一种可动态调节的包装机器人抓手的制作方法

本发明涉及包装箱搬运技术领域，特别涉及一种可动态调节的包装机器人抓手。

背景技术

目前，市面上的许多机器人抓手都用于包装行业。在这一行业，包装箱是易损品。而机器人抓手在抓取包装箱的过程中，却要从两侧对包装箱进行挤压。当挤压的速度过快时，就更加容易损坏包装箱。

技术实现要素：

为解决上述的技术问题，本发明提出一种可动态调节的包装机器人抓手，可以减少机器人抓手对包装箱产生的挤压。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种可动态调节的包装机器人抓手，包括框架、设于所述框架的一侧的抓勾组件、以及设于所述框架的另一侧的扶板组件；

所述扶板组件包括感应电眼、第一滑轨、第二滑轨、扶板角座、扶侧板、伺服电机、滚珠丝杆、丝杆螺母、以及螺母座；

所述感应电眼包括至少三个，并且沿直线分别均匀地设于所述框架的底部；

所述扶板角座通过沿着所述直线的方向设置的所述第一滑轨和所述第二滑轨活动连接在所述框架的底部，并且提供所述扶侧板固定连接；

所述伺服电机设于所述框架上，并且通过所述滚珠丝杆、所述丝杆螺母、以及所述螺母座驱动固定连接所述螺母座的所述扶板角座沿着所述直线的方向活动；

其中，所述伺服电机的转速根据所述感应电眼对所述扶侧板的位置检测结果调节，并且当所述扶侧板越靠近所述抓勾组件时，所述伺服电机的转速越小。

作为一种可实施方式，所述扶板组件还包括带座轴承；

所述滚珠丝杆的两端分别通过所述带座轴承安装在所述框架上。

作为一种可实施方式，还包括机器人连接板、第一连接板加固座、以及第二连接板加固座；

所述机器人连接板通过所述第一连接板加固座和所述第二连接板加固座连接所述框架。

作为一种可实施方式，所述抓勾组件包括定侧角座、定侧板、连接合页、抓勾安装板、托底勾、第一连接耳座、第二连接耳座、以及气缸；

所述定侧板通过所述定侧角座固定连接所述框架，所述抓勾安装板通过所述连接合页活动连接所述定侧板，所述托底勾设于所述抓勾安装板上；

所述第一连接耳座设于所述定侧板上，所述第二连接耳座设于所述抓勾安装板上，所述气缸的缸体铰接在所述第一连接耳座上，所述气缸的活塞杆铰接在所述第二连接耳座上。

作为一种可实施方式，所述定侧板包括竖向的两列第一散应力孔。

作为一种可实施方式，所述扶侧板包括竖向的两列第二散应力孔；

所述第二散应力孔和所述第一散应力孔相对。

作为一种可实施方式，所述抓勾组件还包括侧板加强筋；

所述侧板加强筋设于所述定侧板的两侧。

本发明相比于现有技术的有益效果在于：

本发明提供了一种可动态调节的包装机器人抓手，通过多个（至少三个）感应电眼进行检测扶侧板的位置，来调节扶侧板活动的速度。具体是，伺服电机的转速根据感应电眼对扶侧板的位置检测结果调节，并且当扶侧板越靠近抓勾组件时，伺服电机的转速越小。这样，可以减少机器人抓手对包装箱产生的挤压。

附图说明

图1为本发明实施例提供的可动态调节的包装机器人抓手的立体图；

图2为本发明实施例提供的可动态调节的包装机器人抓手的第一平面图；

图3为本发明实施例提供的可动态调节的包装机器人抓手的第二平面图；

图4为本发明实施例提供的可动态调节的包装机器人抓手的第三平面图。

图中：1、框架；2、抓勾组件；21、定侧角座；22、定侧板；221、第一散应力孔；23、连接合页；24、抓勾安装板；25、托底勾；26、第一连接耳座；27、第二连接耳座；28、多行程气缸；29、侧板加强筋；3、扶板组件；30、感应电眼；31、第一滑轨；32、第二滑轨；33、扶板角座；34、扶侧板；341、第二散应力孔；35、伺服电机；36、滚珠丝杆；37、丝杆螺母；38、螺母座；39、带座轴承；4、机器人连接板；5、第一连接板加固座；6、第二连接板加固座。

具体实施方式

以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。

在一个实施例中，如图1至图4所示。

本实施例提供的可动态调节的包装机器人抓手，包括框架1、设于框架1的一侧的抓勾组件2、以及设于框架1的另一侧的扶板组件3；扶板组件3可以靠近或者远离抓勾组件2。其中，抓勾组件2的结构如图1所示。抓勾组件2包括定侧角座21、定侧板22、连接合页23、抓勾安装板24、托底勾25、第一连接耳座26、第二连接耳座27、以及多行程气缸28。定侧角座21、定侧板22、连接合页23、抓勾安装板24、托底勾25、第一连接耳座26、第二连接耳座27、以及多行程气缸28具体的连接关系如下：定侧板22通过定侧角座21固定连接框架1，抓勾安装板24通过连接合页23活动连接定侧板22，托底勾25设于抓勾安装板24上。这里，抓勾安装板24绕着连接合页23可以相对定侧板22翻动；并且这里的合页是360度合页。使得托底勾25在抓勾安装板24带动下，可以向两侧翻动。此外，第一连接耳座26设于定侧板22上，第二连接耳座27设于抓勾安装板24上，多行程气缸28的缸体铰接在第一连接耳座26上，多行程气缸28的活塞杆铰接在第二连接耳座27上。因此，当多行程气缸28处于不输出状态时，抓勾安装板24和托底勾25位于定侧板22的一侧，如图2所示。即托底勾25在抓勾安装板24带动下，可以向其中一侧翻动。在使用中，当机器人抓手靠近包装箱时，机器人抓手的状态就如图2所示。当多行程气缸28处于第一输出状态时，抓勾安装板24位于定侧板22所在的平面，如图3所示。在使用中，当机器人抓手抓取高度常规的包装箱时，机器人抓手的状态就如图3所示。并且，通过扶板组件3靠近抓勾组件2，将包装箱夹在扶板组件3和抓勾组件2之间。当多行程气缸28处于第二输出状态时，抓勾安装板24和托底勾25位于定侧板22的另一侧，如图4所示。即托底勾25在抓勾安装板24带动下，可以向其中另一侧翻动。当机器人抓手抓取高度较小的包装箱时，机器人抓手的状态就如图3所示。这样，可以将包装箱整体向上顶，从而将其抓取得更加牢靠。

在一个实施例中，如图1所示。

本实施例提供的可动态调节的包装机器人抓手，其还包括机器人连接板4、第一连接板加固座5、以及第二连接板加固座6；机器人连接板4通过第一连接板加固座5和第二连接板加固座6连接框架1。在本实施例中，通过机器人连接板4可以将机器人抓手连接到机器人的活动臂上。并且，通过第一连接板加固座5和第二连接板加固座6还可以加固机器人连接板4和框架1之间的连接强度。

在一个实施例中，如图1所示。

本实施例提供的扶板组件3，其包括第一滑轨31、第二滑轨32、扶板角座33、以及扶侧板34；扶板角座33通过第一滑轨31和第二滑轨32活动连接框架1；扶侧板34固定连接扶板角座33；其中，扶侧板34沿着第一滑轨31和第二滑轨32可以靠近或者远离定侧板22。在本实施例中，通过第一滑轨31和第二滑轨32提供扶板角座33和扶侧板34活动的轨迹。使扶板角座33和扶侧板34沿着过第一滑轨31和第二滑轨32滑动，从而靠近或者远离定侧板22。

在一个实施例中，如图1所示。

本实施例提供的扶板组件3，其还包括伺服电机35、滚珠丝杆36、丝杆螺母37、以及螺母座38；伺服电机35设于框架1上；滚珠丝杆36设于框架1上，并且受伺服电机35驱动；丝杆螺母37套在滚珠丝杆36上；螺母座38提供丝杆螺母37安装，并且固定连接扶板角座33。在本实施例中，伺服电机35和滚珠丝杆36之间通过同步带连接，伺服电机35可以驱动滚珠丝杆36转动，从而驱动滚珠丝杆36上的丝杆螺母37、螺母座38来回移动。最终带动固定在螺母座38上的扶板角座33来回移动，从而靠近或者远离定侧板22。

在一个实施例中，如图1所示。

本实施例提供的可动态调节的包装机器人抓手，其定侧板22包括竖向的两列第一散应力孔221。其扶侧板34包括竖向的两列第二散应力孔341；第二散应力孔341和第一散应力孔221相对。在本实施例中，通过两侧相对的第一散应力孔221和第二散应力孔341，可以使定侧板22和扶侧板34对包装箱抓取得更加牢靠。

在一个实施例中，如图1所示。

本实施例提供的可动态调节的包装机器人抓手，其包括框架1、设于框架1的一侧的抓勾组件2、以及设于框架1的另一侧的扶板组件3；扶板组件3包括感应电眼30、第一滑轨31、第二滑轨32、扶板角座33、扶侧板34、伺服电机35、滚珠丝杆36、丝杆螺母37、以及螺母座38；感应电眼30包括至少三个，并且沿直线分别均匀地设于框架1的底部；扶板角座33通过沿着直线的方向设置的第一滑轨31和第二滑轨32活动连接在框架1的底部，并且提供扶侧板34固定连接；伺服电机35设于框架1上，并且通过滚珠丝杆36、丝杆螺母37、以及螺母座38驱动固定连接螺母座38的扶板角座33沿着直线的方向活动；其中，伺服电机35的转速根据感应电眼30对扶侧板34的位置检测结果调节，并且当扶侧板34越靠近抓勾组件2时，伺服电机35的转速越小。在本实施例中，扶侧板34靠近抓勾组件2的速度可以动态地进行调节。具体是，由于在框架1的底部均匀地设置了三个感应电眼30（以图1中示出感应电眼的数量进行说明），可以实时地检测扶侧板34的位置。因为，当机器人抓手抓取包装箱时，抓勾组件2的主体相对不动，扶板组件3的主体靠近或者远离抓勾组件2的主体。所以，当扶侧板34越靠近抓勾组件2时，伺服电机35的转速越小，可以减少对包装箱产生的挤压。并且，在调高前期转速的情况下，还可以提高机器人抓手的抓取速度。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。