本发明涉及自动化领域，特别是一种自动化码垛装置。
背景技术
现有的电视机背板在自动冲压生产线上完成后，一般需要进行码垛堆叠，以减小占用面积，但现有的电视机背板的码垛通常是采用人工码垛。然而，电视机背板面积大，重量也较重，使用人工堆叠，体力消耗大，效率低，并且由于现有的人员稳定性差，经常招不到工人，造成产能不稳定。另外，现有的电视机背板在人工码垛过程中，还需要人工安装用于保护电视机背板边角的护角，效率低，安装质量不能保证统一。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供了一种自动化码垛装置，可对上游生产线生产完成的电视机背板自动进行码垛，同时在码垛过程中自动安装用于保护电视机背板边角的护角，提高生产效率，解决人工产能不稳定的问题。
本发明采用的技术方案为：
一种自动化码垛装置，包括有用于接收上游设备传送过来的电视机背板的接收台、用于供电视机背板码垛的码垛工位、用于提供码盘至码垛工位的码盘供料组件、用于传送护角的护角传送组件、用于从接收台上吸取电视机背板并在码垛工位的码盘进行码垛的机械臂以及用于从护角传送组件上吸取护角的护角吸取组件以及用于将护角安装到电视机背板的护角安装组件，所述码盘供料组件包括用于抬起倒数第二层码盘的码盘上抬机构以及用于驱动最底层码盘至码垛工位的码盘驱动机构。
优选地，所述码盘驱动机构包括用于传送最底层码盘的码盘传送带组以及用于驱动码盘传送带组运动的第二驱动机构。
优选地，所述码盘上抬机构设置在码盘传送带组的一侧，所述码盘上抬机构包括用于带动倒数第二层码盘上下运动的横梁以及用于驱动横梁上下运动的第一驱动机构，所述横梁上设有用于在需上抬码盘时承托第二层码盘的承托件。
更优选地，所述承托件为托板，采用第一气缸驱动托板伸缩。
优选地，所述护角传送组件包括用于传送护角的护角传送带以及用于驱动护角传送带运动的护角传送驱动机构。
优选地，所述护角吸取组件包括用于吸取护角的护角机械手以及用于驱动护角机械手移动的xyz轴移动机构。
优选地，所述护角安装组件包括升降板以及用于带动升降板上下升降的升降板升降机构，所述升降板上安装有用于矫正护角机械手吸取的护角的矫正机构以及用于夹取矫正后护角安装至电视机背板边角的安装机构；所述矫正机构包括第一矫正单元、设置在升降板上用于驱动第一矫正单元移动的第一移动机构、第二矫正单元以及设置在升降板上用于驱动第二矫正单元移动的第二移动机构；所述安装机构包括用于夹取经矫正后的护角安装至电视机背板上的护角夹以及用于驱动护角夹夹取的护角夹驱动机构。
优选地，所述自动化码垛装置还包括用于在电视机背板码垛过程中提供泡棉供机械臂吸取至相邻电视机背板之间以防止相邻电视机背板相互接触的供泡棉组件，所述供泡棉组件包括用于安放层叠泡棉的泡棉安放台以及用于驱动泡沫安放台上下的泡棉升降驱动机构。
优选地，所述自动化码垛装置还包括用于接收码垛完成的码盘并输送至下游设备的输送组件，所述输送组件包括用于接收码垛完成的码盘的输送平台以及用于驱动输送平台移动的平台驱动机构。
优选地，所述自动化码垛装置还包括用于存放电视机背板的背板缓存架。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明提供一种自动化码垛装置，通过码盘供料组件传送出码盘至码垛工位，机械臂将上游生产线生产完成的电视机背板在码盘上自动进行码垛，同时在码垛过程中自动安装用于保护电视机背板边角的护角，这样提高生产效率，解决人工产能不稳定的问题。
附图说明
图1为本发明提供的一种自动化码垛装置的示意图一；
图2为本发明提供的一种自动化码垛装置的示意图二；
图3为本发明提供的一种自动化码垛装置的爆炸图；
图4为本发明提供的一种自动化码垛装置中码盘供料组件的示意图；
图5为本发明提供的一种自动化码垛装置中护角传送组件的示意图；
图6为本发明提供的一种自动化码垛装置中护角吸取组件的示意图；
图7为本发明提供的一种自动化码垛装置中护角安装组件的示意图；
图8为本发明提供的一种自动化码垛装置中护角安装组件的爆炸图；
图9为本发明提供的一种自动化码垛装置中供泡棉组件的示意图。
具体实施方式
根据附图对本发明提供的优选实施方式做具体说明。
图1至图9，为本发明提供的一种自动化码垛装置的优选实施方式。如图1至图9所示，所述自动化码垛装置包括有用于接收上游设备传送过来的电视机背板100的接收台10、用于供电视机背板码垛的码垛工位20、用于提供码盘200至码垛工位20的码盘供料组件30、用于传送护角300的护角传送组件40、用于从接收台10上吸取电视机背板100并在码垛工位20的码盘200进行码垛的机械臂50以及用于从护角传送组件40上吸取护角300的护角吸取组件60以及用于将护角300安装到电视机背板100的护角安装组件70，码盘供料组件30将码盘200传送至码垛工位20，机械臂50从接收台10上吸取电视机背板100安放在码垛工位20的码盘200上，同时护角吸取组件60从护角传送组件40上吸取护角300，护角安装组件70将护角300安装在电视机背板100的四个边角上，这样将电视机背板100一层一层堆叠在码盘200上，节省占地面积，提高工作效率。所述码盘200上一般可以堆叠50层电视机背板100。
为节省面积，码盘200通常也是采用堆叠安放，如图1至图4所示，所述码盘供料组件30包括用于抬起倒数第二层码盘200的码盘上抬机构31以及用于驱动最底层码盘200至码垛工位20的码盘驱动机构32。所述码盘驱动机构32包括用于传送最底层码盘200的码盘传送带组321以及用于驱动码盘传送带组321运动的第二驱动机构322；所述码盘上抬机构31设置在码盘传送带组321的一侧，所述码盘上抬机构31包括用于带动倒数第二层码盘200上下运动的横梁311以及用于驱动横梁311上下运动的第一驱动机构312，所述横梁311上设有用于在需上抬码盘时承托第二层码盘200的承托件313；所述承托件313为托板3131，采用第一气缸3132驱动托板3131伸缩，在需要抬起倒数第二层码盘200时，第一气缸3132驱动托板3131伸出，托板3131插入倒数第二层码盘200下方，第二驱动机构312驱动横梁311向上运动，带动托板3131向上运动，抬起倒数第二层码盘200；同时第一驱动机构312驱动码盘传送带组321运动，将最底层码盘200传送至码垛工位20。
为了保证倒数第二层码盘200被抬起的稳定性，码盘传送带组321的两侧会分别设置码盘上抬机构31，通过两个码盘上抬机构31的共同作用将倒数第二层码盘200平稳抬起。
如图4所示，所述码盘上抬机构31中的横梁311处于两个固定立柱之间，固定立柱上设有供横梁311滑动的滑轨，所述第一驱动机构312为链条驱动机构，链条驱动机构带动横梁311沿固定立柱上的滑轨上下滑动。所述第二驱动机构322为电机，电机驱动码盘传送带组321运动，将最底层码盘200传送至码垛工位20。
值得注意的是，为节省空间，所述码垛工位20设置在码盘传送带组321的一端，所述码盘200都堆叠在码盘传送带组321的另一端，当第二驱动机构322驱动码盘传送带组321转动，将处于码盘传送带组321另一端的最底层码盘200传送至码盘传送带组321一端，即为最底层码盘200传送至码垛工位20。处于传送带组321另一端的堆叠码盘200，一般堆叠10层。
如图5所示，所述护角传送组件40包括用于传送护角300的护角传送带41以及用于驱动护角传送带41运动的护角传送驱动机构42。所述护角传送带41上排列设有若干个安放盘411，护角300安放在该安放盘411上；由于每个电视机背板100具有四个边角，为提高效率，两个安放盘411合为一组给电视机背板100提供护角，每个安放盘411上放置两个护角300，两个安放盘411上的护角300都相对安放，便于后续安装。作为一种优选实施方式，所述护角传送驱动机构42为电机，电机驱动护角传送带41转动。
如图6所示，所述护角吸取组件60包括用于吸取护角300的护角机械手61以及用于驱动护角机械手61移动的xyz轴移动机构62。所述xyz轴移动机构62有x轴、y轴和z轴，护角机械手61设置在z轴底部。为了提高效率，xyz轴移动机构62驱动四个护角机械手61进行移动，这样快速从护角传送带41上的每组安放盘411中吸取四个护角300并安装在处于码盘200上的每层电视机背板100。
如图7和图8所示，所述护角安装组件70包括升降板71以及用于带动升降板71上下升降的升降板升降机构72，所述升降板71上安装有用于矫正护角机械手61吸取的护角的矫正机构73以及用于夹取矫正后护角300安装至电视机背板边角的安装机构74，这样在对每安放一层电视机背板100时，升降板升降机构72带动升降板71至对应位置，矫正机构73对护角机械手61吸取的护角300进行矫正角度，安装机构74将护角300安装在电视机背板100。作为一种优选实施方式，所述升降板升降机构72为丝杠螺母驱动机构。
所述矫正机构73包括第一矫正单元731、设置在升降板71上用于驱动第一矫正单元731移动的第一移动机构732、第二矫正单元733以及设置在升降板71上用于驱动第二矫正单元733移动的第二移动机构734，由于护角300呈直角形，护角300具有两个相互垂直的护角臂301，第一矫正单元731和第二矫正单元733之间也相互垂直，第一移动机构732驱动第一矫正单元731移动接触一个护角臂301的端部，第二移动机构734驱动第二矫正单元733移动接触另一个护角臂301的端部，再根据电视机背板100的码垛位置对护角300的位置进行矫正。所述第一移动机构732和第二移动机构734都为电机驱动结构。
所述安装机构74包括用于夹取经矫正后的护角300安装至电视机背板上的护角夹741以及用于驱动护角夹741夹取的护角夹驱动机构，在经第一矫正单元731和第二矫正单元732矫正后，护角夹驱动机构驱动护角夹741夹取护角300安装在电视机背板边角上。所述护角夹驱动机构为气缸驱动结构。
所述自动化码垛装置包括四个护角安装组件70，与电视机背板100的四个边角一一对应。
如图9所示，所述自动化码垛装置还包括用于在电视机背板100码垛过程中提供泡棉400供机械臂50吸取至相邻电视机背板100之间以防止相邻电视机背板100相互接触的供泡棉组件80，所述供泡棉组件80包括用于安放层叠泡棉400的泡棉安放台81以及用于驱动泡棉安放台81上下的泡棉升降驱动机构82，在每堆叠一层电视机背板100后，机械臂50自泡棉安放台81吸取泡棉400安放至该层电视机背板100上，这样防止下次堆叠的电视机背板100与该层电视机背板100接触。所述泡棉安放台81处于一壳体83内，壳体83顶部具有开口，泡棉400堆叠安放在泡棉安放台81上，泡棉升降驱动机构82驱动泡棉安放台81上升以保证有泡棉400露出在壳体83顶部开口供机械臂50吸取。为提高效率，整个自动化码垛装置可包括两个供泡棉组件80，机械臂50可同时吸取两个泡棉。作为一种优选实施方式，所述泡棉升降驱动机构82为丝杠螺母驱动机构。
所述自动化码垛装置还包括用于接收码垛完成的码盘并输送至下游设备的输送组件90，所述输送组件90包括用于接收码垛完成的码盘200的输送平台91以及用于驱动输送平台91移动的平台驱动机构92。所述输送平台91设置在码垛工位20的下方，所述码盘传送带组321具有两条传送带，两条传送带同步运动，输送平91处于两条传送带之间，当码垛完成后，平台驱动机构92驱动输送平台91移动，输送平台91带动码垛完成的码盘200离开码垛工位20。所述平台驱动机构92为第二气缸，第二气缸推动输送平台91运动。
所述自动化码垛装置还包括用于存放电视机背板的背板缓存架11，可在有需要时，将电视机背板100存储在背板缓存架11上。
整个自动化码垛装置的工作过程为：1）托板3131插入倒数第二层码盘200下方，第二驱动机构312驱动横梁311向上运动，带动托板3131向上运动，抬起倒数第二层码盘200；2）第一驱动机构312驱动码盘传送带组321运动，将最底层码盘200传送至码垛工位20；3）接收台10接收自上游设备传送过来的电视机背板100；4）机械臂50从接收台10上吸取电视机背板100安放在码垛工位20的码盘200上；5）xyz轴移动机构62驱动四个护角机械手61移动，快速从护角传送带41上的每组安放盘411中吸取四个护角300；6）第一移动机构732驱动第一矫正单元731移动接触一个护角臂301的端部，第二移动机构734驱动第二矫正单元733移动接触另一个护角臂301的端部，再根据电视机背板100的码垛位置对护角300的位置进行矫正；7）护角夹驱动机构驱动护角夹741夹取护角300安装在电视机背板边角上；8）机械臂50自泡棉安放台81吸取泡棉400安放至该层电视机背板100上；9）重复步骤4至8，直至该底层码盘200上码垛完成，电视机背板100堆叠50层；10）平台驱动机构92驱动输送平台91移动，输送平台91带动码垛完成的码盘200离开码垛工位20。
综上所述，本发明的技术方案可以充分有效的实现上述发明目的，且本发明的结构及功能原理都已经在实施例中得到充分的验证，能达到预期的功效及目的，在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对发明的实施例做出多种变更或修改。因此，本发明包括一切在专利申请范围中所提到范围内的所有替换内容，任何在本发明申请专利范围内所作的等效变化，皆属本案申请的专利范围之内。