转换部33设置有容器检测传感器35，通过检测到达了输送方向转换部33的托盘t是否因发生倾斜等而伸出到下游侧的超过输送路径的宽度的区域，进而判断托盘t是否处于能够无碍地从输送方向转换部33向下游侧移动的状态。因此，在输送系统30中，能够将在输送方向转换部33改变输送方向时发生的托盘t的输送不良防患于未然。

另外，在本实施方式中，作为由于托盘t的姿态成为倾斜状态而在输送方向改变时可能发生问题的部位的代表例，示例了如输送方向转换部33这样的与上游侧相比下游侧的输送路径的宽度变小的部分，但本发明不限于此。具体而言，在相对于输送方向改变的位置而言处于上游侧和下游侧的输送路径的宽度大致相同的情况下、或相对于输送方向改变的位置而言的下游侧比上游侧的输送路径的宽度变大的情况下，也能够与输送方向转换部33同样地设置相当于容器检测传感器35的装置，进行同样的控制。

此外，在本实施方式中，作为由于托盘t的姿态成为倾斜状态而在输送方向改变时可能发生问题的部位的代表例，示例有如输送方向转换部33这样的在输送方向上游侧将托盘t沿着长度方向输送、在相对于输送方向转换部33而言的输送方向下游侧将托盘t沿着宽度方向输送的部分，但本发明不限于此。具体而言，也可以与上述内容相反，即在从上游侧沿着宽度方向输送来的托盘t的输送方向改变为沿着长度方向的部分采用与上述输送方向转换部33相同的结构。

在本实施方式的输送系统30中，除用于将托盘t向输送方向转换部37送入的送入机构39之外，还设置有用于抑制到达了输送方向转换部37的托盘t向输送方向上游侧弹回的弹回抑制部37a。因此，能够利用送入机构39确实地将托盘t向输送方向转换部37送入，并抑制托盘t向上游侧弹回。进一步，在输送系统30中，以使输送方向转换部37成为与输送路径上游侧相比处于下方的方式，设置有台阶37b，由此，能够进一步抑制托盘t的向上游侧弹回。因此，根据上述结构，能够最大限度地抑制在输送方向转换部37的托盘t的弹回。另外，在本实施方式中，示出了考虑到由送入机构39作用于托盘t的外力的影响而造成托盘t向上游侧弹回的情况，而在输送方向转换部37设置了台阶37b或弹回抑制部37a的例子，但本发明不限于此。具体而言，代替设置弹回抑制部37a，也可以通过其他方法来抑制托盘t的弹回。此外，也可以采用通过传输带进行向输送方向转换部37的托盘t的输送，在靠输送方向转换部37的位置加速等各种方法将托盘t送入，并设置台阶37b等作为防止由此产生的托盘t的弹回的机构。

在本实施方式的输送系统30中，当作动爪56在下降单元50成为不能退避的状态时，不是使下降单元50整体不能使用，而是将不能使用的范围限定于不能退避的作动爪56和位于其上方侧的作动爪56的范围内，支承托盘t并使其向下方移动。因此，在输送系统30中，即使作动爪56的一部分不能退避，也能够在可利用的范围内最大限度地有效利用下降单元50。

在本实施方式的输送系统30中，以在下降单元50仅由第一侧方传感器64和第二侧方传感器66的某一个检测到托盘t为条件，禁止托盘t的上下运动。通过进行这样的控制，能够防止托盘t在下降单元50以偏向第一侧面52a侧或第二侧面52b侧的不稳定的状态上下运动。

如上所述，在输送系统30，能够使经由配置在天花板侧的上方侧移动装置34输送来的托盘t经由输送方向转换部37移动至完结容器保管部38，在完结容器保管部38向地面侧下降。此外，在构成输送系统30的输送路径的各部分设置有能够读取托盘t的存储介质t3的读取装置，由此，能够基于读取信息管理托盘t的输送状态。在此，在采用这样的结构的情况下，当发生对正在通过上方侧移动装置34的托盘t的存储介质t3的读取不良时，若停止在上方侧移动装置34上的托盘t的输送，则存在不得不进行准备梯子等来回收成为故障的原因的托盘t等耗时耗力的作业之忧。因此，期待在发生对正在通过上方侧移动装置34的托盘t的存储介质t3的读取不良时，不是使托盘t在上方侧移动装置34停止输送，而是在能够识别发生故障的托盘t的状态下，经由完结容器保管部38使其向地面侧下降。通过采用所述结构，能够将用户所承担的负担抑制在最小限度。

本实施方式的药剂配药系统10是具有如上所述的输送系统30的系统。因此，能够将从药剂分发装置20分发到托盘t的药剂准确地输送到规定位置。由此，能够将伴随托盘t的输送不良而造成的药剂配药系统10的停顿等问题抑制在最小限度，有助于配药作业的高效化。

在本实施方式的药剂配药系统10中，能够使完结托盘经由升降装置36和上方侧移动装置34到达完结容器保管部38并进行保管。因此，能够将输送完结托盘的路径配置在配药室等的天花板侧，能够有效利用空间。另外，在本实施方式中，示出了能够将配药室等的天花板侧的空间有效用于完结托盘的移动，使未完结托盘在地面侧的空间移动的例子，但本发明不限于此。具体而言，也可以采用不仅将配药室等的天花板侧的空间用于完结托盘的移动，还有效用于未完结托盘的移动的结构、或采用将天花板侧的空间用于未完结托盘的移动，使完结托盘在地面侧的空间移动的结构。此外，从有效利用室内空间的观点出发，最好使完结托盘和未完结托盘的任一者或两者在天花板侧的空间移动，但也可以采用使完结托盘和未完结托盘两者在地面侧移动的结构。

此外，在本实施方式的药剂配药系统10中，以用于完结托盘的输送的升降装置36、上方侧移动装置34或完结容器保管部38不能使用为条件，能够使完结托盘经由下方侧移动装置32到达未完结容器保管部40并进行保管。像这样，在本实施方式的药剂配药系统10中，能够在升降装置36、上方侧移动装置34或完结容器保管部38不能使用时利用未完结容器保管部40作为后备用装置。因此，根据本实施方式，即使升降装置36和/或上方侧移动装置34不能使用，也能够将药剂配药系统10整体停顿等而导致配药作业的效率下降的发生抑制在最小限度。

另外，在本实施方式中，示出了在升降装置36、上方侧移动装置34或完结容器保管部38不能使用时利用未完结容器保管部40作为后备用的例子，但本发明不限于此。具体而言，也可以采用即使在升降装置36、上方侧移动装置34和/或完结容器保管部38不能使用时也不将未完结容器保管部40用作后备用的结构，或另行设置能够保管完结托盘的后备用的保管库等。

《托盘的下降动作》

参照附图对完结容器保管部38处的托盘t的下降动作进行更为详细的说明。

在完结容器保管部38的容器移动空间54，在上下方向上设置有多个用于使托盘t停留的容器停留位置a。例如，在本实施方式的容器移动空间54中，在上下方向上设置有7个容器停留位置a1～a7。此外，在各容器停留位置a设置有作动爪56和移动爪58。在完结容器保管部38，能够通过由作动爪56支承托盘t的凸缘部t2而使托盘t停留在各容器停留位置a。此外，在完结容器保管部38，能够在利用移动爪58从下方支承托盘t的凸缘部t2的状态下使托盘t在上下方向上移动。

更具体而言，如图19(a)和(b)所示，下降单元50在各容器停留位置a每处都具有一对作动爪56。此外，下降单元50具有多个移动爪58，其设置为能够在作动爪56的侧方在上下方向上移动。一对作动爪56配置为隔着容器移动空间54彼此相对。此外，移动爪58也与作动爪56同样，设置为隔着容器移动空间54彼此相对而成为一对。

利用控制部100对作动爪56进行动作控制，使其能够在从侧方向容器移动空间54突出的状态(能够支承状态)和从容器移动空间54退避的状态(退避状态)间切换。更具体而言，如图20所示，作动爪56能够以一端为摆动支点摆动。作动爪56的成为自由端的另一端能够在从侧方向容器移动空间54突出的姿态(参照图20(a))和另一端位于上方而从容器移动空间54退避的姿态(参照图20(b))间切换。通过这样的动作，作动爪56能够在能够支承状态与退避状态间切换。

如图19(b)所示，在完结容器保管部38，能够通过使作动爪56成为能够支承状态而使托盘t停留在容器停留位置a(停留状态)。在本实施方式中，在停留状态下，托盘t的凸缘部t2不仅由作动爪56支承，还由移动爪58支承。移动爪58在停留状态下，被凸缘部t2从上方按压，在维持大致水平的姿态下支承托盘t。

如图19(a)等所示，移动爪58设置在1个作动爪56的两侧。移动爪58安装为能够相对于皮带62c、62d自由地摆动至规定的角度。更具体而言，如图21(a)所示，若从上方作用载荷，则移动爪58从侧方向容器移动空间54突出，维持大致水平的姿态。因此，在托盘t的凸缘部t2装载于移动爪58之上的状态下，能够通过使移动爪58在上下方向上而使托盘t在容器移动空间54内移动。

此外，如图21(b)所示，若从下方向顶升方向作用外力，则移动爪58以安装在皮带62c、62d的部分为摆动支点向上方摆动。因此，即便在假设如图22所示在容器停留位置a(在图22中以容器停留位置a2为示例)存在保持停留状态的托盘t的情况下，也能够使移动爪58从处于停留状态的托盘t的上方侧向下方侧移动。若更详细说明，则例如在托盘如图22(a)所示那样停留在容器停留位置a2的状态下，若使位于容器停留位置a2的作动爪56处于向容器移动空间54突出的状态(能够支承状态)下使皮带60c向下方移动，则移动爪58从容器停留位置a2的上方向托盘t的凸缘部t2移动。

在此，如上所述，通过从下方作用顶升力能够使移动爪58的自由端侧向上方摆动，使移动爪58退避。此外，如图22(b)所示，当伴随皮带62c的移动而向下方移动的移动爪58与停留在容器停留位置a2的托盘t的凸缘部t2从上方接触时，从下方对移动爪58作用有顶升力。由此，移动爪58被凸缘部t2向上方推起，成为从容器移动空间54退避的姿态。因此，即使在容器停留位置a存在处于停留状态的托盘t的情况下，也能够不受处于停留状态的托盘t的存在的妨碍而使移动爪58移动。在移动爪58从处于停留状态的托盘t的位置通过而进一步向下方移动时，其复原为从侧方向容器移动空间54突出的状态，恢复能够支承托盘t的状态。

《关于叠放动作》

输送系统30能够利用控制部100使下降单元50工作，使1个或2个以上的托盘t依次下降(叠放)。此外，输送系统30在叠放动作中，在容器停留位置a1～a7中存在处于停留状态的容器停留位置a和处于作动爪56没有支承托盘t的状态(空闲状态)的容器停留位置a时，能够维持1个或2个以上的托盘t对于容器停留位置a的配置，并使至少1个托盘t下降而配置在其他的容器停留位置a。进一步，输送系统30在叠放动作中，当容器停留位置a1～a7中在处于停留状态的2个以上的容器停留位置a之间存在空闲状态的容器停留位置a时，能够使托盘t下降到处于空闲状态的1个以上的容器停留位置a并将托盘t配置在该容器停留位置a处(填补空位)。

进一步，在叠放动作中，下降单元50能够以成为如下状态的方式使托盘t移动，即：以沿着容器移动空间54的上下方向设置的各容器停留位置a(在本实施方式中为容器停留位置a1～a7)中的任意的位置为基准，在上方向或下方向填补并配置了托盘t。即，下降单元50能够以成为如下状态的方式使托盘t移动，即：在各容器停留位置a(其设置在从成为基准的容器停留位置a位于上方向或下方向的位置)分别配置了托盘t。

具体而言，例如如图23所示，下降单元50能够按照以容器停留位置a1～a7中的位于容器移动空间54的上方侧的容器停留位置a(例如容器停留位置a1)为基准，从容器停留位置a1依次向下方填补并配置托盘t的方式，进行使托盘t下降的动作(以下也称为“上基准的叠放动作”)。此外，例如如图24所示，下降单元50能够按照以容器移动空间54的位于下方侧的容器停留位置a(例如容器停留位置a7)为基准，从容器停留位置a7向上方依次填补并配置托盘t的方式，进行使托盘t下降的动作(以下也称为“上基准的叠放动作”)。

《上基准的叠放动作》

图23是表示以上基准叠放托盘t的情况下的托盘t的配置的一例的概念图。在以上基准叠放托盘t的情况下，控制部100以从容器停留位置a1依次填补并配置托盘t的方式，进行使托盘t下降的动作控制。

例如，如图23(a-1)所示，在容器停留位置a1～a7均不存在托盘t的状态下托盘t到达输送方向转换部37时，控制部100进行将到达输送方向转换部37的托盘t(以下也称为“新的托盘t”)配置在位于最上层的容器停留位置a1的控制。此外，如图23(a-2)所示，在托盘t配置于容器停留位置a1的状态下有新的托盘t到达了输送方向转换部37时，控制部100进行将配置在容器停留位置a1的托盘t依序向容器停留位置a2传送，向容器停留位置a1输送新的托盘t的动作控制。

此外，如图23(b-1)和(b-2)所示，在多个托盘t以上基准进行配置的状态下，在从完结容器保管部38抽取1个或2个以上的托盘t时，不进行填补动作。更具体而言，如图23(b-1)所示，在从托盘t分别配置在容器停留位置a1～a4的状态如图23(b-2)所示抽取配置在容器停留位置a2、a3的托盘t的情况下，不使配置在容器停留位置a1、a4的托盘t下降而维持配置。

另一方面，如图23(c-1)和(c-2)所示，在处于停留状态的2个以上的容器停留位置a之间存在处于空闲状态的1个以上的容器停留位置a的情况下，当新的托盘t到达输送方向转换部37时，进行填补空位动作。更具体而言，在处于停留状态的容器停留位置a1与容器停留位置a4之间存在处于空闲状态的容器停留位置a2、a3的情况下(参照图23(c-1))，当新的托盘t到达输送方向转换部37时，维持配置在容器停留位置a4的托盘t的配置，并使配置在容器停留位置a1的托盘t下降至容器停留位置a2，将新的托盘t输送到容器停留位置a1(参照图23(c-2))。由此，下降单元50能够以使托盘t遵循上基准而向上方填补并配置的方式使托盘t下降。

《下基准的叠放动作》

图24是表示以下基准叠放托盘t的情况下的托盘t的配置的一例的概念图。在以下基准叠放托盘t的情况下，控制部100以从容器停留位置a7依序配置托盘t的方式，进行使托盘t下降的动作控制。

例如，如图24(a-1)所示，在容器停留位置a1～a7均不存在托盘t的状态下有新的托盘t到达输送方向转换部37时，控制部100进行使新的托盘t配置在位于最下层的容器停留位置a7的控制。此外，如图24(a-2)所示，在托盘t配置在容器停留位置a7的状态下有新的托盘t到达输送方向转换部37时，控制部100以使新的托盘t填补并配置到容器移动空间54的下方的方式，维持配置于容器停留位置a7的托盘t的位置，并进行将新的托盘t输送到容器停留位置a6的动作控制。

《下基准的叠放中的自动叠放动作》

控制部100在进行下基准的叠放的情况下，由于满足了规定的条件，所以不论在输送方向转换部37是否有新的托盘t到达均进行叠放(自动叠放)。具体而言，在进行下基准的叠放的情况下，控制部100在配置于容器停留位置a的托盘t被抽取，在处于停留状态的容器停留位置a的下方存在处于空闲状态的容器停留位置a的情况下，进行自动叠放。

例如，如图24(b-1)所示，当从在容器停留位置a4～a7分别配置有托盘t的状态下如图24(b-2)所示抽取配置在容器停留位置a5、a6的托盘t时，进行自动填补空位动作。控制部100以托盘t填补并配置在处于空闲状态的容器停留位置a5、a6的方式，维持配置在容器停留位置a7的托盘t的配置，并进行使配置于容器停留位置a4的托盘t下降至处于空闲状态的容器停留位置a6的动作控制(参照图24(b-3))。

此外，在进行下基准的叠放的情况下有新的托盘t到达了输送方向转换部37时，因满足了规定的条件所以进行填补空位动作。具体而言，控制部100以在容器停留位置a1～a7中的处于停留状态的2个以上的容器停留位置a之间存在处于空闲状态的1个以上的容器停留位置为条件，进行填补空位动作。

例如，如图24(c-1)所示，在处于停留状态的2个容器停留位置a4、a7之间存在处于空闲状态的2个容器停留位置a5、a6的情况下，当有新的托盘t到达了输送方向转换部37时，进行填补空位动作。在填补空位动作中，控制部100在维持对于容器停留位置a7的托盘t的配置的状态下，进行使停留在容器停留位置a4的托盘t下降的动作控制。此外，在进行了使配置在容器停留位置a4的托盘t下降到容器停留位置a6的动作之后，进行将到达了输送方向转换部37的新的托盘t输送到容器停留位置a5的动作控制(参照图24(c-3))。

《关于叠放动作的控制》

接下来，参照图25对完结容器保管部38处的托盘t的叠放动作的控制进行详细说明。另外，图25示出了图16的输送方向转换部37和完结容器保管部38处的托盘t的输送控制中的叠放处理的子程序。

(步骤4-1)

在步骤4-1中，控制部100进行判断是否设定了上基准的叠放的处理。具体而言，控制部100进行判断是否设定了进行以容器移动空间54的上方为基准(上基准)的叠放(上基准的叠放)的处理。另外，进行上基准的叠放还是进行下基准的叠放能够根据用户的选择进行设定。并且，在步骤4-1判断为设定了上基准的叠放时，进行控制流程进至步骤4-2的处理，在判断为没有设定上基准的叠放时，进行控制流程进至步骤4-3的处理。

(步骤4-2)

在步骤4-2中，控制部100进行后文使用图26详述的上基准叠放处理。在上基准叠放处理中，控制部100进行上基准依序传送处理等动作控制。并且，当步骤4-2的处理完成时，一系列的控制流程完成。

(步骤4-3)

在步骤4-3中，控制部100进行后文使用图27详述的下基准叠放处理。在下基准叠放处理中，控制部100进行下基准依序传送处理等动作控制。并且，当步骤4-3的处理完成时，一系列的控制流程完成。

《关于上基准叠放处理》

接下来，使用图26对上基准叠放处理进行说明。图26是表示上基准叠放处理的子程序的图。

(步骤5-1)

在步骤5-1中，控制部100进行判断在容器停留位置a1～a7中的被设为可下降范围的容器停留位置a的范围内，某个容器停留位置a是否处于空闲状态的处理。具体而言，控制部100进行确定并判断在容器停留位置a1～a7中的被设为可下降范围的容器停留位置a的范围内的、处于作动爪56没有支承托盘t的状态(空闲状态)的容器停留位置a的处理。处于空闲状态的容器停留位置a的判断能够通过由设置在与下降单元50的容器停留位置a1～a7对应的位置的传感器等判断没有检测到托盘t的容器停留位置a来进行。例如，能够以从第一侧方传感器64或第二侧方传感器66两者没有检测到托盘t为条件，作出容器停留位置a为空闲状态的判断。此外，也可以以设置在作动爪56的传感器没有检测到托盘t的存在为条件，作出容器停留位置a为空闲状态的判断。并且，在进行判断空闲状态的容器停留位置a的处理后，控制流程进至步骤5-2。

(步骤5-2)

在步骤5-2中，控制部100进行判断容器停留位置a1是否为空闲状态的处理。在步骤5-2中，在判断为容器停留位置a1为空闲状态时，控制流程进至步骤5-3，在判断为容器停留位置a1不为空闲状态时，控制流程进至步骤5-4。

(步骤5-3)

在步骤5-3中，控制部100进行最上层输送处理。在最上层输送处理中，进行将到达了输送方向转换部37的新的托盘t输送到位于容器停留位置a的最上层的容器停留位置a1的动作控制。由此，一系列的控制流程完成。

(步骤5-4)

在步骤5-4中，控制部100进行判断被设为可下降范围的容器停留位置a中是否存在填补空位对象的容器停留位置a的处理。具体而言，控制部100进行判断在被设为可下降范围的容器停留位置a，在处于停留状态的2个容器停留位置a之间是否存在处于空闲状态的容器停留位置a(填补空位对象的容器停留位置a)的处理。并且，在判断为在被设为可下降范围的容器停留位置a中存在填补空位对象的容器停留位置a时，控制流程进至步骤5-6，在判断为被设为可下降范围的容器停留位置a中不存在填补空位对象的容器停留位置a时，控制流程进至步骤5-5。

(步骤5-5)

在步骤5-5中，控制部100进行依序传送处理。在该处理中，控制部100通过控制作动爪56和移动爪58的动作，进行使在容器停留位置a处于停留状态的托盘t和到达输送方向转换部37的新的托盘t依次下降的动作控制。由此，一系列的控制流程完成。

(步骤5-6)

在步骤5-6中，控制部100进行填补空位处理。在该处理中，控制部100通过控制作动爪56和移动爪58的动作，进行维持多个托盘t中的至少1个托盘t的相对于容器停留位置a的配置，并使其他托盘和到达了输送方向转换部37的新的托盘t下降的动作控制。由此，一系列的控制流程完成。

《关于下基准叠放处理》

接下来，使用图27对下基准叠放处理进行说明。图27是表示下基准叠放处理的子程序的图。

(步骤6-1)

在步骤6-1中，控制部100进行判断容器停留位置a1～a7中在被设为可下降范围的容器停留位置a的范围内，某个容器停留位置a是否为空闲状态的处理。具体而言，控制部100进行判断容器停留位置a1～a7中在被设为可下降范围的容器停留位置a的范围内，处于作动爪56没有支承托盘t的状态(空闲状态)的容器停留位置a的处理。并且，在进行判断空闲状态的容器停留位置a的处理后，控制流程进至步骤6-2。

(步骤6-2)

在步骤6-2中，控制部100进行判断容器停留位置a1～a7是否全部为空闲状态的处理。在步骤6-2中，在判断为容器停留位置a1～a7全部为空闲状态时，控制流程进至步骤6-4，在判断为容器停留位置a1～a7的某个不处于空闲状态时，控制流程进至步骤6-3。

(步骤6-3)

在步骤6-3中，控制部100进行判断在被设为可下降范围的容器停留位置a中，是否存在填补空位对象的容器停留位置a的处理。具体而言，控制部100进行判断在被设为可下降范围的容器停留位置a中，是否存在配置在处于停留状态的2个容器停留位置a之间的为空闲状态的容器停留位置a(填补空位对象的容器停留位置a)的处理。并且，在判断为在被设为可下降范围的容器留位置a中存在填补空位对象的容器停留位置a时，控制流程进至步骤6-5，在判断为在被设为可下降范围的容器停留位置a中不存在填补空位对象的容器停留位置a时，控制流程进至步骤6-4。

(步骤6-4)

在步骤6-4中，控制部100进行下基准依序传送处理。在该处理中，控制部100通过控制作动爪56和移动爪58的动作，进行使在容器停留位置a处于停留状态的托盘t和到达输送方向转换部37的新的托盘t依次下降的动作控制。由此，一系列的控制流程完成。

(步骤6-5)

在步骤6-5中，控制部100进行填补空位处理。在该处理中，控制部100通过控制作动爪56和移动爪58的动作，进行维持多个托盘t中的至少1个托盘t的相对于容器停留位置a的配置，并使其他托盘和到达了输送方向转换部37的新的托盘t下降的动作控制。由此，一系列的控制流程完成。

《自动叠放处理》

接下来，参照图28对自动叠放处理进行说明。在满足规定的条件时，不论是否有新的托盘t到达输送方向转换部37，控制部100均进行将托盘t向下方叠放(自动叠放)的动作控制。具体而言，控制部100抽取维持在容器停留位置a的托盘t，以存在能够使托盘t进一步进行下基准的叠放的容器停留位置a为条件，进行自动叠放。

(步骤7-1)

在步骤7-1中，控制部100进行判断是否设定了下基准的叠放的处理。在步骤7-1中，在判断为设定了下基准的叠放时，控制流程进至步骤7-2，在判断为没有设定下基准的叠放时，一系列的控制流程完成。

(步骤7-2)

在步骤7-2中，控制部100进行判断是否发生过托盘t的抽取的处理。是否发生过托盘t的抽取的判断能够利用设置在下降单元50的与容器停留位置a1～a7对应的位置的传感器等，检测从检测到托盘t的状态(开启状态)向没有检测到托盘t的状态(关闭状态)的切换来进行。在步骤7-2中，在判断为有过托盘t的抽取时，控制流程进至步骤7-3，在判断为没有过托盘t的抽取时，一系列的控制流程完成。

(步骤7-3)

在步骤5-3中，控制部100进行判断在被设为可下降范围的容器停留位置a中，是否存在填补空位对象的容器停留位置a的处理。具体而言，控制部100进行判断在被设为可下降范围的容器停留位置a中，是否存在配置在处于停留状态的2个容器停留位置a之间的为空闲状态的容器停留位置a(填补空位对象的容器停留位置a)的处理。并且，在判断为在被设为可下降范围的容器停留位置a中存在填补空位对象的容器停留位置a时，控制流程进至步骤7-4，在判断为被设为可下降范围的容器停留位置a中不存在填补空位对象的容器停留位置a时，控制流程进至步骤7-5。

(步骤7-4)

在步骤7-4中，控制部100进行填补空位处理。在该处理中，控制部100通过控制作动爪56和移动爪58的动作，进行维持多个托盘t中的至少1个托盘t的相对于容器停留位置a的配置，并使其他托盘和到达了输送方向转换部37的新的托盘t下降的动作控制。由此，一系列的控制流程完成。

(步骤7-5)

在步骤7-5中，控制部100进行下基准依序传送处理。在该处理中，控制部100进行使托盘t依次向下方下降的动作控制。由此，一系列的控制流程完成。

如上所述，本实施方式的输送系统30能够实行上基准的叠放和下基准的叠放两者。因此，在输送系统30中，能够基于药剂师等操作者的选择，而选择上基准的叠放和下基准的叠放的某一个。由此，输送系统30能够将输送到完结容器保管部38的托盘t根据操作者的期望将托盘t输送到易于取出的位置。

此外，本实施方式的输送系统30能够通过实行填补空位动作，对处于空闲状态的容器停留位置a高效地配置托盘t。

另外，本实施方式的输送系统30示出了能够实行上基准的叠放和下基准的叠放两者的例子，但本发明的输送系统不限于此。即，本发明的输送系统也可以是能够进行上基准的叠放和下基准的叠放中的任一者的系统。此外，本发明的输送系统也可以是能够以上下方向上的中间位置，例如以在位于容器停留位置a中的、根据操作者的期望所设定的上下方向上的中间的容器停留位置a为基准，进行叠放处理的系统。

此外，本发明的输送系统也可以根据操作者的期望设定使托盘t输送到基准位置的时刻。具体而言，本发明的输送系统也可以在规定的范围的容器停留位置a中有规定个数以上的容器停留位置a处于停留状态的时刻，将托盘t输送到设定好的基准位置。例如，本发明的输送系统可以在位于上方向的容器停留位置a有2个以上处于停留状态的时刻，使托盘t下降至位于下方向的容器停留位置a。

此外，本实施方式的输送系统30通过将移动爪58安装在能够摆动的皮带60c、60d上，而能够回避移动爪58在进行填补空位动作等而下降时，下降受到维持在容器停留位置a的托盘t的凸缘部t2的阻碍，但本发明的输送系统30不限于此。例如，移动爪58也可以利用控制部100进行从向容器移动空间54突出的状态向退避状态的动作控制。

产业上的利用可能性

本发明能够适宜地用于将被输送物放入托盘等容器并进行输送的所有输送系统。此外，本发明能够适宜用于具有药剂分发装置(其能够对包装在盒子等包装物的状态下的药剂进行分发)，并能够通过将从药剂分发装置分发的药剂收集到容器来备齐要给患者开出的药剂的所有药剂配药系统。

附图标记的说明

10药剂配药系统

20药剂分发装置

30输送系统

32下方侧移动装置

33输送方向转换部(第二输送方向转换部)

34上方侧移动装置

35容器检测传感器

36升降装置

37输送方向转换部(第三输送方向转换部)

37a弹回抑制部

38完结容器保管部

39送入机构

40未完结容器保管部

45输送方向转换部(第一输送方向转换部)

46检测部

46g第一检测装置

46h第二检测装置

50下降单元

52a第一侧面

52b第二侧面

54容器移动空间

56作动爪

58移动爪

64第一侧方传感器

66第二侧方传感器

100控制部

s开口(透光部)

t托盘

t1底面

t2凸缘部

a停留位置。