本发明涉及自动控制领域，特别涉及用于一种自动移动产品位置的装置及方法。
背景技术：
产品在生产至成品的过程中，需要经过多个工序的处理，在处理的过程中因不可能全部做到一个工序与另一个工序的随时衔接，所以不可避免的要将产品或部件进行多次转移；其中转移中使用的流水线，因其每道工序都有着承上启下的作用，所以一个工序缓慢或者出现问题，就会形成连锁反应，影响到整条线体，甚至整个生产过程。
因此，在大批量的产品或部件转移的过程中，若采用人工转移的方式，就使得整个生产线的工作效率低下；且因工作人员的精力有限，会出现操作失误的情况，这将进一步影响产品的质量。
若将物体的转移过程进行智能化，不仅可以将人从繁重的体力劳动和部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的各器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力，这将具有重要的意义。
技术实现要素：
为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种用于自动移动产品位置的装置及方法，具有为：
第一方面，本发明提供了一种用于自动移动产品位置的装置，包括第一机构、第二机构和机械臂；
所述第一机构包括第一平台、第一定位件和第一驱动器，所述第一驱动器设置在所述第一平台上，所述第一驱动器为一组或多组，每组第一驱动器均通过连接轴相连，所述第一定位件设置在所述连接轴上，所述第一定位件用于限定目标产品在所述第一平台上的排列位置；
所述第二机构包括第二平台和载具件，所述载具件位于所述第二平台上，所述载具件与移动至所述第二机构的目标产品相配合；
所述机械臂包括联动件和取物件，所述联动件与所述取物件可活动连接，所述取物件用于取放目标产品，所述机械臂将目标产品从所述第一平台移动至所述第二平台。
进一步地，所述第一机构还包括第一限位板，所述第一限位板位于所述第一平台上，所述第一限位板用于限定所述目标产品在所述第一平台上的区域，所述第一限位板上开设有定位槽，所述第一定位件位于所述定位槽中。
进一步地，所述第一机构还包括第一检测器、第二驱动器和第一传送带，
所述第一检测器检测所述目标产品在所述第一平台的位置，所述第一传送带位于所述第一平台上，所述第二驱动器驱动所述第一传送带。
进一步地，所述第二机构还包括第二检测器、第三驱动器和第二传送带，
所述第二检测器用于检测所述取物件与所述第二平台上的载具件的相对位置；所述第二传送带位于所述第二平台上，所述第三驱动器驱动所述第二传送带。
进一步地，所述第二机构还包括第三检测器和报警器，所述报警器与所述第三检测器相连，所述第三检测器用于检测所述目标产品在所述第二平台上的位置。
进一步地，所述机械臂还包括连接件和基座，所述取物件设置在所述连接件上，所述连接件与所述联动件活动连接，所述联动件可调节地设置在所述基座上。
进一步地，还包括第一接收器，所述第一接收器用于根据所述第一检测器的信息驱动所述机械臂运动。
进一步地，还包括第二接收器，所述第二接收器用于根据所述第二检测器的信息驱动所述机械臂运动。
本发明还提供了一种利用上述装置进行自动移动产品位置的方法，包括：
通过第一检测器检测所述目标产品在所述第一平台的位置，判断传送的目标产品是否到达第一目标位置，若是，则通过取物件取走所述目标产品；
机械臂向第二平台方向移动；
通过第二检测器检测所述取物件与所述第二平台上的载具件的相对位置，判断是否到达第一相对位置，若是，则将所述目标产品放置于第二平台上。
进一步地，还包括：
通过第三检测器检测所述目标产品在所述第二平台上的位置，判断所述目标产品是否被放置于所述第二平台上的第二目标位置，若否，则触发报警器发出报警信号。
本发明中的所述装置通过所述联动件的灵活转动，通过取物件将目标产品取走，准确且高效地将所述目标产品由从所述第一平台移动至第二平台；并且，目标产品在被取物件抓取之前，通过第一机构上的第一定位件的位置限定将所述目标产品排布整齐，便于所述机械臂对目标产品抓取定位，进一步便于均匀放置在所述第二平台上；本发明具有较高的工作效率，应用领域广、实用性强。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施例一中用于自动移动产品位置的装置的结构示意图；
图2是实施例二中用于自动移动产品位置的方法的流程图；
图3是实施例三中用于自动移动产品位置的方法的流程图；
图中：1-第一平台，2-第一定位件，3-第一驱动器，4-第二平台，5-载具件，6-联动件，7-取物件，8-第一限位板，9-连接件，10-基座，11-第二限位板，12-目标产品。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一：
本实施例提供了一种用于自动移动产品位置的装置，如图1所示，包括第一机构、第二机构和机械臂；
所述第一机构包括第一平台1、第一定位件2和第一驱动器3，所述第一驱动器3设置在所述第一平台1上，所述第一驱动器为一组或多组，具体为每组第一驱动器3在所述第一平台1的两侧相对设置，且每组第一驱动器3均通过连接轴相连，所述第一定位件2设置在所述连接轴上，所述第一驱动器3带动所述第一定位件2移动；所述第二机构包括第二平台4和载具件5，所述载具件5位于所述第二平台4上，所述载具件5的形状构造与移动至所述第二机构的目标产品12的形状构造相匹配。
所述第一机构还包括第一限位板8，所述第一限位板8位于所述第一平台1上，所述第一限位板8限定所述目标产品在所述第一平台1上的区域，以图1为例，共有两列目标产品12时，所述第一限位板8有3个，一个位于所述第一平台1的中部，另外两个分别位于所述第一平台1的两侧，可以看出，所述第一限位板8位于所述目标产品12的两侧，所述第一限位板8上开设有定位槽，所述第一定位件2位于所述定位槽中，所述第一定位件用于限定所述目标产品在所述第一平台上的排列位置。
所述第一机构还包括第一检测器、第二驱动器和第一传送带，所述第一检测器检测所述目标产品12在所述第一平台1的位置，所述第一传送带位于所述第一平台1上，所述第二驱动器驱动所述第一传送带。所述第一机构还包括第二限位板11，所述第二限位板11设置在所述第一平台1的一端；具体地，所述第二限位板11位于所述第一平台1的末端，也就是，第一传动带在所述第一平台1上移动方向的那一端。其中，所述目标产品12初始时是随着所述第一传送带移动，所述第一平台1上的第一限位板8限定了所述目标产品12在所述第一传送带上被传动的左右区域，所述第二限位板11限定了所述目标产品12在所述第一平台1移动停止的位置，每个所述目标产品12的两端均有第一限位板8，对应的也均有第一定位件2，详细地，所述第一定位件2将所述目标产品12均匀排列在所述第一平台1上，通过所述第一驱动器3的驱动使得所述第一定位件2进入所述定位槽中，这样通过所述第一限位板8、第二限位板11、第一定位件2等成功地将所述目标产品12均匀排布。所述装置还包括第一接收器，所述第一接收器接收所述第一检测器的数据信息。通过所述第一检测器的检测信息发送给所述第一接收器，当第一接收器接收到目标产品12已经到达第一平台1的目标位置信息后，所述机械臂被激活开始将所述目标产品12从所述第一平台1取走。
进一步，所述机械臂将目标产品12从所述第一平台1移动至所述第二平台4；具体地，所述机械臂包括联动件6和取物件7，所述机械臂还包括基座10，所述联动件6可调节地设置在所述基座10上，所述联动件6与所述取物件7可活动连接，所述联动件6能够沿与所述取物件7的连接处转动360度；所述机械臂还包括连接件9，所述连接件9与所述联动件6活动连接，所述取物件7设置在所述连接件9上。具体地，所述联动件6优选为轴状，所述连接件9优选为板状，所述取物件7优选为吸盘。
本实施例中，被作用的所述目标产品12为六个，分两列排布；对应的所述吸盘为十二个，抓取目标产品12时，每个目标产品12上会吸附有两个吸盘，且分别吸附在所述目标产品12的对应两侧。所述第一限位板8的设置方向平行于所述目标产品12在所述第一传送带的移动方向，因所述目标产品12的两端均有第一限位板8，所述第一限位板8有3个；所述连接轴的方向垂直与所述目标产品12的移动方向，所述第一驱动器3共有两组，通过两组第一驱动器3就可以排布出6个产品的位置，其中，与每组第一驱动器3相对应的，设置在连接轴上的第一定位件2的数量为3个。
所述第二平台还包括第二检测器、第三驱动器和第二传送带，所述第二传送带位于所述第二平台4上，所述第三驱动器驱动所述第二传送带；所述第二检测器检测所述取物件7与所述第二平台4上的载具件5的相对位置，其实是用于检测所述取物件7上的目标产品12与所述第二平台4上的载具件5的相对位置。所述装置还包括第二接收器，所述第二接收器接收所述第二检测器的数据信息。具体地，所述吸盘吸取所述目标产品12后，开始向所述第二平台4移动，同时，通过第二检测器时时获取目标产品12与载具件5的相对位置，待检测出位于合适的目标位置时，将所述目标产品12放置在所述第二平台4上。
进一步地，此时要进一步确保所述目标产品12放置正确，所述第二机构还包括第三检测器和报警器，所述第二检测器检测所述取物件与所述第二平台上的载具件的相对位置，所述报警器与所述第三检测器相连，在所述第三检测器检测后得出所述目标产品并没有被放置在第二平台4上的合适位置，则此时报警器被触发发出报警信号。
其中，所述第二平台还包括载具定位器，所述载具定位器包括基板支撑件和侧边定位件，在所述机械臂将所述目标产品往所述第二平台方向移动时，所述基板支撑件用于将所述载具件托起，待检测出所述目标产品被正确放置在所述载具架上时，所述载具定位器再将所述载具架放回第二平台上，若所述第二平台上具有第二传送带，则进一步所述第二传送带将放置有目标产品的载具架往前移动。
需要说明的是，所述第一平台1和第二平台4的位置，处于所述机械臂可到达的区域均属于本发明的保护范围；所述第一平台1和第二平台4上的组成部分可以互换，所述第一检测器和所述第二检测器可以设置在所述机械臂上。
本发明通过所述联动件的灵活转动，通过取物件抓取目标产品，准确且高效地将所述目标产由从所述第一平台移动至第二平台；
目标产品在被取物件抓取之前，通过第一限位板、第一定位件和第二限位板限定了所述目标产品在第一传送带的行走区域，且将所述目标产品合理均匀地排布整齐。
所述装置还包括第一接收器和第二接收器，通过所述第一接收器接收所述第一检测器的数据信息，使得时时获取目标产品在所述第一平台的位置；同时通过所述第二接收器接收所述第二检测器的数据信息，使得时时获取已经被抓取的目标产品与所述第一平台的相对位置；这样使得机械臂准时抓取所述目标产品，且准确将目标产品放置在所述第二平台上。
实施例二：
本实施例提供了一种利用实施例一所述装置进行自动移动产品位置的方法，如图2所示，包括：
S101.通过第一检测器检测所述目标产品在所述第一平台的位置，
S101a.判断传送的目标产品是否到达第一目标位置，
S101b.若是，则通过取物件取走所述目标产品；
S102.利用机械臂向第二平台方向移动；
S103.通过第二检测器检测所述取物件与所述第二平台上的载具件的相对位置，
S103a.判断是否到达第一相对位置，
S103b.若是，则将所述目标产品放置于第二平台上。
实施例三：
本实施例提供了另一种利用实施例一所述装置进行自动移动产品位置的方法，如图3所示，其中，本方法除了包括实施例二中的所述方法之外，还包括：
S104.通过第三检测器检测所述目标产品在所述第二平台上的位置，
S104a.判断所述目标产品是否被放置于所述第二平台上的第二目标位置，
S104b.若否，则触发报警器发出报警信号。
总之，本发明提供的用于主动移动产品位置的装置，具有较高的工作效率，应用范围广、实用性强。
需要说明的是，所述第一目标位置、第一相对位置和第二目标位置的参数，可以独立存在某一模块中，也可以集中在对应装置的相应机构中。
需要说明的是：上述实施例提供的用于自动移动产品位置的装置及方法在进行产品位置移动时，仅以上述各功能模块或机构的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块或机构完成，即将控制机构或显示机构的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，本实施例提供的产品位置移动装置及方法实施例与上述实施例提供的变形度测量方法属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。