一种旋转搬运机器人的制作方法

本发明是一种旋转搬运机器人，属于搬运机器人领域。

背景技术

搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，世界上使用的搬运机器人逾十万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。

但是，现有技术的一种旋转搬运机器人搬运物品的搬运托板的高度较为固定，导致进行搬运所适配搬运机械较少，且对搬运物品时进行移动产生的震动减缓较差，导致物品搬运时可能因为震动而使物品移位或者掉落。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种旋转搬运机器人，以解决现有技术的一种旋转搬运机器人搬运物品的搬运托板的高度较为固定，导致进行搬运所适配搬运机械较少，且对搬运物品时进行移动产生的震动减缓较差，导致物品搬运时可能因为震动而使物品移位或者掉落的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种旋转搬运机器人，其结构包括机器人搬运托盘、托盘升降缓震装置、工作指示灯、旋转搬运机器人、距离传感器、机器人底座，所述机器人搬运托盘的下侧与托盘升降缓震装置的上端通过电焊的方式相连接，所述工作指示灯的末端嵌入安装于旋转搬运机器人的左侧上端，所述距离传感器装设于机器人底座的左侧，所述托盘升降缓震装置位于工作指示灯的右侧，所述旋转搬运机器人的左侧下端嵌入安装有距离传感器的末端并且位于机器人底座的左侧，所述托盘升降缓震装置包括转力吸收机构、动力分散装置、传动降速机组、势能传递装置、气体收集机组、空气恒压装置、缓震升降机构，所述转力吸收机构的上端与动力分散装置的下端传动连接并且位于缓震升降机构的下方，所述传动降速机组的左端位于势能传递装置的右端并且传动连接，所述的气体收集机组的上端与空气恒压装置的下端通过电焊的方式相连接，所述动力分散装置的两侧装设有传动降速机组并且通过啮合的方式传动连接，所述势能传递装置的上端位于气体收集机组的下端并且通过贴合的方式相连接，所述空气恒压装置装设于缓震升降机构的下方两侧。

为优化上述技术方案，进一步采取的措施为：

作为本发明进一步地方案，所述转力吸收机构包括机器人移动车轮、车轮传动轴、传动轴齿轮、齿轮传动轴、传动轴凸块，所述机器人移动车轮的右端与车轮传动轴的左端通过焊接的方式相旋转连接，所述传动轴齿轮的上端与齿轮传动轴的下端相啮合并且位于传动轴凸块的左侧，所述车轮传动轴的右端装设有传动轴齿轮的左侧并且通过电焊的方式相连接，所述车轮传动轴位于齿轮传动轴的左侧，所述齿轮传动轴的右侧与传动轴凸块的左侧相焊接并且位于车轮传动轴的右方，所述传动轴凸块位于传动降速机组的下方。

作为本发明进一步地方案，所述动力分散装置包括凸块传动块、传动块联动杆、凹槽螺纹杆，所述凸块传动块的上端装设于传动块联动杆的下端并且通过焊接的方式相连接，所述传动块联动杆的右侧与凹槽螺纹杆的下端左侧相贴合并且位于凸块传动块的右侧，所述凹槽螺纹杆位于气体收集机组的右下角。

作为本发明进一步地方案，所述传动降速机组包括螺纹杆齿轮、齿轮传动杆、传动杆转轮、转轮联动杆、联动配合杆，所述螺纹杆齿轮的左侧装设有齿轮传动杆的右端并且传动连接，所述传动杆转轮的左端与转轮联动杆的右端通过嵌套的方式传动连接，所述齿轮传动杆的左端与传动杆转轮的右端传动连接并且位于螺纹杆齿轮的左侧，所述转轮联动杆的左端与联动配合杆的右侧通过焊接的方式相连接，所述联动配合杆位于传动轴凸块的上方，所述联动配合杆的下端与势能传递装置的右下角上端通过焊接的方式相连接。

作为本发明进一步地方案，所述势能传递装置包括异形传动框、传动框转轮、转轮传动钢丝、钢丝传动凸轮，所述异形传动框的左侧与传动框转轮的左端传动连接并且位于钢丝传动凸轮的下方，所述转轮传动钢丝的端与钢丝传动凸轮的上侧通过嵌套的方式旋转连接，所述传动框转轮位于钢丝传动凸轮的右侧，所述传动框转轮的下端装设于转轮传动钢丝的下端并且传动连接，所述钢丝传动凸轮位于联动配合杆的左侧，所述钢丝传动凸轮装设于空气恒压装置的下方。

作为本发明进一步地方案，所述气体收集机组包括凸轮传动板、传动杆支撑杆、气体推动板、气体传动室、单向吸气阀、输气单向管，所述凸轮传动板的上侧与传动杆支撑杆的下端通过焊接的方式固定连接，所述气体推动板嵌入安装于气体传动室的内部并且位于凸轮传动板的上方，所述单向吸气阀位于输气单向管的左侧，所述动杆支撑杆的上端位于气体推动板的下方并且通过焊接的方式固定连接，所述气体传动室的左侧上端嵌入安装有单向吸气阀，所述输气单向管位于凹槽螺纹杆的左侧，所述输气单向管的末端通过空气恒压装置与缓震升降机构相连接。

作为本发明进一步地方案，所述空气恒压装置包括气体储存室、气压控制器、单向输出阀、传输转向管、气体运输管道，所述气体储存室的左侧嵌入安装有气压控制器并且通过过盈配合的方式相连接，所述单向输出阀的末端装设有传输转向管的首端并且通过焊接方式相连接，所述气压控制器装设于单向输出阀的左侧，所述传输转向管的末端与气体运输管道的首端通过焊接的方式相连接，所述气压控制器位于传输转向管的左侧，所述气体运输管道位于钢丝传动凸轮的上方，所述气体运输管道装设于输气单向管的右侧。

作为本发明进一步地方案，所述缓震升降机构包括气体输入口、升降缓震气囊、气囊传动框，所述气体输入口的末端嵌入安装于升降缓震气囊的下方并且位于气囊传动框的内部，所述气囊传动框的内部上端与升降缓震气囊的上端通过焊接的方式相连接，所述气囊传动框的两侧装设有输气单向管。

本发明的有益效果在于：本发明一种旋转搬运机器人，当机器人开始搬运物品时，动力驱使机器人移动车轮进行移动旋转，使机器人移动车轮产生的转力通过车轮传动轴传输至传动轴齿轮，使其进行旋转，通过与齿轮传动轴相啮合，使转力通过齿轮传动轴传至传动轴凸块，使传动轴凸块被带动不断的进行旋转，通过其异形的设计使其反复的推动凸块传动块，使凸块传动块进行升降往复的运动，从而带动传动块联动杆不断升降，配合另一个方向的传动块联动杆使凹槽螺纹杆进行转动产生动力以驱动螺纹杆齿轮进行旋转，通过螺纹杆齿轮的旋转，使其带动齿轮传动杆进行传动，并且将动力传至传动杆转轮，使其进行旋转，对转轮联动杆进行拉动与推动，使其与联动配合杆进行配合带动异形传动框进行往复运动，降低传动速度，减缓零件之间的高速摩擦，避免传动速度过快使零件产生损坏，通过紧凑的传动设计，使机器人移动车轮产生的转力平稳的传至传动框转轮，使其进行旋转，通过转轮传动钢丝使传动框转轮产生的转力传至钢丝传动凸轮，通过其异形的突起设计，使钢丝传动凸轮在旋转中不断的推动凸轮传动板，使凸轮传动板进行着往复运动，从而通过传动杆支撑杆将推力传至气体推动板，使气体推动板在气体传动室内做活塞运动，产生吸力从单向吸气阀吸取大量空气，在将空气通过输气单向管挤压传输至气体储存室，对空气进行不断的压缩储存，通过气压控制器对气体储存室内的空气压力进行控制，使托盘升降缓震装置进行使用时能让空气从单向输出阀传入传输转向管到达气体运输管道内，通过气体运输管道将空气进行运输至气体输入口，使气体通过气体输入口进入到升降缓震气囊内，对升降缓震气囊不断进行充压，使其进行膨胀，对气囊传动框进行推动，从而进行升降，以调节托盘升降缓震装置的高度，适配更多的搬运器械，并且采用气压升降，从而具有一定的缓震性，减缓搬运机器人进行移动时产生的震动，使搬运机器人搬运物品时更为的稳定。

本发明一种旋转搬运机器人，通过内部升降缓震气囊对机器人搬运托板进行升降，使托板的高度可以进行调节，适配更多的搬运机械，且可以将一些货物架进行顶起搬运，并且通过气囊的缓震性，使进行物品搬运时更为稳定，增加物品搬运时的平稳性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中的附图作详细地介绍，以此让本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种旋转搬运机器人的结构示意图。

图2为本发明一种托盘升降缓震装置的结构平面图。

图3为本发明一种托盘升降缓震装置的部件解析示意图。

图4为本发明一种托盘升降缓震装置的工作状态图。

附图标记说明：机器人搬运托盘-1、托盘升降缓震装置-2、工作指示灯-3、旋转搬运机器人-4、距离传感器-5、机器人底座-6、转力吸收机构-21、动力分散装置-22、传动降速机组-23、势能传递装置-24、气体收集机组-25、空气恒压装置-26、缓震升降机构-27、机器人移动车轮-211、车轮传动轴-212、传动轴齿轮-213、齿轮传动轴-214、传动轴凸块-215、凸块传动块-221、传动块联动杆-222、凹槽螺纹杆-223、螺纹杆齿轮-231、齿轮传动杆-232、传动杆转轮-233、转轮联动杆-234、联动配合杆-235、异形传动框-241、传动框转轮-242、转轮传动钢丝-243、钢丝传动凸轮-244、凸轮传动板-251、传动杆支撑杆-252、气体推动板-253、气体传动室-254、单向吸气阀-255、输气单向管-256、气体储存室-261、气压控制器-262、单向输出阀-263、传输转向管-264、气体运输管道-265、气体输入口-271、升降缓震气囊-272、气囊传动框-273。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图4，本发明提供一种旋转搬运机器人，其结构包括机器人搬运托盘1、托盘升降缓震装置2、工作指示灯3、旋转搬运机器人4、距离传感器5、机器人底座6，所述机器人搬运托盘1的下侧与托盘升降缓震装置2的上端通过电焊的方式相连接，所述工作指示灯3的末端嵌入安装于旋转搬运机器人4的左侧上端，所述距离传感器5装设于机器人底座6的左侧，所述托盘升降缓震装置2位于工作指示灯3的右侧，所述旋转搬运机器人4的左侧下端嵌入安装有距离传感器5的末端并且位于机器人底座6的左侧，所述托盘升降缓震装置2包括转力吸收机构21、动力分散装置22、传动降速机组23、势能传递装置24、气体收集机组25、空气恒压装置26、缓震升降机构27，所述转力吸收机构21的上端与动力分散装置22的下端传动连接并且位于缓震升降机构27的下方，所述传动降速机组23的左端位于势能传递装置24的右端并且传动连接，所述的气体收集机组25的上端与空气恒压装置26的下端通过电焊的方式相连接，所述动力分散装置22的两侧装设有传动降速机组23并且通过啮合的方式传动连接，所述势能传递装置24的上端位于气体收集机组25的下端并且通过贴合的方式相连接，所述空气恒压装置26装设于缓震升降机构27的下方两侧，所述转力吸收机构21包括机器人移动车轮211、车轮传动轴212、传动轴齿轮213、齿轮传动轴214、传动轴凸块215，所述机器人移动车轮211的右端与车轮传动轴212的左端通过焊接的方式相旋转连接，所述传动轴齿轮213的上端与齿轮传动轴214的下端相啮合并且位于传动轴凸块215的左侧，所述车轮传动轴212的右端装设有传动轴齿轮213的左侧并且通过电焊的方式相连接，所述车轮传动轴212位于齿轮传动轴214的左侧，所述齿轮传动轴214的右侧与传动轴凸块215的左侧相焊接并且位于车轮传动轴212的右方，所述传动轴凸块215位于传动降速机组23的下方，所述动力分散装置22包括凸块传动块221、传动块联动杆222、凹槽螺纹杆223，所述凸块传动块221的上端装设于传动块联动杆222的下端并且通过焊接的方式相连接，所述传动块联动杆222的右侧与凹槽螺纹杆223的下端左侧相贴合并且位于凸块传动块221的右侧，所述凹槽螺纹杆223位于气体收集机组25的右下角，所述传动降速机组23包括螺纹杆齿轮231、齿轮传动杆232、传动杆转轮233、转轮联动杆234、联动配合杆235，所述螺纹杆齿轮231的左侧装设有齿轮传动杆232的右端并且传动连接，所述传动杆转轮233的左端与转轮联动杆234的右端通过嵌套的方式传动连接，所述齿轮传动杆232的左端与传动杆转轮233的右端传动连接并且位于螺纹杆齿轮231的左侧，所述转轮联动杆234的左端与联动配合杆235的右侧通过焊接的方式相连接，所述联动配合杆235位于传动轴凸块215的上方，所述联动配合杆235的下端与势能传递装置24的右下角上端通过焊接的方式相连接，所述势能传递装置24包括异形传动框241、传动框转轮242、转轮传动钢丝243、钢丝传动凸轮244，所述异形传动框241的左侧与传动框转轮242的左端传动连接并且位于钢丝传动凸轮244的下方，所述转轮传动钢丝243的端与钢丝传动凸轮244的上侧通过嵌套的方式旋转连接，所述传动框转轮242位于钢丝传动凸轮244的右侧，所述传动框转轮242的下端装设于转轮传动钢丝243的下端并且传动连接，所述钢丝传动凸轮244位于联动配合杆235的左侧，所述钢丝传动凸轮244装设于空气恒压装置26的下方，所述气体收集机组25包括凸轮传动板251、传动杆支撑杆252、气体推动板253、气体传动室254、单向吸气阀255、输气单向管256，所述凸轮传动板251的上侧与传动杆支撑杆252的下端通过焊接的方式固定连接，所述气体推动板253嵌入安装于气体传动室254的内部并且位于凸轮传动板251的上方，所述单向吸气阀255位于输气单向管256的左侧，所述动杆支撑杆252的上端位于气体推动板253的下方并且通过焊接的方式固定连接，所述气体传动室254的左侧上端嵌入安装有单向吸气阀255，所述输气单向管256位于凹槽螺纹杆223的左侧，所述输气单向管256的末端通过空气恒压装置26与缓震升降机构27相连接，所述空气恒压装置26包括气体储存室261、气压控制器262、单向输出阀263、传输转向管264、气体运输管道265，所述气体储存室261的左侧嵌入安装有气压控制器262并且通过过盈配合的方式相连接，所述单向输出阀263的末端装设有传输转向管264的首端并且通过焊接方式相连接，所述气压控制器262装设于单向输出阀263的左侧，所述传输转向管264的末端与气体运输管道265的首端通过焊接的方式相连接，所述气压控制器262位于传输转向管264的左侧，所述气体运输管道265位于钢丝传动凸轮244的上方，所述气体运输管道265装设于输气单向管256的右侧，所述缓震升降机构27包括气体输入口271、升降缓震气囊272、气囊传动框273，所述气体输入口271的末端嵌入安装于升降缓震气囊272的下方并且位于气囊传动框273的内部，所述气囊传动框273的内部上端与升降缓震气囊272的上端通过焊接的方式相连接，所述气囊传动框273的两侧装设有输气单向管256。

本发明的一种旋转搬运机器人，其工作原理为：当机器人开始搬运物品时，动力驱使机器人移动车轮211进行移动旋转，使机器人移动车轮211产生的转力通过车轮传动轴212传输至传动轴齿轮213，使其进行旋转，通过与齿轮传动轴214相啮合，使转力通过齿轮传动轴214传至传动轴凸块215，使传动轴凸块215被带动不断的进行旋转，通过其异形的设计使其反复的推动凸块传动块221，使凸块传动块221进行升降往复的运动，从而带动传动块联动杆222不断升降，配合另一个方向的传动块联动杆222使凹槽螺纹杆223进行转动产生动力以驱动螺纹杆齿轮231进行旋转，通过螺纹杆齿轮231的旋转，使其带动齿轮传动杆232进行传动，并且将动力传至传动杆转轮233，使其进行旋转，对转轮联动杆234进行拉动与推动，使其与联动配合杆235进行配合带动异形传动框241进行往复运动，降低传动速度，减缓零件之间的高速摩擦，避免传动速度过快使零件产生损坏，通过紧凑的传动设计，使机器人移动车轮211产生的转力平稳的传至传动框转轮242，使其进行旋转，通过转轮传动钢丝243使传动框转轮242产生的转力传至钢丝传动凸轮244，通过其异形的突起设计，使钢丝传动凸轮244在旋转中不断的推动凸轮传动板251，使凸轮传动板251进行着往复运动，从而通过传动杆支撑杆252将推力传至气体推动板253，使气体推动板253在气体传动室254内做活塞运动，产生吸力从单向吸气阀255吸取大量空气，在将空气通过输气单向管256挤压传输至气体储存室261，对空气进行不断的压缩储存，通过气压控制器262对气体储存室261内的空气压力进行控制，使托盘升降缓震装置2进行使用时能让空气从单向输出阀263传入传输转向管264到达气体运输管道265内，通过气体运输管道265将空气进行运输至气体输入口271，使气体通过气体输入口271进入到升降缓震气囊272内，对升降缓震气囊272不断进行充压，使其进行膨胀，对气囊传动框273进行推动，从而进行升降，以调节托盘升降缓震装置2的高度，适配更多的搬运器械，并且采用气压升降，从而具有一定的缓震性，减缓搬运机器人进行移动时产生的震动，使搬运机器人搬运物品时更为的稳定。

本发明通过上述部件的互相组合，通过内部升降缓震气囊对机器人搬运托板进行升降，使托板的高度可以进行调节，适配更多的搬运机械，且可以将一些货物架进行顶起搬运，并且通过气囊的缓震性，使进行物品搬运时更为稳定，增加物品搬运时的平稳性，以此来解决现有技术的一种旋转搬运机器人搬运物品的搬运托板的高度较为固定，导致进行搬运所适配搬运机械较少，且对搬运物品时进行移动产生的震动减缓较差，导致物品搬运时可能因为震动而使物品移位或者掉落的问题。