本发明涉及一种用于移动工件的装置。
背景技术：
这类装置通常用于从另一个装置中移除工件、将工件定位在另一个装置中或将工件放置在放置表面上。其他装置可以是例如已被用于生产工件或有待用于加工工件的工具。
从现有技术中已知的装置经常用于运输由塑料材料制成的工件。例如，该装置可以被用于从已经被用于生产工件的工具或模具中移除工件。塑料材料可以例如是热塑性聚合物、热固性聚合物、弹性体和/或热塑性弹性体或它们的组合。
已知的装置包括驱动单元和抓握单元。驱动单元被设计成用于移动该装置，而抓握单元被设计成用于抓握该工件。为此目的，该抓握单元包括抓握器具。抓握单元可以被设计成使该抓握器具相对于该驱动单元移动。例如，抓握器具可以被安排在抓握臂的末端处，该抓握臂能够被枢转、延长、缩短和/或倾斜。
该抓握单元被机械地联接至驱动单元。该驱动单元支撑该抓握单元。抓握器具与驱动单元之间的相对大的距离导致在抓握器具的移动过程中(尤其在该工件被抓握在该抓握器具中时)出现不令人期望的振动。由于该工件可能被损坏，所以这种振动构成风险。ep1063072a1公开了一种具有振动传感器的装置，其中的测量数据被用于减小抓握器具的振动。
at507257b1公开了一种装置，在该装置中考虑了部件的弹性形变以便减小振动。
技术实现要素：
在此背景下，本发明的目的是产生一种减小对工件损坏风险的装置。目的还在于产生一种具有这种装置的系统以及一种抓握工件的方法。
这个目的是通过根据本发明的装置、通过根据本发明的系统以及通过根据本发明的方法来实现的。
该装置包括抓握单元和驱动单元。在第一状态下，该抓握单元被机械地联接至驱动单元。此外，该抓握单元被设计成用于抓握工件。该驱动单元被设计成用于移动该装置。该抓握单元可以包括例如抓握器具和抓握臂。该抓握臂可以被机械地联接至该驱动单元。可以将抓握器具设计成用于抓握工件并且被安排在抓握臂上。该抓握臂可以是例如能够被枢转、倾斜、延长和/或缩短，并且因此，该抓握臂的移动可以导致抓握器具相对于该驱动单元移动。
在第二状态下，该抓握单元与该驱动单元机械地解除联接。因此，该抓握单元可以是能够(例如，以自动化的方式)与驱动单元解除联接。在解除联接的状态下，能以不同的方式紧固和支撑该抓握单元，从而使得抓握器具出现较少的不令人期望的振动。例如，该抓握单元可以被紧固成较靠近待被抓握的工件，紧固点与抓握器具之间的距离因此变得更小。如果工件已经被抓握臂抓握和移动到损坏风险较小的区域中，则该抓握单元可以被再次机械地联接至驱动单元以便移动装置和工件。
根据本发明的一个实施例，抓握单元可以被设计成用于在第二状态下抓握工件。除此之外，当然还可以将抓握单元设计成用于在第一状态下抓握工件。
根据本发明的一个实施例，抓握单元可以包括紧固器具。可能的是，在第二状态下，通过紧固器具而能够将抓握单元紧固在另外的装置上。
根据本发明的一个实施例，该另外的装置可以被设计呈用于生产和/或加工工件的工具的形式和/或呈放置装置的形式。例如，该另外的装置可以是模具，其中，该工件已经被模制，并且该工件借助于抓握单元而从该模具中被移除。该放置装置可以被设计呈针对一个或多个工件的存储位置的形式。用于加工工件的装置可以是例如模具，在该模具中，该工件配备有护套或外壳。在此，将工件特别精确的定位在工具中尤为重要。当该抓握单元被紧固在工具上时，该装置可以将工件特别精确地定位在用于加工工件的工具中。
由于抓握单元的紧固点与工件之间的距离被减小，在此情况下，出现振动较小，并且对工件损坏的风险降低，所以将抓握单元紧固在用于生产和/或用于加工工件的工具上的操作是有利的。如果使用抓握单元已经将工件从工具中移除，则由于不再存在工件撞击工具的风险，抓握单元可以被再次机械地联接至驱动单元。当抓握单元被紧固在放置装置上且工件有待被放置在放置装置上或从该放置装置提起时，类似的优点被实现。当抓握单元已被紧固在工具上时，借助于装置可以特别精确地实现将工件定位在用于加工工件的工具中。
根据本发明的一个实施例，紧固器具可以包括定向元件，该定向元件被设计成用于在抓握单元被紧固在该另外的装置上时使该抓握单元相对于该另外的装置定向。例如，该另外的装置可以包括另外的定向元件，其中，这两个定向元件被设计成用于将抓握单元形状配合地紧固在该另外的装置上。
该另外的定向元件优选地是该另外的装置的构成部分。由于形状配合连接易于建立和释放，所以形状配合连接是特别有利的。此外，借助于形状配合连接可以简单地实现抓握单元相对于该另外的装置的定向。
尤其在自动化生产过程的情况下，由于抓握单元相对于该另外的装置的定向实现了抓握单元和工件的特别好的重复性和精确定位，所以抓握单元相对于该另外的装置的定向是有利的。
这些定向元件可以被设计，例如呈销、孔、锥形件以及截头锥形件的形式或呈球体和壳的形式。
根据本发明的系统包括根据本发明的一个实施例的装置并且还包括该另外的装置。
根据本发明的一个实施例，该另外的装置可以包括该另外的定向元件，该另外的定向元件被设计成用于形状配合地连接至该装置的定向元件。
根据本发明的方法，抓握单元被紧固在该另外的装置上，然后与驱动单元解除联接。抓握单元可以在这两个步骤之前已经抓握该工件。例如当要在该另外的装置中加工工件时，可能是这种情况。作为替代方案，只有当抓握单元已经与驱动单元解除联接，该抓握单元才可以抓握工件。例如要将工件从该另外的装置中移除时，可能是这种情况。
特别地，可以通过紧固器具将抓握单元紧固在该另外的装置上。在紧固操作过程中，优选地使用定向元件使该抓握单元相对于该另外的装置定向。
根据本发明的一个实施例，在抓握单元被紧固在该另外的装置上之前，该装置可以在工件的方向上移动。可以例如通过驱动单元来触发和/或执行装置的这种移动。一方面，这提供了装置的相对较大的移动能力。另一方面，这实现了在该另外的装置附近该工件的相对较低水平的振动。
根据本发明的一个实施例，该方法可以包括：一旦工件已被抓握，移动该工件远离该另外的装置。该抓握单元然后可以被联接至该驱动单元。此后，可以释放该抓握单元在该另外的装置上的紧固。
附图说明
参照附图，本发明的进一步的特征和优点从优选示例性实施例的以下描述中变得清楚。
图1示出了根据本发明的一个实施例的装置的示意图，工件被抓握在该装置中。
具体实施方式
装置100包括驱动单元101和抓握单元102。抓握单元102可以被联接至驱动单元101并且可以与该驱动单元解除联接。该抓握单元被设计成用于抓握工件103。例如，在相对较大的距离上运输工件103(工件103附近有少数障碍物)时，抓握单元102可以被联接至驱动单元101。
当工件103的移动尽可能精确时，可以使抓握单元102与驱动单元101解除联接。在抓握单元102与驱动单元101解除联接之前，可以通过紧固器具106将该抓握单元紧固在另外的装置104上。为此目的，该另外的装置104还具有紧固器具105。紧固器具106和105可以具有定向元件，当抓握单元102被紧固在该另外的装置104上时，借助于这些定向元件该抓握单元102相对于该另外的装置104被定向。
该另外的装置可以是例如用于生产工件103的工具。在此情况下，装置100可以被用于从该另外的装置104中移除工件103。只有在抓握单元102已经与驱动单元101解除联接并且该抓握单元已经被紧固在该另外的装置104上时，才通过抓握单元102来抓握该工件103。
将抓握单元102紧固在该另外的装置104上的操作和使抓握单元与驱动单元101解除联接的操作具有优点：工件103与抓握单元102的抓握器具(所述抓握器具抓握该工件103)之间的距离变得更小，其结果是工件103遭受较不明显的振动。这减小了工件103在从该另外的装置104中移除时被损坏的风险。
该另外的装置104还可以是用于加工该工件103的工具。在此情况下，已经通过抓握单元102来预先抓握该工件103。工件103将被尽可能精确地定位在该另外的装置104中。这是通过将抓握单元102紧固在该另外的装置104上、然后将该抓握单元与驱动单元101解除联接来完成的。由于紧固器具106与工件103之间的距离小于驱动单元101与工件103之间的距离，所以定位该工件103的操作于是能以特别精确的方式进行。能以类似于从生产工具中移除工件103的方式来进行从用于加工工件103的工具中移除工件103。
该另外的装置104还可以包括放置表面，工件103被放置在该放置表面上。在这种情况下，能以类似于工件103被定位在用于加工工件103的工具中的方式来将该工件放置在放置表面上。如果要将工件103从放置表面上提起，则其能以类似于从用于生产工件103的工具中移除工件103的方式来进行。