本发明属于起重机领域，涉及一种变位起重机，具体涉及一种对称变位式双桥起重机，拥有两幅桥架及其大小车机构的双梁桥式起重机。
背景技术：
随着我国经济发展由粗放型增长到集约型增长，港口机械的发展模式也在发生变化。港口装卸设备正在由过去的大型化、高速化、自动化向专业化、智能化、节能环保型方向发展转变，并带动新的技术进步。港口场地面积有限，使得高效利用港口占地面积显得尤为重要。目前，传统桥式起重机在单一工作区间只能布置一组起升机构，空间利用率低，路径单一。因此，人们越来越重视对新型起重机的研究。在单一工作区间内布置多个起升机构，同时也可用做存储双桥架机构可以使港口空间利用率得到改善、装卸效率大幅提升。
目前，对于双梁桥式起重机的研究，国外起步较早，已有一些不错的成果。而国内的一些科研院校也开始展开研究，取得了不小的进展。对比现有的国内外大多数研究，发现其存在如下的问题：结构复杂、空间利用率低；单行程动作最多完成一次目标物起升动作，搬运效率较低。
经对现有技术文献的检索发现，中国发明专利申请号201610961937.4，该技术公开了一种双梁桥式起重机，涉及起重机设备技术领域。其结构主要包括第一主梁、第二主梁和起重小车。所述第一主梁与第二主梁成平行设计，第一主梁和第二主梁左端安装有左横梁以及第一主梁和第二主梁的右端安装有右横梁，所述左横梁和右横梁均设有驱动装置。该装置通过对货物重力的分摊以及使得受力均匀，不仅延长了使用寿命，而且降低了成本。但其，单次行程只能搬运一个目标物，空间利用率低。
中国专利申请号201710830628.8，该技术公开了一种双梁桥式起重机，其主要机构包括两组支撑纵梁、支撑横梁、移动轨道、移动车、电动葫芦、起吊绳和平衡装置。该设计通过多股起吊绳沿坚直方向起吊货物时货物容易晃动，起吊不稳定等问题。但其起升机构执行末端采用柔性部件，要求起升机构定位精度高，控制难度高。
中国专利申请号201611143329.9，该技术公开了一种轨道式集装箱龙门起重机，其主要机构包括主梁、扶梯、小车运行机构、集装箱吊具司机室、柔性支腿、刚性支腿和大车运行机构。该技术采用一个刚性支腿和一个柔性支腿相配合的形式，可以补偿由于室外温度变形和起重机载重过大引起的偏斜丽产生的误差
防止大车机构的车轮出现咬轨现像。但其采用柔性支腿，要求制造和安装精度较高，价格昂贵。
技术实现要素：
本发明旨在针对上述现有技术的不足，开发一种双梁桥式变位起重机。本发明借鉴了传统双梁桥式起重机的机械结构，开发一种双梁可以相对移动的驱动方式。与传统的双梁桥式起重机相比，本起重机所设计的能相对移动的双梁可以赋予本起重机两套相互独立的钓具。对于固定码放间距的待搬运目标物，本起重机所设计的可相对运动的双梁能完成对目标物的快速定位与起升运动。而且具有操作简单、自动化程度高等特点。
同时，本起重机采用的存储式勾箱机构代替了传统起重机的吊具。通过刚性结构代替了传统起重机的柔性钓具，在地理位置靠海面，常常受强风影响的港口环境，刚性钓具具有自稳能力。相比于传统的双梁桥式起重机而言，刚性钓具提升了本起重机对不同环境的适应能力。本起重机可以能够实现在一次往返行程完成多次勾箱与多次堆垛的搬运动作。
另外，考虑到在起重机运行的过程中，其车轮的轮缘与轨道的侧面发生接触，并在运行中产生一定的水平推力，从而引起车轮轮缘与轨道侧面的摩擦进而发生啃轨现象。本发明在行走部分的设计中，除了铺设t型轨道来限制起重机的行走过程中的直线度外，另设计了侧向的行走导向轮。通过四个对称布置于轨道两侧的横向的行走导向轮限制了起重机的横向位移，使得起重机在运行过程中行走部分受到的水平推力传递到t型轨道的脊上去，从而实现起重机平稳运行。本发明通过在行走部分布置水平行走导向轮，使得起重机的水平自由度得到限制，避免了啃轨现象的发生，使得起重机寿命延长、保护行走电机、运行更安全、更流程。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种对称变位式双桥起重机，其特征在于：包括支撑框架、行走机构、纵向移动框架、两个横向变位梁以及多个安装在横向变位梁上的置物箱，所述支撑框架作为整个起重机的支架，所述行走机构用于驱动支撑框架在地面上行走，所述纵向移动框架为一个四边形框架，该四边形框架通过升降装置安装在支撑框架上，两个横向变位梁通过纵向平移装置安装在四边形框架上，通过纵向平移装置驱动两个横向变位梁在四边形框架的纵向上移动，所述置物箱用于随着升降装置升降钩取作为货物的箱体，置物箱通过横向平移装置分别安装在两个横向变位梁上，通过升降装置、横向平移装置及纵向平移装置使得置物箱可以在支撑框架所在空间区域移动，完成货物起吊。
作为改进，所述行走机构包括行走基座梁、行走轮组、行走直流电机和设于地面上的行走导轨，所述行走基座梁固定在支撑框架底部，用于增加支撑框架的稳定性，所述行走轮组有多个，安装在行走基座梁前后两端，行走轮组安装在行走导轨上并通过行走导向装置导向，至少一个行走轮组与行走直流电机动力传动相连。
作为改进，所述行走导轨为t型导轨，行走轮组的两个行走轮分布在t型导轨两底部边上，所述行走导向装置为安装在行走基座梁底部的两个行走导向轮，两个行走导向轮侧向压紧在t型导轨中间凸起两侧。
作为改进，所述升降装置为丝杠螺母机构，其具体包括升降基座梁、升降丝杠、升降丝杠螺母和升降直流电机，所述升降基座梁上下两端分别与支撑框架顶部和行走基座梁中部固定相连，升降丝杠通过轴承安装在升降基座梁内，升降基座梁靠支撑框架内侧设有升降导轨，升降导轨上设有升降滑块，所述升降滑块与升降丝杠螺母及纵向移动框架均固定相连。
作为改进，所述横向变位梁由两根横向变位结构梁在两端通过横向变位连接板固定相连组成，横向变位梁上的横向平移装置包括横向变位电机、横向变位同步带轮及相互配合安装的横向变位滑块和横向变位导轨，所述横向变位同步带轮分别设于横向变位梁两端，两个横向变位同步带轮之间通过横向变位同步带相连，横向变位导轨平行的设于横向变位梁底部，横向变位滑块与置物箱固定相连，横向变位同步带也与置物箱顶部固定相连。
作为改进，多个置物箱中的两个通过两箱联动机构安装在第一个横向变位梁上，所述两箱联动机构包括两箱联动直流电机、两箱联动丝杠和两箱联动丝杠螺母，两个置物箱的顶部均通过横向变位滑块安装在横向变位导轨上，其中第一个置物箱顶部通过皮带压板与横向变位同步带固定相连，两箱联动丝杠通过轴承安装在第一个置物箱顶部，两箱联动直流电机通过电机座安装在第一个置物箱顶部，且与两箱联动丝杠轴连接，第二个置物箱顶部与两箱联动丝杠螺母固定相连，两箱联动丝杠螺母装配在两箱联动丝杠上。
作为改进，所述置物箱一共有五个，另外三个置物箱通过三箱联动机构安装在第二个横向变位梁上，所述三箱联动机构包括三箱联动直流电机、三箱联动丝杠、三箱联动丝杠螺母、三箱联动电机座和三箱联动纵向滑动梁，第三个置物箱顶部、三箱联动电机座以及第五个置物箱顶部依次通过横向变位滑块安装在第二个横向变位梁下方的横向变位导轨上，第三个或者第五个置物箱顶部通过皮带压板与第二个横向变位梁下方的横向变位同步带固定相连，所述三箱联动纵向滑动梁通过纵向的导轨滑块结构与三箱联动电机座相连，三箱联动丝杠通过三箱联动丝杠联轴器与三箱联动直流电机相连，三箱联动直流电机固定安装在三箱联动电机座上，装配在三箱联动丝杠上的三箱联动丝杠螺母与三箱联动纵向滑动梁一端固定相连，三箱联动纵向滑动梁另一端与第二个置物箱顶部固定相连，三箱联动纵向滑动梁中部还通过两根三箱联动连杆分别与其两侧的第三个、第五个置物箱铰接相连，通过三箱联动直流电机驱动三箱联动丝杠转动，可以调节第二个置物箱在纵向位置，同时通过三箱联动连杆调整第三、第四和第五个置物箱在横向的相对位置。
作为改进，所述四边形框架两侧分别设有移动框架竖直梁，所述移动框架竖直梁与升降装置的升降滑块及升降丝杠螺母相对固定相连，所述纵向平移装置包括纵向平移直流电机、纵向移动连接板、两个正反牙丝杠以及纵向丝杠螺母，两个正反牙丝杠分别通过轴承安装在四边形框架的两个纵向边上，正反牙丝杠以中部为界在两边设置正反螺纹，每个正反牙丝杠上正反螺纹部分分别安装一个纵向丝杠螺母，相同螺纹方向的两个纵向丝杠螺母通过纵向移动连接板与横向变位梁固定相连。
作为改进，所述置物箱包括上顶板、下部框架和置物箱立柱，所述上顶板和下部框架之间通过多根置物箱立柱相连组成能容纳货物箱体的空间结构，所述下部框架为由置物箱纵梁和置物箱横梁组成的矩形框架，该矩形框架的四个边上分别设有钩取货物箱体的钩子。
作为改进，所述钩子弹性板制成的v型钩，v型钩的一个边固定在下部框架上，另一个边朝内自由设置，所述下部框架四个边上还设有向外倾斜的导向板。
本发明有益效果是：
本发明的对称变位式双桥起重机以小型厂桥式起重机为基础，在避障和效率上很有优势，改变传统的一钩一箱一堆的堆垛形式，采用预先堆垛，一次性放箱的高效堆垛方法。此钟方法特别适用于起重区域距离堆垛区域较远的场合，极大缩短了起重机运输过程中的往返时间，但由于本技术方案一次性起重量大，所以对起重机本身的强度有很高要求。传统厂桥式起重机在避障过程中，尤其是在重物质量很大的情况下，重心偏移严重，再加上海边风力的影响，很有可能倾覆。本起重机的避障采用同步对称变位式，因此在避障过程中，起重机的重心不会偏移太多，起重机会借助重物自身在空间的对称分布，更加稳定。本发明结构简单、空间利用率高；单行程动作可以同时完成目标物起升动作，并还能在一定空间范围内对目标物进行任意摆放，整体结构稳定，搬运效率较低，具有较大经济使用价值。
附图说明
图1是本发明的整体示意图；
图2是支撑框架示意图；
图3是行走机构中带驱动力的行走轮组结构示意图；
图4是行走机构中不带驱动力的行走轮组结构示意图；
图5是升降装置示意图；
图6是横向变位梁示意图；
图7是两箱联动机构示意图；
图8是三箱联动机构示意图；
图9是纵向移动框架示意图；
图10是置物箱结构示意图。
图中，1-支撑框架，101-竖直结构梁，102-横向结构梁，103-纵向结构梁，104-框架角加固件，2-行走机构，201-行走基座梁，202-行走轮组，203-行走直流电机，204-行走导轨，205-腿部角加固件，206-行走驱动电机座，207-行走同步带，208-行走同步带轮，209-行走导向轮，3-纵向移动框架，301-移动框架横梁，302-移动框架纵梁，303-移动框架竖直梁，4-横向变位梁，401-横向变位结构梁，402-横向变位连接板，5-置物箱，501-上顶板，502-置物箱立柱，503-置物箱纵梁，504-置物箱横梁，505-v型钩，506-导向板，6-升降装置，601-升降基座梁，602-升降丝杠，603-升降丝杠螺母，604-升降直流电机，605-升降直流电机编码器，606-升降电机座，607-升降丝杠联轴器，608-升降滑块，609-升降丝杠卧式轴承座，610-升降导轨，611-升降螺母基座，612-升降丝杠端部轴承座，7-纵向平移装置，701-纵向平移直流电机，702-纵向移动连接板，703-正反牙丝杠，704-纵向丝杠螺母，705-纵向平移直流电机编码器，706-移动框架电机座，707-移动框架联轴器，708-移动框架丝杠固定座，709-移动框架丝杠轴端固定座，710-移动框架同步带，711-移动框架同步带轮，712-纵向移动导轨，713-纵向移动滑块，8-横向平移装置，801-横向变位电机，802-横向变位同步带，803-横向变位同步带轮，804-横向变位滑块，805-横向变位导轨，806-横向变位电机编码器，807-横向变位电机座，9-两箱联动机构，901-两箱联动直流电机，902-两箱联动丝杠，903-两箱联动丝杠螺母，904-两箱联动丝杠联轴器，905-皮带压板，906-两箱联动电机座，907-两箱联动丝杠轴端固定座，10-三箱联动机构，1001-三箱联动直流电机，1002-三箱联动丝杠，1003-三箱联动丝杠螺母，1004-三箱联动电机座，1005-三箱联动纵向滑动梁，1006-三箱联动丝杠联轴器，1007-三箱联动行程开关，1008-三箱联动螺母基座，1009-三箱联动纵向滑动导轨，1010-三箱联动纵向滑动滑块，1011-三箱联动连杆。
具体实施方式
下面对发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
如图1所示，一种对称变位式双桥起重机，包括支撑框架1、行走机构2、纵向移动框架3、两个横向变位梁4、控制装置以及多个安装在横向变位梁4上的置物箱5，所述支撑框架1作为整个起重机的支架，所述行走机构2用于驱动支撑框架1在地面上行走，所述纵向移动框架3为一个四边形框架，所述四边形框架两侧分别设有移动框架竖直梁303，所述移动框架竖直梁303与升降装置6的升降滑块608固定相连，该四边形框架通过升降装置6安装在支撑框架1上，两个横向变位梁4通过纵向平移装置7安装在四边形框架上，通过纵向平移装置7驱动两个横向变位梁4在四边形框架的纵向上移动，所述置物箱5用于随着升降装置6升降钩取作为货物的箱体，置物箱5通过横向平移装置8分别安装在两个横向变位梁4上，通过升降装置6、横向平移装置8及纵向平移装置7使得置物箱5可以在支撑框架所在空间区域移动，完成货物起吊。
如图2所示，本发明支撑框架1为型材制成的框架，由横向结构梁102和纵向结构梁103首尾相连组成矩形框架，并在四个角通过四根竖直结构梁101支撑组成方形框架，其中竖直结构梁101、横向结构梁102和纵向结构梁103两两垂直相交于同一端点，框架角加固件104布置于每两个相互垂直的梁之间，用于加强框架稳定。
如图3和图4所示，所述行走机构2包括行走基座梁201、行走轮组202、行走直流电机203和设于地面上的行走导轨204，所述行走基座梁201固定在支撑框架1底部，即行走基座梁201前后两端分别与支撑框架1同侧前后两端的竖直结构梁101底部固定相连，竖直结构梁101两侧与行走基座梁201之间分别通过腿部角加固件205，进一步增加支撑框架1的稳定性，所述行走导轨204为t型导轨，由两个l型板材背靠背拼接而成，所示行走轮组202为工字轮组，其通过轴承安装在行走基座梁201上，其两个行走轮分布在t型导轨两底部边上，整个行走机构2一共有四组行走轮，本实施例中其中两组行走轮具备动力，即在具备动力处，行走直流电机203通过螺钉固定在行走驱动电机座206上，行走驱动电机座206通过螺钉安装在竖直结构梁101上，一个行走同步带轮208与行走直流电机203的输出轴通过键配合连接，另一个行走同步带轮208与工字轮组的外伸轴通过键配合连接，上述两个行走同步带轮208之间通过行走同步带207连接，行走直流电机203通过同步带结构将转矩传递到工字轮组，使其旋转，从而取得整个支撑框架1在行走导轨204上行走，更优的还可以在行走导轨204上设置导轨制动器，使得整个框架可以稳定的停留在行走导轨204上任意位置；另外所述行走机构2还设有行走导向装置，所述行走导向装置为安装在行走基座梁201底部的两个行走导向轮209，具体行走导向轮209为螺栓轴承，轴承的轴心通过其螺纹与行走基座梁201固定，两个螺栓轴承侧向压紧在t型导轨中间凸起两侧，形成导向机构，以便整个支撑框架1在行走导轨204上行走稳定。
如图5所示，所述升降装置6为丝杠螺母机构，其具体包括升降基座梁601、升降丝杠602、升降丝杠螺母603、升降直流电机604、升降直流电机编码器605、升降电机座606、升降丝杠联轴器607、升降丝杠联轴器607、升降丝杠卧式轴承座609、升降导轨610、升降螺母基座611和升降丝杠端部轴承座612，所述升降基座梁601上下两端分别与支撑框架1顶部的纵向结构梁103及行走基座梁201中部固定相连，升降直流电机编码器605与升降直流电机604连接，用于记录升降直流电机604的转速从而实现反馈控制；升降直流电机604与升降电机座606上端连接，升降电机座606与纵向结构梁103通过螺栓连接；升降丝杠卧式轴承座609与纵向结构梁103通过螺栓连接，用于固定升降丝杠602一端。升降丝杠602顶端安装在升降丝杠卧式轴承座609内，升降丝杠602顶部外伸部分通过升降丝杠联轴器607与升降直流电机604的输出轴固定相连。升降丝杠602底端安装在升降丝杠端部轴承座612内，升降丝杠端部轴承座612与升降基座梁601通过螺栓连接固定，升降丝杠螺母603可以在升降丝杠602的有效行程内上下移动；升降基座梁601靠支撑框架1内侧设有升降导轨610，升降导轨610上设有升降滑块608，所述升降滑块608与升降丝杠螺母603及纵向移动框架3的移动框架竖直梁303均相对固定相连，所述升降基座梁601为一c型槽钢，开口朝外。
如图6所示，所述横向变位梁4由两根横向变位结构梁401在两端通过横向变位连接板402固定相连组成，横向变位结构梁401两端与横向变位连接板402均通过螺钉相连，横向变位梁4上的横向平移装置8包括横向变位电机801、横向变位同步带轮803及相互配合安装的横向变位滑块804和横向变位导轨805，所述横向变位同步带轮803分别设于横向变位梁4两端，两个横向变位同步带轮803之间通过横向变位同步带802相连，横向变位导轨805平行的设于横向变位梁4底部，横向变位滑块804与置物箱5顶部固定相连，横向变位同步带802还通过皮带压板905与置物箱5顶部相对固定相连。横向变位电机座807与横向变位结构梁401通过螺栓连接。横向变位电机座807与横向变位电机801通过螺栓连接。横向变位电机801的输出轴与其中一个横向变位同步带轮803通过顶丝连接。另一个横向变位同步带轮803安装在两个横向变位结构梁401的另一端通过销轴配合连接。横向变位同步带802套在两横向变位同步带轮803之间。横向变位电机编码器806与横向变位电机801另一端连接，用于横向变位电机801的闭环反馈控制。横向变位电机801转动带动横向变位同步带802旋转，从而驱动横向变位导轨805下方的置物箱5横向移动。
本实施例中，置物箱5一共有五个，其中两个通过两箱联动机构9安装在第一个横向变位梁4上，为了便于说明，如图7所示，两个个置物箱5从左至右分别为第一个和第二个置物箱5，所述两箱联动机构9包括两箱联动直流电机901、两箱联动丝杠902和两箱联动丝杠螺母903，两个置物箱5顶部的上顶板501均通过横向变位滑块804安装在横向变位导轨805上，具体为：两个横向变位滑块804分别与两箱联动电机座906和两箱联动丝杠轴端固定座907固定，其中第一个置物箱5顶部通过皮带压板905与横向变位同步带802固定相连，具体为，皮带压板905包括皮带上压板和皮带下压板，皮带上压板和皮带下压板一上一下连接将横向变位同步带802压紧固定，皮带下压板与两箱联动电机座906固定，两箱联动电机座906固定在第二个置物箱5的上顶板501上，两箱联动直流电机901固定在两箱联动电机座906上，两箱联动直流电机901输出轴通过两箱联动丝杠联轴器904与两箱联动丝杠902相连，两箱联动丝杠902另一端通过轴承安装在两箱联动丝杠轴端固定座907上，两箱联动丝杠轴端固定座907固定安装在第一个置物箱5的上顶板501上；两箱联动丝杠螺母903装配在两箱联动丝杠902上，并且与两箱联动丝杠轴端固定座907固定相连，通过横向平移装置8带动两个置物箱5组成的整体在横向移动，再通过两箱联动机构9可调整两个置物箱5的相对位置。
五个置物箱5中的另外三个置物箱5通过三箱联动机构10安装在第二个横向变位梁4上，为了便于说明，如图8所示，三个置物箱5从左至右以此为第三个、第四个和第五个置物箱5，所述三箱联动机构10包括三箱联动直流电机1001、三箱联动丝杠1002、三箱联动丝杠螺母1003、三箱联动电机座1004和三箱联动纵向滑动梁1005，第三个置物箱5顶部的上顶板501、三箱联动电机座1004以及第五个置物箱5顶部的上顶板501依次通过横向变位滑块804安装在第二个横向变位梁4下方的横向变位导轨805上，第三个或者第五个(本实施例选取第三个)置物箱5顶部通过皮带压板905与第二个横向变位梁4下方的横向变位同步带802固定相连，所述三箱联动纵向滑动梁1005通过纵向的导轨滑块结构与三箱联动电机座1004相连，具体为：三箱联动纵向滑动导轨1009与三箱联动纵向滑动梁1005平行固定相连，三箱联动纵向滑动滑块1010固定在三箱联动电机座1004上；三箱联动丝杠1002通过三箱联动丝杠联轴器1006与三箱联动直流电机1001相连，三箱联动直流电机1001固定安装在三箱联动电机座1004上，装配在三箱联动丝杠1002上的三箱联动丝杠螺母1003通过三箱联动螺母基座1008安装在三箱联动纵向滑动梁1005左端，三箱联动纵向滑动梁1005右端与第二个置物箱5顶部的上顶板501固定相连，三箱联动纵向滑动梁1005中部还通过两根三箱联动连杆1011分别与其两侧的第三个、第五个置物箱5顶部的上顶板501铰接相连，通过三箱联动直流电机1001驱动三箱联动丝杠1002转动，可以调节第二个置物箱5在纵向位置，同时通过三箱联动连杆1011调整第三、第四和第五个置物箱5在横向的相对位置。所述三箱联动行程开关1007安装在三箱联动丝杠螺母1003上，当三箱联动丝杠螺母1003相对于三箱联动电机座1004距离足够近时，三箱联动行程开关1007被触发，反馈给控制系统，进而使三箱联动直流电机1001完成机构的制动，保护三箱联动机构10安全。
如图9所示，所述纵向移动框架3由移动框架横梁301和移动框架纵梁302首尾相连组成四边形框架，在两个移动框架纵梁302中部固定设有移动框架竖直梁303，所述移动框架竖直梁303与升降装置6的升降滑块608固定相连，通过升降装置6带动纵向移动框架3在空间上升降运动；所述两个横向变位梁4通过纵向平移装置7安装在四边形框架上，所述纵向平移装置7包括纵向平移直流电机701、纵向移动连接板702、两个正反牙丝杠703以及纵向丝杠螺母704，四个移动框架丝杠固定座708分别布置于四边形框架四角，移动框架丝杠轴端固定座709与移动框架丝杠固定座708通过螺栓固定。两根正反牙丝杠703布置于四边形框架两移动框架纵梁302边，正反牙丝杠703通过两个移动框架丝杠轴端固定座709固定安装在移动框架纵梁302两端；正反牙丝杠703以中部为界在两边设置正反螺纹，每个正反牙丝杠703上正反螺纹部分分别安装一个纵向丝杠螺母704，每个纵向丝杠螺母704与一个纵向移动连接板702通过螺栓固定相连，相同螺纹方向的两个纵向移动连接板702与一个横向变位梁4固定相连，这样通过纵向平移直流电机701驱动正反牙丝杠703转动时，两个横向变位梁4会相互靠近或远离；移动框架电机座706与移动框架横梁301通过螺栓连接固定。纵向平移直流电机701通过螺栓连接与移动框架电机座706固定相连。纵向平移直流电机编码器705与纵向平移直流电机701固定，用于纵向平移直流电机701的反馈控制。纵向平移直流电机701的输出轴与移动框架联轴器707固定，移动框架联轴器707另一端与正反牙丝杠703固定相连。正反牙丝杠703另一端外伸轴与移动框架同步带轮711通过顶丝固定。移动框架同步带710套在两个移动框架同步带轮711，从而实现纵向平移直流电机701驱动一个正反牙丝杠703转动，该正反牙丝杠703通过同步带结构驱动另一个正反牙丝杠703转动，纵向平移直流电机701带动正反牙丝杠703旋转，由于正反牙丝杠703的正反牙特性，两个移动框架丝杠螺母在正反牙丝杠703上会相向移动或者反向移动。丝杠旋转还会带动皮带轮转动从而使另一侧丝杠做同方向转动。从而，实现两侧丝杠螺母的同步运动。
另外在移动框架纵梁302上还设有纵向移动导轨712和纵向移动滑块713，横向变位梁4通过纵向移动滑块713与纵向移动导轨712相连形成双桥变位模块，两箱联动机构9及三箱联动机构10的均通过横向变位滑块804与横向变位梁4的横向变位导轨805连接，纵向移动框架3上的纵向移动连接板702与横向变位结构梁401固定相连，纵向移动框架3的移动框架竖直梁303通过升降滑块608与升降装置6的升降导轨610连接，纵向移动框架3的移动框架竖直梁303与升降装置6的升降螺母基座611连接。
所述控制装置接收上述各个电机编码器和三箱联动行程开关1007的信号，并控制各部分电机或直流电机运转及转动幅度。
如图10所示，所述置物箱5为对称结构，其包括上顶板501、下部框架和置物箱立柱502，所述上顶板501和下部框架之间通过多根置物箱立柱502相连组成能容纳货物箱体的空间结构，所述下部框架为由置物箱纵梁503和置物箱横梁504组成的矩形框架，该矩形框架的四个边上分别设有钩取货物箱体的钩子；所述钩子弹性板制成的v型钩505，v型钩505的一个边固定在下部框架上，另一个边朝内自由设置，所述下部框架四个边上还设有向外倾斜的导向板506。首先通过横向平移装置8和纵向平移装置7带动置物箱5达到相应货物箱体上方，然后通过升降装置6下放置物箱5，箱体进入置物箱5时，在导向板506的导向作用下，箱体首先压迫钩头向外屈服，下降一段距离之后，钩头卡入箱子外沿槽口内完成勾箱动作。重复此动作直至置物箱5完成全部勾箱任务。
具体的驱动方式为：当起重机通过行走机构2驱动行至带起升目的地时，通过横向平移装置8、纵向平移装置7、两箱联动机构9及三箱联动机构10带动所有置物箱5运动，达到相应货物箱体上方，之后通过升降装置6升降，带动所有置物箱5向下移动，箱体进入置物箱5时，在导向板506的导向作用下，它首先压迫钩头向外屈服，下降一段距离之后，钩头卡入箱子外沿槽口内完成勾箱动作。重复此动作直至置物箱5完成全部勾箱任务。通过纵向移动框架3的纵向平移装置7带动两个横向变位梁4在纵向移动变位，通过横向平移装置8带动两箱联动机构9或三箱联动机构10在横向变位梁4底部横向移动变位，通过两箱联动机构9带动两个置物箱5在横向进一步调整相对位置变位，通过三箱联动机构10调整与其相连的三个置物箱5在横向和纵向上进一步调整相对位置变位，变位完成后，通过升降装置6将货物箱体下方至指定位置，通过外力向外掰开v型钩505，通过升降装置6提升所有置物箱5，即完成该批货物箱体摆放，通过行走机构2行走可以进行下一批货物箱体摆放。
本发明的一种双桥变位起重机，其双梁桥可以独立运动的结构设计，提高起重机搬运的灵活度，同时，本发明设计的金属钩头与置物箱5，可以使本起重机单次起升行程勾起多个箱子，进而，提高起升效率。该起重机不仅适合用于港口搬运集装箱，还具备一次行程多箱运输的功能，适合在企业内重复运输的场合。