本发明涉及矿山机械技术领域。
背景技术：
刮板机是煤流运输的主要设备，采用链条传动的工作方式。在长时间使用过程中，容易出现错牙，长时间错牙易造成传动损坏等，且传统单轴结构中两侧的链轮调节非常麻烦；煤块运输时，容易造成煤块单侧堆积运输，在该种情况下，单侧的链条拉力较大，易损坏等，传统的刮板机无法很好的实现煤块的居中运输。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供一种自平衡式矿用刮板机。可实现单侧调节以解决错牙问题，能够实现刮板的微摆动，使煤块居中，便于平稳运输。
本发明采用的技术方案是：提供一种自平衡式矿用刮板机，包括运输箱体、运输箱体左右两侧的链条、两侧链条之间均匀安装的刮板、运输箱体前侧下部安装的主电机；其特征在于：主电机输出端连接有差速器；差速器包括输入轴、相位控制端口和左右两侧的输出轴；差速器的输入轴与主电机输出轴连接，左右两侧的输出轴均连接有自摆调节装置；
所述的自摆调节装置包括与差速器输出轴连接的中心圆盘、中心圆盘外同轴套接的链轮；中心圆盘侧面沿环形均匀固定连接有弹性体；弹性体的另一端均与链轮的内侧面固定连接；链条与链轮啮合配合连接。
进一步优化本技术方案，自平衡式矿用刮板机的运输箱体内侧壁下部上安装有红外测距传感器模块；刮板上端左右两侧均垂直固定有与红外测距传感器模块检测端对应的测距杆；红外测距传感器模块信号输出端通过控制器与差速器的相位控制端口连接。
进一步优化本技术方案，自平衡式矿用刮板机的链轮的内侧面上安装有支撑杆；支撑杆端部安装有与主电机控制电路连接的停机触发开关，停机触发开关与一个弹性体相对。
进一步优化本技术方案，自平衡式矿用刮板机的红外传感器模块连接有计时模块。
本发明有益效果在于：
1、两个链轮通过差速器连接，可差速运转，通过相位控制端口实现单独的控制，以便于在出现链条错牙时可单独进行调节，以弥补错牙时链轮带动链条转动造成的相位差，保持平稳运行，控制简单方便；
自摆调节装置可实现控制刮板主动摆动，在中心圆盘带动链轮转动时，通过弹性体传递扭力，而弹性体需自身达到一定的形变后，才能传递有效扭力，形成转动的时间差，以链条带动刮板左右两侧微摆动的形式，使运输的煤块能够向中间位置聚集，避免单边方向的聚集造成两边链条拉力不均而造成错牙、断链等；
2、利用红外测距传感器模块可检测一个刮板上两个测距杆的垂直间距（直角边），并根据两个测距杆的固定直线间距（倾斜边），可检测出两个测距杆的倾斜角，即刮板的倾斜角，根据倾斜角可判断错牙情况，红外测距传感器模块还可根据两个测距杆的测量先后顺序判断倾斜方向，即能够得知控制哪边链轮停转，而使另一侧转动一定相位弥补错牙；
3、在不工作和正常工作状态下，支撑板上的停机触发开关与相对的弹性体侧面隔开一定距离，当由于单边链条拉力过大，需要通过弹性体更大形变传递更大扭力时，弹性体的进一步形变就会开启停机触发开关，停机以避免断链等情况，起到保护作用；
4、红外测距传感器模块与计时模块连接，可由红外测距传感器的测距信号点为计时模块的计时点，从而进行时间的测量，根据每两个刮板的移动时间间距，可判断该段链条是否过于松弛，甚至出现断链，也可借此进行实时速度的检测。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明运输箱体内红外测距传感器模块安装示意图；
图3为自摆调节装置使用模式平面示意图；
图4为红外测距传感器模块使用平面示意图；
图5为本发明逻辑电路框图；
图中，1、运输箱体；2、链条；3、刮板；4、主电机；5、差速器；6、输入轴；7、输出轴；8、中心圆盘；9、链轮；10、弹性体；11、红外测距传感器模块；12、测距杆；13、支撑杆；14、停机触发开关。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1-5所示，自平衡式矿用刮板机，包括运输箱体1、运输箱体1左右两侧的链条2、两侧链条2之间均匀安装的刮板3、运输箱体1前侧下部安装的主电机4；其特征在于：主电机4输出端连接有差速器5；差速器5包括输入轴6、相位控制端口和左右两侧的输出轴7；差速器5的输入轴6与主电机4输出轴7连接，左右两侧的输出轴7均连接有自摆调节装置；所述的自摆调节装置包括与差速器5输出轴7连接的中心圆盘8、中心圆盘8外同轴套接的链轮9；中心圆盘8侧面沿环形均匀固定连接有弹性体10；弹性体10的另一端均与链轮9的内侧面固定连接；链条2与链轮9啮合配合连接；运输箱体1内侧壁下部上安装有红外测距传感器模块11；刮板3上端左右两侧均垂直固定有与红外测距传感器模块11检测端对应的测距杆12；红外测距传感器模块11信号输出端通过控制器与差速器5的相位控制端口连接；链轮9的内侧面上安装有支撑杆13；支撑杆13端部安装有与主电机4控制电路连接的停机触发开关14，停机触发开关14与一个弹性体10相对；红外传感器模块连接有计时模块。
如图1所示，本发明在使用时，通过工人的观察可判断是否错牙，当错牙时，可通过差速器5的相位控制端口对两边的链轮9进行独立控制，使转动相对快的一侧（错牙造成的相对错位）停止转动，而使较慢的另一侧继续转动错开的相位后，两侧再一次保持平衡，然后松开差速器5的控制并锁死，两侧链条2同步运转；
如图3所示，在差速器5的输出轴7带动自摆调节装置转动时，中心圆盘8通过弹性体10带动链轮9转动，中心圆盘8首先带动弹性体10转动并发生形变，当弹性体10形变到一定程度后传递相对的扭力带动链条2转动，克服阻力带动刮板3移动，若两侧的链条2拉力平稳，则整体平稳运行，当煤块堆积在一侧时，以左侧为例，则造成左侧的链条2所需要的拉力增大，中心圆盘8转动继续转动时首先带动弹性体10继续变形，此时左侧链轮9不动，很快弹性体10变形传递足够的扭力继续带动链轮9转动，则左侧的链条2中间稍微停顿一下后再继续移动，时间很短，与此同时，右侧的链条2在原有拉力和转动状态下继续移动，由于左侧链条2的停顿，右侧链条2带动刮板3右侧向前移动小距离，使刮板3倾斜，偏重的左侧靠后，而由于停顿期间左侧的靠后不工作，右侧的链条2承担较大的拉力，则右侧的弹性体10变形蓄能，产生停顿间隙，左右的停顿间隙在时间上错开，则形成了左侧稍停顿时右侧向前移动，随之右侧稍停顿时左侧向前移动，则能够使刮板3进行摆动，而这样的微摆动，能够使煤块向中间位置移动，避免在一侧堆积，最终两侧的拉链平稳运行。
在自摆调节装置中，由于时间停顿短，刮板3摆动较小，但是能够形成向中间的推动，且自摆造成的倾斜可在错牙程度范围内，或是在自摆调节时，不进行差速器5调节。
如图4所示，红外测距传感器模块11在测量与测距杆12之间的距离时，每个刮板3上左右两侧测距杆12，两个测距杆12直线间距固定，当倾斜时，距离红外测距传感器模块11的检测端垂直距离发生变化，测量两个测距杆12至红外测距传感器模块11检测端的间距，一个近一个远，做差即可得到两个测距杆12的垂直距离，垂直距离为直角边，直线距离为倾斜边，则可通过模块内置处理器对倾斜角度进行计算，得到刮板3倾斜程度。红外测距传感器模块11安装在运输箱体1内侧壁下部，对下方的刮板3进行检测，以在下方刮板3左侧靠后倾斜为例，左侧的测距杆12首先被检测距离，该距离较远，即可判断刮板3左侧靠后，紧接着红外测距传感器模块11检测到右侧的测距杆12距离，通过内置处理计算即可得到倾斜角度，倾斜角度达到一定数值时判定为是错牙造成，下方的刮板3左侧靠后方，实则在运动过程中是由于运动的超前，则控制器可通过相位控制端口控制差速器5左侧的输出轴7停止转动，同时右侧的输出轴7带动链轮9转动一定的相位弥补错牙，使两侧平衡，通过转动角度换算可计算对应的相位，利用控制器控制主电机4转动角度即可。错牙时刮板3倾斜较大，首先被检测到错牙进入到差速器5调整阶段，而不会进行自摆调节。
通过红外测距传感器模块11对测距杆12的测距远近，可判断是左侧的测距杆12还是右侧的测距杆12，通过时间间隔大小，可判断是同一个刮板3还是相邻的两个刮板3，则以测距信号为计时点，可检测两侧链条2每段的移动时间，当移动时间间隔变大时，则此段链条2可能已经松了。
如图5所示，差速器5可选择电子式或机械式，电子式差速器5则需要总控制器连接主电机4、相位控制端口、红外测距传感器模块11以及计时模块等；机械式差速器5则需要配合显示器连接红外测距传感器模块11和计时模块以使工作人员观察到检测结果后对主电机4控制电路和差速器5进行操作。
为清楚显示主要结构，本发明附图中省略了中心圆盘8等的轴承支撑等常规安装支撑件，同时原有的运输箱体1、链条2等均做部分结构图，本领域技术人员能够理解和实现安装；所述的差速器5的相位控制端口为控制转停的控制端，为其自身结构，本领域技术人员清楚了解其自身安装结构位置以及使用方法。