本发明涉及管道传输设备技术领域，尤其是涉及一种气动管道传输卸货装置及方法。
背景技术
目前，气动管道物流系统主要应用在银行、医院、饭店、行政中心等行业，其主要作用是通过气流传动的原理实现各个位置间的物料传输，省去人工搬运的工序，从而提高物料传输的效率、节省人工成本。
在一条气动管道上通常连通有捕捉器和连通器，连通器的主要作用是确保运载罐顺利通过气动管道，捕捉器的主要作用是捕捉该气动管道内的运载罐；具体使用方法为：当运载罐需要通过气动管道时，连通器与气动管道连通；当需要对运载罐执行捕捉任务时，首先移开连通器，然后将捕捉器与气动管道连通，待捕捉完成后再分别移动捕捉器和连通器，使二者复位。
由上述描述可知，捕捉器和连通器为两个不同的装置，二者体积较大，这就会增加气动管道物流系统结构的复杂性以及占地面积；而且，在执行捕捉和连通任务时，需要首先移动捕捉器和连通器，使二者各在其位，操作复杂，且占用空间大，另外，现有设计中的管道一端封闭，采用气流缓冲，达到运载罐缓冲的目的。
技术实现要素：
本发明的一个目的在于提供一种气动管道传输卸货装置，以至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
本发明的另一个目的在于提供一种具有上述气动管道传输卸货方法。
为了实现上述目的，本发明提供了以下技术方案；
本发明第一方面提供的气动管道传输卸货装置，包括主支架和设置在所述主支架上的接收管道和抓取机构；
所述接收管道上设置有开门机构，所述抓取机构位于所述接收管道的一侧，当所述开门机构打开所述接收管道的门体后,所述抓取机构能够将所述接收管道内的运载罐抓出。
在上述技术方案中，进一步地，所述接收管道上设置有捕捉器，所述捕捉器用于捕捉所述接收管道内的运载罐，且所述捕捉器上设置有缓冲部，所述缓冲部用于逐渐降低所述运载罐的运行速度。
在上述任一技术方案中，进一步地，所述捕捉器上设置有传感器，所述传感器与所述开门机构和所述抓取机构相电连接，当所述传感器检测到所述捕捉器捕捉到接收管道内的运载罐时，所述开门机构将所述接收管道上的门体打开，所述抓取机构将所述运载罐抓取移动。
在上述任一技术方案中，进一步地，所述的气动管道传输卸货装置还包括储存机构，所述储存机构用于存储所述运载罐，所述抓取机构能够将所述储存机构内的运载罐转移至发送管道。
在上述任一技术方案中，进一步地，所述的气动管道传输卸货装置还包括开盖机构，所述开盖机构设置在所述主支架上，且能够相对所述主支架运动；
所述开盖机构包括开盖支架、支撑座、顶升组件和固定部；所述固定部和所述顶升组件均设置在所述支撑座上，所述支撑座设置在所述开盖支架上，且能够相对所述开盖支架上下移动；所述开盖支架设置在所述主支架上，且能够相对所述主支架水平移动；
所述固定部用于与运载罐的罐盖固定连接，所述顶升组件包括驱动部和顶升部，所述顶升部与所述驱动部连接，所述驱动部设置在垂直支架上，用于带动所述顶升部上下运动。
在上述任一技术方案中，进一步地，所述开盖机构还包括直线导轨和导向块，所述直线导轨设置在所述开盖支架上，所述导向块与所述支撑座连接，且所述导向块能够沿着所述直线导轨滑动。
在上述任一技术方案中，进一步地，所述抓取机构为机械手；所述机械手设置在所述主支架上，并位于所述接收管道和发送管道之间，且所述机械手能够通过所述主支架上的直线导轨移动。
在该技术方案中，抓取机构采用机械手，夹持占用空间小，可以实现精准抓取，结构紧凑，反应灵敏，操作方便快捷，可使空间紧凑，可以使设备结构紧凑，可以方便地按照需要变换运载罐空间位置，实现设备功能和较好的人机工程。
更进一步地，所述机械手能够旋转预设角度，以实现抓取所述运载罐至预定位置。
在上述任一技术方案中，进一步地，所述开门机构为单侧开门机构或双侧开门机构。
更进一步地，所述开门机构为单侧开门机构时，所述开门机构的开门角度等于180度；当所述开门机构为双侧开门机构时，所述开门机构的开门角度大于180度。这样的设置，机械手抓取运载罐的操控空间更大，从而可以便于机械手快速而稳固地抓取运载罐。
本发明第二方面提供一种气动管道传输卸货，该方法包括在接收管道上设置开门机构，将机械手设置在接收管道的一侧，当开门机构打开接收管道的门体后,机械手能够将接收管道内的运载罐抓出，进行卸货。
采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：
本发明提供的气动管道传输卸货装置，包括主支架和设置在所述主支架上的接收管道和抓取机构，所述接收管道上设置有开门机构，所述抓取机构位于所述接收管道的一侧，当所述开门机构打开所述接收管道的门体后,所述抓取机构能够将所述接收管道内的运载罐抓出，通过开门机构将接收管道的门体打开，再利用抓取机构从其中把运载罐抓出完成卸货，操作简单方便，降低了操作的复杂性，同时，减少了占用空间，可以使设备结构紧凑，可以方便地按照需要变换运载罐空间位置，实现设备功能和较好的人机工程，另外，抓取机构采用机械手，机械手可以实现精准抓取，结构紧凑，反应灵敏，工艺简单，同时，开门机构的开门角度等于大于180度，这样的设置，机械手抓取运载罐的操控空间更大，从而可以便于机械手快速而稳固地抓取运载罐。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的气动管道传输卸货装置的立体结构示意图；
图2为图1所示的气动管道传输卸货装置的局部结构示意图；
图3为本发明实施例提供的气动管道传输卸货装置的抓取机构的结构示意图；
图4为图3所示的抓取机构中升降单元、第一回转单元以及伸缩单元部分的结构示意图；
图5为本发明提供的抓取机构中升降单元、第一回转单元以及伸缩单元部分的局部示意图；
图6为本发明提供的抓取机构中第二回转单元和夹持装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的气动管道传输卸货装置的自备罐存储机构的局部结构示意图；
图8为本发明实施例提供的气动管道传输卸货装置的开门机构的局部结构示意图；
图9为本发明实施例提供的气动管道传输卸货装置的开门机构的分解示意图。
附图标记：
10-主支架；20-抓取机构；30-接收管道；40-发送管道；50-开门机构；51-开口；52-第一开门；53-第二开门；60-储存机构；70-开盖机构；80-自备罐存储机构；801-驱动机构；802-升降台；90-运载罐；100-升降单元；110-第一轨道；120-升降平台；130-升降装置；131-升降电机；132-驱动齿轮；133-齿条；200-第一回转单元；210-第一舵机；220-第一回转安装座；300-伸缩单元；310-伸缩机构；320-伸缩安装座；400-第二回转单元；410-第二回转安装座；420-第二回转机构；500-夹持装置；510-第一夹持部；520-第二夹持部；530-夹持驱动机构。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合具体的实施方式对本发明做进一步地解释说明。
图1为本发明实施例提供的气动管道传输卸货装置的立体结构示意图；图2为图1所示的气动管道传输卸货装置的局部结构示意图；图3为本发明实施例提供的气动管道传输卸货装置的抓取机构的结构示意图；图4为图3所示的抓取机构中升降单元、第一回转单元以及伸缩单元部分的结构示意图；图5为本发明提供的抓取机构中升降单元、第一回转单元以及伸缩单元部分的局部示意图；图6为本发明提供的抓取机构中第二回转单元和夹持装置的结构示意图；图7为本发明实施例提供的气动管道传输卸货装置的自备罐存储机构的局部结构示意图；图8为本发明实施例提供的气动管道传输卸货装置的开门机构的局部结构示意图；图9为本发明实施例提供的气动管道传输卸货装置的开门机构的分解示意图。
实施例一
如图1-图9所示，本实施例提供的气动管道传输卸货装置，包括主支架10和设置在所述主支架上的接收管道30和抓取机构20；
所述接收管道30上设置有开门机构50，所述抓取机构20位于所述接收管道30的一侧，当所述开门机构50打开所述接收管道30的门体后,所述抓取机构20能够将所述接收管道30内的运载罐90抓出，若抓取的运载罐为满罐，则抓至药箱的上方，经过开盖机构70开盖后将药物掉落至药箱中，在利用开盖机构70将盖子复位，抓取机构20将空的运载罐90抓至发送管道40发送。
需要说明的是，所述抓取机构为机械手；所述机械手设置在所述主支架上，并位于所述接收管道和发送管道之间，且所述机械手能够通过所述主支架上的直线导轨竖直移动，所述机械手能够旋转预设角度，以实现抓取所述运载罐至预定位置。具体地，具体地，如图3-图6所示，机械手为一个五轴机械手，包括：依次连接的升降单元100、第一回转单元200、伸缩单元300、第二回转单元400和夹持装置500。所述升降单元100包括：第一轨道110、升降平台120和升降装置130。所述第一轨道110竖直设置。所述升降平台120可上下滑动地设置在所述第一轨道110上，用于承载所述第一回转单元200。其中，升降台和第一轨道之间设置有导向结构或者导向机构，便于升降台平稳上下移动。例如，第一轨道上设置有导轨，升降台上设置有与所述导轨所配合的导向槽等等。导向结构属于现有技术，在此不再赘述。所述升降装置130用于驱动所述升降平台120上下移动。所述升降装置130包括：升降电机131和齿条齿轮传动副；所述齿条齿轮传动副包括：相互啮合的驱动齿轮132和齿条133；所述齿条133沿所述第一轨道110铺设；所述驱动齿轮132设置在所述升降电机131的动力输出轴上。另外，升降单元的形式很多，例如所述升降单元100还可以为竖直设置的电缸。电缸携带着第一回转单元200沿竖直设置的轨道可上下移动；所述第一回转单元200包括：第一舵机210和第一回转安装座220；所述第一舵机210设置在所述升降平台120上，用于驱动所述第一回转安装座220转动；所述第一回转安装座220用于承载所述伸缩单元300。所述第一回转安装座220通过枢接轴可转动地设置在所述升降平台120上，优选地，第一回转安装座220通过安装座体设置在所述升降平台120上；所述伸缩单元300包括伸缩机构310和伸缩安装座320；所述伸缩机构310用于水平送出或者退回所述伸缩安装座320；所述伸缩安装座320用于安装所述第二回转单元400；所述伸缩机构310为设置在所述第一回转安装座220上的伸缩电缸、气缸或者液压缸等，用于将所述第二回转单元400水平送出或者拉回；在伸缩机构310为气缸或者液压缸等驱动机构时，伸缩单元300包括用于伸缩安装座导向的伸缩导轨，伸缩安装座可水平滑动地设置在所述伸缩导轨上；所述第二回转单元400包括：第二回转机构420和第二回转安装座410；所述第二回转安装座410可相对转动地设置在所述伸缩安装座320上；所述第二回转机构420用于驱动所述第二回转安装座410转动；所述第二回转安装座410则用于承载所述夹持装置500；所述第二回转机构420包括：回转电机和传动机构；所述夹持装置500包括：第一夹持部510、第二夹持部520和夹持驱动机构530；所述第一夹持部510和第二夹持部520相对设置，两者之间设置有夹持口；所述夹持驱动机构530与所述第一夹持部510和第二夹持部520连接，用于迫使所述夹持口张开或者闭合；所述夹持驱动机构530包括：伸缩电缸以及连杆传动机构。
在上述实施例的基础上，所述接收管道30上设置有捕捉器，所述捕捉器用于捕捉所述接收管道30内的运载罐90，且所述捕捉器上设置有缓冲部，所述缓冲部用于逐渐降低所述运载罐90的运行速度。这样可以使从气动管道中将运载罐90取出变得更加方便、快捷，提高捕捉的成功率，同时，还可以减小捕捉过程中的冲击以及噪声等危害。
在上述实施方式的基础上，具体地，所述捕捉器上设置有传感器，所述传感器与所述开门机构50和所述抓取机构20相电连接，当所述传感器检测到所述捕捉器捕捉到接收管道30内的运载罐90时，运载罐90平稳落在捕捉器上的限位机构上，此时，风机系统停止运行，所述开门机构50将所述接收管道30上的门体打开，限位机构解除对运载罐90的限位，所述抓取机构20将所述运载罐90抓取拿出。
需要说明的是，捕捉器可以参照申请号cn201620990550.7中捕捉器的技术方案。
在上述实施方式的基础上，具体地，如图1和图7所示，所述的气动管道传输卸货装置还包括储存机构60，所述的气动管道传输上下料装置还包括储存机构60，所述储存机构60用于存储所述运载罐90，所述抓取机构20能够将所述储存机构60内的运载罐90转移至所述发送管道40。
在该实施方式中，具体使用时，当接收管道30运来的运载罐90是满罐时，抓取机构20将该满罐的运载罐90抓取至存储机构的药箱；当接收管道30内运来的运载罐90是空罐时，抓取机构20将该罐抓取至移动台上，使其移至自备罐存储机构80内。
在上述实施方式的基础上，具体地，如图1-图2所示，所述的气动管道传输上下料装置还包括开盖机构70，所述开盖机构70设置在所述主支架10上，且能够相对所述主支架10运动；所述开盖机构70包括开盖支架、支撑座、顶升组件和固定部；所述固定部和所述顶升组件均设置在所述支撑座上，所述支撑座设置在所述开盖支架上，且能够相对所述开盖支架上下移动；所述开盖支架设置在所述主支架10上，且能够相对所述主支架10水平移动；所述固定部用于与运载罐90的罐盖固定连接，所述顶升组件包括驱动部和顶升部，所述顶升部与所述驱动部连接，所述驱动部设置在垂直支架上，用于带动所述顶升部上下运动。所述开盖机构70还包括直线导轨和导向块，所述直线导轨设置在所述开盖支架上，所述导向块与所述支撑座连接，且所述导向块能够沿着所述直线导轨滑动。满罐的运载罐90通过抓取机构20将运载罐90抓至药箱上方，通过开盖机构70将运载罐90的罐盖打开，药物掉出后，开盖机构70再将运载罐90的罐盖锁合。
需要说明的是，开盖机构70详细技术方案，请参照申请号cn201620973739.5中关于开盖机构70的详细描述。
需要说明的是,所述开门机构为单侧开门机构或双侧开门机构。
具体地，如图8-图9所示，例如，双侧开门机构包括分别设置在发送管道40或接收管道30上用于输出和输入运载罐的开51口；所述开口51上设置有对开门；所述对开门包括设置所述开口相对的两侧的第一开门52和第二开门53；所述管道上还设置有用于驱动所述第一开门52和第二开门53打开和关闭的驱动机构；所述第一开门52和所述第二开门53对称设置；或，所述开口51在所述发送管道40或接收管道30的周向上所对应的扇面角度不小于180°。当使用单侧开门机构时，开门角度可以等于180°。所述驱动机构为设置在所述发送管道40或接收管道30外侧的电动伸缩杆、气缸或者液压缸等，所述电动伸缩杆、气缸或者液压缸等伸缩机构的一端与所述发送管道或接收管道、外部固定框架或者墙体等铰连接，另一端则与所述第一开门52或者第二开门53的外侧铰连接。
本发明的实施例二提供一种气动管道传输卸货方法，该方法包括在接收管道上设置开门机构，将机械手设置在接收管道的一侧，当开门机构打开接收管道的门体后,机械手能够将接收管道内的运载罐抓出，进行卸货，该方法操作简单便捷。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在上面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。