本发明涉及一种传送带上物体的歪斜检测和调整方法及装置，属于物体检测技术领域。具体地说，是一种用于仓储库、物流输送、立体仓储库、汽车立体停车库、汽车生产线、机械设备产品生产线、食品生产线、电子产品生产线、码头、煤矿等行业的传送带上的物体歪斜检测方法及装置。这些物体包括：仓储托盘、仓储托架、仓储箱、汽车、食品成品包装盒、电子产品成品包装盒、集装箱等设备传送线。
背景技术：
用两条平行布置、同向运动的传送带或履带输送物体或物料的方式，广泛地应用于仓储库、物流输送、立体仓储库、汽车立体停车库、汽车生产线、机械设备产品生产线、食品生产线、电子产品生产线、码头、煤矿等行业，由于输送的物体在传送带和传送带的高低交接处、在传送过程中由于震动等等原因，会使传送的物体发生歪斜偏移或纵向偏移，致使传送带不能正常运行，造成物体剐蹭等故障，严重时造成整个生产线或输送线停止运行。
技术实现要素：
本发明目的是提供一种传送带上物体的歪斜检测和调整方法及装置，可以在传送带上的物体发生歪斜时，及时调整；数次歪斜调整产生的纵向偏移，可以通过检测或检测装置内置的软件程序和控制方法，自动进行反方向的歪斜调整，以去除物体的纵向偏移，有效地提高传送带和其生产线的运行安全性能和可靠性，有效地解决了背景技术中存在的上述问题。
本发明的技术方案是：传送带上物体的歪斜检测和调整方法，包含以下步骤：
物体放置在两条平行布置、同向运动的传送带上进行输送，每条传送带单独驱动、可正反向运行；在每一条传送带的两个侧面分别安装相互匹配的一对检测传感器和连接检测传感器的控制装置，当物体发生歪斜时，检测传感器发出信号给控制装置，控制装置发出信号使发生物体歪斜的那条传送带停止，等待在另一条传送带上的物体开始遮挡该传送带侧面的检测传感器时，此时物体与两条传送带成垂直状态，物体的歪斜已得到调整，发出信号给控制装置，使第一次检测出物体歪斜的传送带由停止状态启动运行，从而达到物体歪斜的调整。
两条传送带的内外两侧，共设置四个检测传感器。
所述四个检测传感器分别置于安装支架上，安装位置需处于一条直线上，尽可能地与传送带运行方向垂直；两个传送带外侧的检测传感器的安装位置高于传送的物体，两个传送带内侧的检测传感器安装位置在二条传送带的中间部位且与传送带大致处于一个水平面，以免受到物体的剐蹭；检测传感器的具体安装位置与传送带和传送物体的尺寸相匹配。
在传送带纵向的两侧分别设置两组超长检测传感器，当内侧的一组超长检测传感器动作时，将预警动作那一侧的传送带停止一个时间段再继续运行，在通过下一个歪斜检测点时，再做相应的歪斜调整，以纠正纵向超限；当外侧的一组超长检测传感器动作时，传送带停止运行。
每次歪斜调整二次或三次后，在正常传送行进中，做一次反方向的歪斜产生，至下一个歪斜检测的再做歪斜调整。
传送带上物体的歪斜检测和调整装置，包含传送带、传送带驱动电机、检测传感器、检测装置和上位控制器，检测传感器的检测信号与检测装置相连接；检测装置为电子装置，由plc控制器、单片机控制系统、嵌入式控制系统和工控机、微计算机控制器和继电器线路构成；检测装置和上位控制器互相连接；传送带为两条，平行布置、同向运动，每条传送带单独驱动、可正反向运行，在每一条传送带的两个侧面分别安装相互匹配的一对检测传感器和连接检测传感器的控制装置，两条传送带的内外两侧，共设置四个检测传感器。
所述传送带为带式输送机、胶带运输机、履带式传送带、橡胶式传送带、板式传送带或链条式传送带中的一种。
所述传送带驱动电机有两个，分别与两条传送带连接，每个传送带驱动电机设有单独启动、停止、正反向运行结构。
所述检测传感器为红外对射管传感器、红外线感应器、红外线测距传感器或超声波传感器中的一种，包含相匹配的接口设备。
本发明的有益效果是：填补了现代技术的空白，简便易行，有效地提高传送带和其生产线的运行安全性能和可靠性。
附图说明
图1是本发明的使用环境图；
图2是本发明检测传感器安装主视图；
图3是本发明检测传感器安装侧视图；
图4是本发明的传送带上物体a侧倾斜状态图；
图5是本发明的传送带上物体a侧倾斜调整示意图；
图6是本发明的传送带上物体倾斜调整完成状态图；
图7是本发明的传送带上物体b侧倾斜状态图；
图8是本发明传送带上物体纵向偏移示意图；
图9是本发明利用纵向设置检测传感器对传送带上物体倾斜纵向调整示意图；
图10是本发明利用人为歪斜对传送带上物体倾斜纵向调整示意图。
具体实施方式
以下结合附图，通过实施例对本发明作进一步说明。
传送带上物体的歪斜检测和调整方法，包含以下步骤：
物体放置在两条平行布置、同向运动的传送带上进行输送，每条传送带单独驱动、可正反向运行；在每一条传送带的两个侧面分别安装相互匹配的一对检测传感器和连接检测传感器的控制装置，当物体发生歪斜时，检测传感器发出信号给控制装置，控制装置发出信号使发生物体歪斜的那条传送带停止，等待在另一条传送带上的物体开始遮挡该传送带侧面的检测传感器时，此时物体与两条传送带成垂直状态，物体的歪斜已得到调整，发出信号给控制装置，使第一次检测出物体歪斜的传送带由停止状态启动运行，从而达到物体歪斜的调整。
两条传送带的内外两侧，共设置四个检测传感器。
所述四个检测传感器分别置于安装支架上，安装位置需处于一条直线上，尽可能地与传送带运行方向垂直；两个传送带外侧的检测传感器的安装位置高于传送的物体，两个传送带内侧的检测传感器安装位置在二条传送带的中间部位且与传送带大致处于一个水平面，以免受到物体的剐蹭；检测传感器的具体安装位置与传送带和传送物体的尺寸相匹配。
在传送带纵向的两侧分别设置两组超长检测传感器，当内侧的一组超长检测传感器动作时，将预警动作那一侧的传送带停止一个时间段再继续运行，在通过下一个歪斜检测点时，再做相应的歪斜调整，以纠正纵向超限；当外侧的一组超长检测传感器动作时，传送带停止运行。
每次歪斜调整二次或三次后，在正常传送行进中，做一次反方向的歪斜产生，至下一个歪斜检测的再做歪斜调整。
传送带上物体的歪斜检测和调整装置，包含传送带、传送带驱动电机、检测传感器、检测装置和上位控制器，检测传感器的检测信号与检测装置相连接；检测装置为电子装置，由plc控制器、单片机控制系统、嵌入式控制系统和工控机、微计算机控制器和继电器线路构成；检测装置和上位控制器互相连接；传送带为两条，平行布置、同向运动，每条传送带单独驱动、可正反向运行；在每一条传送带的两个侧面分别安装相互匹配的一对检测传感器和连接检测传感器的控制装置，两条传送带的内外两侧，共设置四个检测传感器。
所述传送带为带式输送机、胶带运输机、履带式传送带、橡胶式传送带、板式传送带或链条式传送带中的一种。
所述传送带驱动电机有两个，分别与两条传送带连接，每个传送带驱动电机设有单独启动、停止、正反向运行结构。当其中一条传送带故障时，二条传送带同时停止运行。
所述检测传感器为红外对射管传感器、红外线感应器、红外线测距传感器或超声波传感器中的一种，包含相匹配的接口设备。
在实际应用中，如图1，本发明用于两条传送带或履带在传送一个物体的机械设备上应用，且两条传送带或履带可单独驱动运行。这些物体可以是汽车、物料储运箱或物料托盘等物体。
在每一条传送带的内侧和外侧部位分别设置检测传感器（包括红外线对射管式传感器或超声波传感器等），a1、a2为传送带a的歪斜检测用一对检测传感器，b1、b2为传送带b的歪斜检测用一对检测传感器。a1、a2、b1、b2检测传感器分别置于安装支架上，a1和b1的安装位置高于传送的物体，a2和b2的安装位置在二条传送带的中间部位且与传送带大致处于一个水平面，具体安装位置视传送带和传送物体的尺寸决定，根据传送带和传送物体的尺寸，选择检测传感器的检测距离。以发生物体歪斜时，检测传感器间的检测光线或声波能够可靠地被遮挡且不影响传送带运行及上面的物体传送为准则，a1、a2、b1、b2安装示意图如图2、图3所示。
当传送带上的物体在传送过程中，当a侧发生歪斜时，如图4所示，物体在传送过程中，先遮挡检测传感器a1、a2，即检测传感器a1、a2动作输出信号，此时即可通过检测装置输出信号，使传送带a停止运行，传送带b继续运行，直到检测传感器b1、b2被遮挡，如图5所示，即检测传感器b1、b2动作输出信号，此时通过检测装置输出信号，使传送带a运行，传送带b仍继续运行，使得a侧产生歪斜的物体得到调整如图6。
同理，当b侧产生歪斜时，如图7所示，物体在传送过程中，先遮挡检测传感器b1、b2，即检测传感器b1、b2动作输出信号，此时即可通过检测装置输出信号，使传送带b停止运行，传送带a继续运行，直到检测传感器a1、a2被遮挡，如图4所示，即检测传感器a1、a2动作输出信号，此时通过检测装置输出信号，使传送带b运行，传送带a仍继续运行，使得b侧产生歪斜的物体得到调整如图6。
在传送带输送某些大型物体，比如汽车停车库中的汽车，由于其前轮侧比后轮侧重，在传送带和传送带之间交接或输送过程中的震颤，都会是物体（如：汽车）一侧总是往一个方向歪斜，虽然不断做歪斜调整，但多次，会产生累计偏移，造成纵向往一个方向偏移，使得传送的物体（如：汽车）超出纵向允许范围造成剐蹭甚至传送带故障停止。如图8所示。
为此，本项发明提出一个解决方法：一是，在传送带纵向的a侧和b侧分别设置二组超长检测传感器做物体超长预警c2和d2和超长报警c1和d1。当预警检测传感器c2或d2动作时，此时即使物体没有产生歪斜，也做一次歪斜调整，只不过是反方向的歪斜调整，即：将预警动作那一侧的传送带停止一个时间段（具体多长时间，视传送带速度、尺寸、传送的物体质量和外形确定，通常几秒钟；或者直到歪斜预警检测传感器不动作为止），停止的这个传送带再继续运行，此时是人为造成的歪斜，在通过下一个歪斜检测点时，再做相应的歪斜调整，以纠正纵向超限，如图9所示。当纵向超长预警c2和d2动作时，传送带可以运行且进行歪斜调整，当超长报警c1和d1动作报警时，传送带a和b必须停止，以防物体刮碰或掉下事故发生。
二是，不设置纵向偏移检测传感器c1、d1、c2、d2，每次歪斜调整二次或三次后，与上述同理，在正常传送行进中，做一次反方向的歪斜产生，至下一个歪斜检测的再做歪斜调整，以纠正纵向的累计偏移。如图10所示。
用于检测的检测传感器a1、a2、b1、b2安装位置须处于一条直线上，尽可能地与传送带运行方向垂直；a1、a2为传送带a的歪斜检测用一对检测传感器，b1、b2为传送带b的歪斜检测用一对检测传感器；a1、a2、b1、b2检测传感器分别置于安装支架上，a1和b1的安装位置高于传送的物体，a2和b2的安装位置在二条传送带的中间部位且与传送带大致处于一个水平面，以免受到物体的剐蹭，具体安装位置视传送带和传送物体的尺寸决定，根据传送带和传送物体的尺寸，选择检测传感器的检测距离，以发生物体歪斜时，检测传感器间的检测光线或声波能够可靠地被遮挡且不影响传送带运行及上面的物体传送为准则，这样对物体的歪斜检测和调整才能达到最佳状况。歪斜检测的控制装置为电子装置，外形尺寸小，可视传送带及电控设备的空间安置，也可纳入传送带控制系统中。
本发明所述的歪斜检测及调整过程中，根据物体歪斜状况，控制装置发出控制信号，驱动传送带（履带）做歪斜调整或反方向的歪斜调整以减小物体的纵向位移等动作。
上述为传送带单向运行描述，若设备允许传送带双向即正反向运行时，也可按上述方法进行物体歪斜的检测和调整。
上述技术方案填补了现代技术的空白，简便易行，可以在长距离的传送带上或易发生歪斜的地方设置多处歪斜检测点，提高传送带运行的安全性能和可靠性。