本发明涉及auv回收技术领域，具体为一种用于auv回收的滚轮式防撞回收管。
背景技术：
近年来，自主水下航行器(autonomousunderwatervehicle，auv)在海洋军事技术、海洋科学考察技术、海底矿产资源勘探等领域发挥的作用越来越大。随着auv应用领域的不断扩大，人们对auv的性能要求也越来越高。其中，大航程成为评价auv性能的重要技术指标之一。然而，由于auv自身携带能源有限，导致auv的水下作业时间受到了极大的限制。因此，通过水下平台对auv进行能源补充的回收技术成为了目前研究的热点。
auv在以鱼雷发射管为水下回收平台的布放与回收过程中，会涉及出管、进管及管内运动三种运动状态，这使得auv的运动处于极限流域中，对auv的回收与布放影响很大。为了实现安全布放和回收auv，需要深入研究auv在回收与布放过程中的非线性力学干扰问题。然而，实验室拖曳水池中回收auv的回收实验装置由于无防护措施，导致当auv与回收管撞击上后，对安装在auv上的精密测试仪器损伤大，增加了实验的不安全性。因此，设计一种能够安全回收auv的回收管实验装置，对auv水下回收技术的发展与进步起着极其重要的作用。
技术实现要素：
为了能够在实验室环境下安全模拟auv回收，保护试验中的精密测试设备，本发明提供了一种适用于在实验室拖曳水池的安全回收auv的多功能的回收管实验装置，能够防止拖车带动的auv在进入回收管时由于流体的扰动，导致与回收管喇叭口内壁发生硬碰撞，从而破坏安装在auv上的精密测试设备及auv上的特殊材料涂层。
本发明的思路原理是：设计一套具有柔性滚动轮的新型轻量化的回收装置，从而可实现在auv回收的过程中，降低auv与回收管之间的撞击力与摩擦力对精密测试仪器的损伤和实验的成本与风险，并且将后端盖与回收管螺栓连接，从而使回收管内的环境具有可变性，丰富实验装置的应用领域。
基于上述原理，本发明的技术方案为：
所述一种用于auv回收的滚轮式防撞回收管，其特征在于：包括喇叭口、喇叭口段凹槽和圆柱段凹槽；
若干圆柱段凹槽沿圆周方向均匀分布，并与多根沿轴向布置的环形加强筋板焊接组合构成回收管框架；圆柱段凹槽的开口方向向内；相邻圆柱段凹槽开口之间焊接薄壁板形成回收管内薄壁；圆柱段凹槽外侧焊接薄壁板形成回收管外薄壁；圆柱段凹槽内安装有若干橡胶材料的柔性滚动轮，柔性滚动轮均朝向回收管中心线；
喇叭口安装在回收管一端，喇叭口根部沿周向均布有若干喇叭口段凹槽，喇叭口段凹槽两端焊接环形加强筋板；喇叭口段凹槽内安装有若干橡胶材料的柔性滚动轮，且喇叭口段凹槽内的柔性滚动轮直径从外到内逐渐减小。
进一步的优选方案，所述一种用于auv回收的滚轮式防撞回收管，其特征在于：回收管后端固定有后端盖。
进一步的优选方案，所述一种用于auv回收的滚轮式防撞回收管，其特征在于：回收管外薄壁上沿轴向焊接有连接支撑板，连接支撑板之间通过螺杆相互连接。
有益效果
本发明的有益效果是：所述的具有柔性滚动轮的新型轻量化回收管能够实现的功能有：一、极大地降低auv进出回收装置时与回收管的撞击力和摩擦力，更好的保护试验中的精密测试装备；二、柔性滚动轮对auv具有良好的导向性，降低了auv与回收管内薄壁之间的摩擦对实验数据的影响；三、可实现回收管的一管双用，增加回收管的实验用途。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是本发明喇叭口、回收管框架、柔性滚轮和后端盖构成的结构示意图。
图3是本发明与回收装置安装在拖曳水池中的示意图。
图中：1-回收管外薄壁，2-喇叭口，3-后端盖，4-连接支撑板，5-凹槽，6-螺杆，7-柔性滚动轮，8-回收管内加强筋板，9-回收管内薄壁。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
本实施例中的用于auv回收的滚轮式防撞回收管由凹槽5与回收管内加强筋板8焊接构成回收管框架，在凹槽5内安装柔性滚动轮7，且安装在喇叭口上的柔性滚动轮从外到内滚动轮直径逐渐减小，这样有利于auv撞击柔性滚动轮后更好的被导入回收管内，而且实现了防撞及避免了回收管内壁面与auv的摩擦对auv上特殊材料涂层的破坏和对实验数据的过大干扰。凹槽5之间用薄壁板焊接起来形成回收管内薄壁9，在凹槽5外面焊接薄壁板形成回收管外薄壁1，这样既减轻了回收管的重量，增加了回收管结构的稳定性，也保证了回收管的密封性。将后端盖与回收管螺栓连接，方便了回收管内回收环境的改变。
参照图1，连接支撑板4与回收管之间采用焊接的方式连接起来，连接支撑板4之间用螺杆6连接起来，这样既能起到连接支撑作用，也可以将回收管安装在回收装置上。
参照图1和图2，回收管内加强筋板8与凹槽5焊接在一起，构成回收管的框架并且具有良好的稳定性，而回收管内的圆柱段凹槽5周向均匀分布为四列，而喇叭口上均匀安装多列凹槽。安装在凹槽5内的柔性滚动轮7均指向回收管中心线，以确保柔性滚动轮7与auv垂直接触。在凹槽5内依次相邻安装橡胶材料的柔性滚动轮7，而在喇叭口上凹槽5内安装的柔性滚动轮7从外到内的滚动轮直径逐渐减小，这样有利于auv在装上回收管喇叭口2后，降低由于冲击力对精密测试设备的损伤和有利于auv被导入到回收管中。凹槽5之间用薄壁板焊接起来形成回收管内薄壁9，再在外面密封一层薄壁板形成回收管外薄壁1，从而达到回收管的轻量化。而回收管内的柔性滚动轮7则保证了对auv的导向作用、降低auv与回收管内薄壁9之间的摩擦力对auv上特殊材料涂层的破坏和实验数据的过大干扰。而后端盖3与回收管用螺栓连接起来，这样既能保证回收管的密闭性，又方便拆卸，创造回收管的开放式环境，从而增加了回收管的用途。
本发明的安装过程：(1)将回收管内加强筋板8与凹槽5焊接在一起；(2)将凹槽5之间用薄壁板焊接起来形成回收管内薄壁9，再在外面密封一层薄壁板形成回收管外薄壁1；(3)将后端盖3与回收管用螺栓连接起来；(4)将连接支撑板4与回收管之间采用焊接的方式连接起来，且连接支撑板4之间用螺杆6连接起来。
本发明可以实现降低auv进出回收装置时与回收管的撞击力和摩擦力，更好的保护试验中的精密测试装备，以及柔性滚动轮对auv具有良好的导向性，降低了auv与回收管内薄壁之间的摩擦对实验数据的影响。而且，回收管内的密闭环境和开放环境可以改变，使得回收管具有广泛的用途。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。