自动插架机及插架系统的制作方法

本发明涉及玻璃片生产设备技术领域，尤其是涉及一种自动插架机及插架系统。

背景技术：

在玻璃片生产线上，玻璃片完成指定工序后，需要集中转运到下一工序，例如将玻璃片集中转运至插架内。

插架为存放玻璃片的常用工具，玻璃片放置于插架内，能使玻璃片之间相互隔离一定的间距，不易划花，且插架内的玻璃片也方便被机械手取出。

现有技术中，玻璃片从流水线平台上转运至插架机构内往往通过人工完成，存在速度慢、效率低的情况。

因此，本申请针对上述问题提供一种新的自动插架机及插架系统。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种自动插架机，以解决现有技术中存在的玻璃片从流水线平台上转运至插架机构内速度慢、效率低的技术问题。

本发明的目的还在于提供一种插架系统，以进一步解决现有技术中存在的玻璃片从流水线平台上转运至插架机构内速度慢、效率低的技术问题。

基于上述第一目的，本发明提供一种自动插架机，包括机械手、定位机构、转运机构和机架；

所述机械手、所述定位机构和所述转运机构均连接于所述机架上；

所述机械手能够将流水线平台上的玻璃片抓取并送入所述定位机构；

所述转运机构能够将所述定位机构上的玻璃片抓取并送入插架机构。

在上述技术方案中，进一步地，本发明所述定位机构包括定位平台和第一定位组件；

所述定位平台连接于机架上，且所述定位平台上开设有定位槽；

所述第一定位组件包括定位柱；所述定位柱设置于所述定位槽内，且能够沿所述定位槽移动；

所述定位柱有多个，且多个所述定位柱沿所述定位槽的延伸方向设置，相邻所述定位柱之间形成定位区域；

所述机械手将所述流水线平台上的玻璃片抓取并送入所述定位区域；

所述转运机构将所述定位区域内的玻璃片抓取并送入所述插架机构。

在上述任一技术方案中，进一步地，本发明所述第一定位组件有多个；

沿所述定位槽的延伸方向，多个所述第一定位组件在所述定位平台上间隔设置。

在上述任一技术方案中，进一步地，本发明所述定位机构还包括第二定位组件；

所述第二定位组件包括第二气缸、推杆和定位块；

所述第二气缸的缸筒连接于所述定位平台，所述第二气缸的活塞杆连接所述推杆，所述定位块固接于所述定位平台，且与所述推杆相对设置；

所述第二气缸的活塞杆的伸出方向与所述定位槽垂直；

相邻所述定位柱、所述推杆和所述定位块之间共同形成所述定位区域。

在上述任一技术方案中，进一步地，本发明所述转运机构包括抓取组件和输送组件；

所述抓取组件和所述输送组件均连接于所述机架；

所述抓取组件能够将所述定位机构上的玻璃片抓取并送入所述输送组件，所述输送组件接收到所述玻璃片后能够将玻璃片送入插架机构。

在上述任一技术方案中，进一步地，本发明所述抓取组件包括第三气缸、旋转气缸、第一支架和第一抓取部；

所述第三气缸连接于所述机架，且所述第三气缸通过所述旋转气缸连接所述第一支架；

所述第一支架远离所述旋转气缸的一端连接所述第一抓取部；

所述旋转气缸令所述第一支架转动至第一工位时，所述第一抓取部与所述定位区域相对应；所述旋转气缸令所述第一支架转动至第二工位时，所述第一抓取部与所述输送组件相对应；

当所述第一支架转动至第一工位，所述第三气缸驱动所述第一支架带动所述第一抓取部向靠近所述定位平台的方向移动，令所述第一抓取部抓取所述定位区域内的玻璃片；所述第三气缸驱动所述第一支架带动所述第一抓取部向远离所述定位平台的方向移动，且当所述第一支架转动至第二工位，所述第三气缸驱动所述第一支架带动所述第一抓取部向靠近所述输送组件的方向移动，以将所述第一抓取部的玻璃片转送至所述输送组件。

在上述任一技术方案中，进一步地，本发明所述输送组件包括第一滑动模组、第二滑动模组、第二支架和第二抓取部；

所述第一滑动模组与所述机架连接，且所述第一滑动模组通过所述第二滑动模组连接所述第二支架；所述第一滑动模组的延伸方向与所述第二滑动模组的延伸方向垂直；所述第一滑动模组的延伸方向与所述机架的长度方向平行；

所述第二抓取部连接于所述第二支架上；

所述第一滑动模组、所述第二滑动模组、所述第二支架和所述第二抓取部均位于所述第一抓取部的下方；

所述第一滑动模组和所述第二滑动模组令所述第二支架位于第三工位时，所述第二抓取部与位于所述第二工位时的第一抓取部相对应。

在上述任一技术方案中，进一步地，本发明所述第一支架有多个，且多个所述第一支架通过第一连接板连接于所述旋转气缸；多个所述第一支架位于所述第一工位时，多个所述第一支架分别与多个所述定位区域相对应；

所述第二支架有多个，且多个所述第二支架通过第二连接板连接于所述第二滑动模组；

多个所述第一支架位于所述第二工位，且多个所述第二支架位于第三工位时，多个所述第一支架上的第一抓取部和多个所述第二支架上的第二抓取部一一相对应。

基于上述第二目的，本发明提供一种插架系统，包括所述的自动插架机，还包括插架机构和升降部；

所述插架机构与所述升降部相连接，且所述升降部能够驱动所述插架机构沿所述机架的高度方向升降；

所述插架机构内设置有插接空间，且所述插接空间与所述玻璃片相匹配。

在上述任一技术方案中，进一步地，本发明所述插架机构包括插架组件和安装座；

所述插架组件内设置有所述插接空间，且所述插架组件通过所述安装座与所述升降部连接；

所述插架组件能够相对所述安装座转动。

采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

工作过程如下：玻璃片在流水线平台上通过机械手抓取并送入定位机构，最终经转运机构送入插架机构。也就是说，玻璃片从流水线平台至插架机构的转运全程实现了机械化和自动化，代替了人工操作，解放了劳动力，大量节省了人力，降低劳动强度，从而节省了人工费用；另外，自动流水线的生产以及全自动生产速度快，能够提高生产效率，产量稳定，保证操作质量，解决了现有技术中存在的玻璃片从流水线平台上转运至插架内速度慢、效率低的技术问题。

本发明提供的插架系统，包括所述的自动插架机，进一步解决了现有技术中存在的玻璃片从流水线平台上转运至插架机构内速度慢、效率低的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的自动插架机的结构示意图；

图2为图1所示的自动插架机的a部分的局部放大图；

图3为本发明实施例提供的自动插架机的结构示意图(未显示第一机架的状态)；

图4为图3所示的自动插架机的b部分的局部放大图；

图5为图3所示的自动插架机的c部分的局部放大图；

图6为图3所示的自动插架机的d部分的局部放大图；

图7为本发明实施例提供的插架系统的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的插架系统的插架机构和升降部的结构示意图；

图9为图8所示的插架机构的e部分的局部放大图；

图10为本发明实施例提供的插架系统的插架机构的爆炸图；

图11为图10所示的插架机构的f部分的局部放大图。

图标：1-机械手；2-定位机构；21-定位平台；211-定位槽；22-定位柱；23-皮带；24-第一电机；25-第二气缸；26-推杆；27-定位块；3-转运机构；31-抓取组件；311-第三气缸；312-旋转气缸；313-第一支架；314-第一抓取部；32-输送组件；321-第一滑动模组；322-第二滑动模组；323-第二支架；324-第二抓取部；4-机架；41-第一机架；42-第二机架；5-流水线平台；6-升降部；7-插架机构；71-插架组件；711-连接架；712-插环；713-外框架；72-安装座；8-锁紧装置；91-第二电机；92-皮带；93-第一光电开关；94-第二光电开关；95-挡片；101-第一连接板；102-第二连接板；103-玻璃片。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

参见图1-图11所示，本实施例提供一种自动插架机，包括机械手1、定位机构2、转运机构3和机架4；

所述机械手1、所述定位机构2和所述转运机构3均连接于所述机架4上；

所述机械手1能够将流水线平台5上的玻璃片103抓取并送入所述定位机构2；

所述转运机构3能够将所述定位机构2上的玻璃片103抓取并送入插架机构7。

工作过程如下：玻璃片在流水线平台上通过机械手抓取并送入定位机构，最终经转运机构送入插架机构。也就是说，玻璃片从流水线平台至插架机构的转运全程实现了机械化和自动化，代替了人工操作，解放了劳动力，大量节省了人力，降低劳动强度，从而节省了人工费用；另外，自动流水线的生产以及全自动生产速度快，能够提高生产效率，产量稳定，保证操作质量，解决了现有技术中存在的玻璃片从流水线平台上转运至插架内速度慢、效率低的技术问题。

可选地，机械手通过吸嘴实现玻璃片抓取，且吸嘴和真空发生器相连，实现了吸嘴抓取或者放下玻璃片。

优选地，参见图10所示，机架4包括相连接的第一机架41和第二机架42；

所述第一机架41位于所述第二机架42的上方；

所述机械手1连接于所述第一机架41，所述定位机构2和所述转运机构3均连接于所述第二机架42。

优选地，参见图3和图4所示，本实施例所述的定位机构2包括定位平台21和第一定位组件；

所述定位平台21连接于机架4上，且所述定位平台21上开设有定位槽211；

所述第一定位组件包括定位柱22；所述定位柱22设置于所述定位槽211内，且能够沿所述定位槽211移动；

所述定位柱22有多个，且多个所述定位柱22沿所述定位槽211的延伸方向设置，相邻所述定位柱22之间形成定位区域；

所述机械手1将所述流水线平台5上的玻璃片103抓取并送入所述定位区域；

所述转运机构3将所述定位区域内的玻璃片103抓取并送入所述插架机构7。

作业时，机械手将流水线平台上的玻璃片抓取并送入定位机构的定位区域内后，位于相邻定位柱之间，通过定位柱沿定位槽移动，以驱动玻璃片移动，从而玻璃片被相邻定位柱限位，以便于转运机构将定位区域内的玻璃片抓取。

作为可实现的一种方式，参见图4所示，所述第一定位组件还包括第一电机24，所述第一电机24固定于所述机架4，所述第一电机24驱动连接皮带23，以令皮带23移动，且定位柱与皮带连接，实现了第一电机驱动皮带运动时，定位柱沿定位槽移动。

优选地，参见图4所示，本实施例所述第一定位组件有多个；

沿所述定位槽的延伸方向，多个所述第一定位组件在所述定位平台21上间隔设置。

以便于同时对多个玻璃片进行定位，从而转运机构能够实现同时抓取多个玻璃片，提高作业效率。

优选地，参见图4所示，每一个定位槽内的相邻定位柱之间形成定位区域，且相邻定位槽之间相邻的定位柱之间也形成定位区域。

优选地，沿垂直于定位槽的延伸方向，第一定位组件有多个，以对玻璃片沿垂直于定位槽的延伸方向上的多处进行定位，保障定位精度。

参见图4所示，第一定位组件有四个，且四个第一定位组件在定位平台上呈两行两列设置，每一个第一定位组件包括两个定位柱。沿定位槽的延伸方向，定位柱有四个，四个定位柱形成三个定位区域，以便于同时定位三个玻璃片。

优选地，参见图4所示，本实施例所述定位机构2还包括第二定位组件；

所述第二定位组件包括第二气缸25、推杆26和定位块27；

所述第二气缸25的缸筒连接于所述定位平台21，所述第二气缸25的活塞杆连接所述推杆26，所述定位块27固接于所述定位平台21，且与所述推杆26相对设置；

所述第二气缸25的活塞杆的伸出方向与所述定位槽211垂直；

相邻所述定位柱22、所述推杆26和所述定位块27之间共同形成所述定位区域。

也就是说，相邻定位柱在定位平台上对玻璃片的第一方向进行定位，推杆和定位块对玻璃片的第二方向进行定位，且第一方向和第二方向垂直，例如第一方向和第二方向分别为定位玻璃片的长度方向和宽度方向，实现对玻璃片的定位准确，从而进一步便于转运机构将定位区域内的玻璃片抓取。

优选地，参见图3所示，本实施例所述转运机构3包括抓取组件31和输送组件32；

所述抓取组件31和所述输送组件32均连接于所述机架4；

所述抓取组件31能够将所述定位机构2上的玻璃片103抓取并送入所述输送组件32，所述输送组件32接收到所述玻璃片103后能够将玻璃片103送入插架机构7。

具体而言，抓取组件能够将所述定位区域上的玻璃片抓取。

从而实现了将定位机构的玻璃片转运至插架机构。

优选地，参见图5所示，本实施例所述抓取组件31包括第三气缸311、旋转气缸312、第一支架313和第一抓取部314；

所述第三气缸311连接于所述机架4，且所述第三气缸311通过所述旋转气缸312连接所述第一支架313；

所述第一支架313远离所述旋转气缸的一端连接所述第一抓取部314；

所述旋转气缸令所述第一支架转动至第一工位时，所述第一抓取部与所述定位区域相对应；所述旋转气缸令所述第一支架转动至第二工位时，所述第一抓取部与所述输送组件相对应；

当所述第一支架转动至第一工位，所述第三气缸驱动所述第一支架带动所述第一抓取部向靠近所述定位平台的方向移动，令所述第一抓取部抓取所述定位区域内的玻璃片；所述第三气缸驱动所述第一支架带动所述第一抓取部向远离所述定位平台的方向移动，且当所述第一支架转动至第二工位，所述第三气缸驱动所述第一支架带动所述第一抓取部向靠近所述输送组件的方向移动，以将所述第一抓取部的玻璃片转送至所述输送组件。

优选地，第三气缸连接于第一机架，输送组件连接于第二机架，且输送组件位于第一支架的下方，且定位平台位于第一支架的下方，以方便第三气缸驱动第一支架移动，从而抓取或者输送玻璃片。

优选地，参见图6所示，本实施例所述输送组件32包括第一滑动模组321、第二滑动模组322、第二支架323和第二抓取部324；

所述第一滑动模组321与所述机架4连接，且所述第一滑动模组321通过所述第二滑动模组322连接所述第二支架323；所述第一滑动模组的延伸方向与所述第二滑动模组的延伸方向垂直；所述第一滑动模组的延伸方向与所述机架的长度方向平行；

所述第二抓取部324连接于所述第二支架323上；

所述第一滑动模组、所述第二滑动模组、所述第二支架和所述第二抓取部均位于所述第一抓取部的下方；

所述第一滑动模组和所述第二滑动模组令所述第二支架位于第三工位时，所述第二抓取部与位于所述第二工位时的第一抓取部相对应。

所述第一滑动模组和所述第二滑动模组令所述令所述第二支架位于第三工位，当第一抓取部抓取到玻璃片并转动至第二工位时，此时第二抓取部与第一抓取部相对应，所述第三气缸驱动所述第一支架带动所述第一抓取部向靠近所述第二抓取部的方向移动，实现了将所述第一抓取部的玻璃片转送至所述第二抓取部。

当第二抓取部接收到玻璃片，沿第一滑动模组移动，直到第二抓取部与插架机构相对应，第二抓取部沿第二滑动模组移动，实现了第二抓取部将玻璃片转送至插架机构。

可选地，所述第一抓取部和/或所述第二抓取部为吸盘。

具体而言，所述第一抓取部为吸盘；或者，所述第二抓取部为吸盘；或者，所述第一抓取部和所述第二抓取部均为吸盘。

优选地，所述第一抓取部和所述第二抓取部均为吸盘。

优选地，参见图5所示，本实施例所述第一支架有多个，且多个所述第一支架通过第一连接板101连接于所述旋转气缸；多个所述第一支架位于所述第一工位时，多个所述第一支架分别与多个所述定位区域相对应；

优选地，参见图6所示，本实施例所述第二支架有多个，且多个所述第二支架通过第二连接板102连接于所述第二滑动模组；

多个所述第一支架位于所述第二工位，且多个所述第二支架位于第三工位时，多个所述第一支架上的第一抓取部和多个所述第二支架上的第二抓取部一一相对应。

实现了抓取组件能够同时抓取多个玻璃片，且能够将多个玻璃片同时转运给输送组件，从而输送装置能够将多个玻璃片同时输送给插架机构，实现了玻璃片的批量导入，便于下一工序自动化机器人或机械手臂在抓取插架机构内存放的玻璃片，节省机器人或机械手臂抓取的难度，减少调整动作或工序，节省时间，同时减少转运过程玻璃片易划花和掉落的风险，具有极大的经济价值和实用价值，并且提高了作业效率，达到快速高效存取玻璃片，从而达到减少工序，节省人力和时间的目的。

实施例二

实施例二提供了一种插架系统，所述插架系统包括实施例一所述的自动插架机，实施例一所公开的自动插架机的技术特征也适用于该实施例，实施例一已公开的自动插架机的技术特征不再重复描述。下面结合附图对所述插架系统的实施方式进行进一步的详细说明。

为节约篇幅，该实施例的改进特征同样体现在图1-图11中，因此，结合图1-图11对该实施例的方案进行说明。

参见图1-图11所示，本实施例提供的插架系统，包括所述的自动插架机，还包括插架机构7和升降部6；

插架机构7与升降部6相连接，且升降部6能够驱动插架机构7沿机架4的高度方向升降；

插架机构7内设置有插接空间，且插接空间与玻璃片相匹配。

通过升降部6令插架机构7沿机架4的高度方向升降，能够令插接空间与转运机构相对应，以便于转运机构将定位机构上的玻璃片抓取并送入插接空间。

作业时，转运机构将所述定位机构上的玻璃片抓取，并对应送至插接空间，完成一次插接操作。

本实施例提供的插架系统实现了将玻璃片转运至插架机构内，便于转运或者运输需要，且操作过程全程实现自动化，代替人工操作，进一步解决了现有技术中存在的玻璃片从流水线平台上转运至插架机构内速度慢、效率低的技术问题。

可选地，所述升降部6为第三滑动模组。

优选地，插架机构7包括插架组件71和安装座72；

插架组件71内设置有所述插接空间，且插架组件71通过安装座72与升降部6连接；

插架组件71能够相对安装座72转动。

其中，插架组件71相对于安装座72转动至第四工位时，插接空间与转运机构相对应。

插架组件71相对于安装座72转动，以便于对插架组件71进行操作，例如便于将插接空间内玻璃片取出等，另外，通过将插架组件71转动，能够调节插架组件71以令插架组件71的高度能够更好的适应操作者的高度，操作者能够更方便的对插架组件71进行操作。

优选地，插架组件71包括外框架713和设置有所述插接空间的料架；

料架插设于外框架713内，且与外框架713可拆卸连接；外框架713与安装座72转动连接，以令料架能够随外框架转动。

参见附图7所示，其中图7中显示了外框架713相对于安装座72从第四工位转动至第五工位的示意图，图8是本发明中外框架713位于第五工位的结构示意图，外框架713相对于安装座转动至第四工位时，插接空间与转运机构相对应；外框架713相对于安装座转动至第五工位时，料架能够从外框架内抽出。

外框架相对于所述安装座72转动，以便于将料架从外框架713内抽出。另外，通过将外框架转动至第五工位时，外框架的高度能够更好的适应人体的高度，操作者能够更方便的将料架从外框架713内取出。

可选地，参见图10所示，料架包括插杆和连接架711，插杆连接于连接架711内，连接架711插设于外框架内，且与外框架可拆卸连接。

参见图11所示，插杆沿轴线方向依次套设有多个插环712；插杆有多个，且多个插杆的轴线方向平行，并在连接架内阵列排列；相邻插杆的相对应的两个插环之间形成所述插接空间，插接空间与玻璃片相匹配；外框架相对安装座转动，能够令插接空间与转运机构相对应，以便于转运机构将定位机构上的玻璃片抓取并送入插接空间。

作业时，转运机构将定位机构上的玻璃片抓取，并对应送至插接空间，通过相邻插杆的相对应的两个插环来支撑玻璃片，具体而言，第二支架靠近第二抓取部的一端伸入插接空间，并将玻璃片插接于插环之间，升降部上升，带动插杆上升，玻璃片被卡设于插接空间而脱离第二抓取部的吸引，实现玻璃片与第二抓取部的分离，此时，第二支架从插接空间缩回，完成一次插接操作。

可选地，参见图10所示，连接架711与外框架713通过锁紧装置8可拆卸连接。

参见图8所示，图8为插架组件相对于安装座转动至第五工位的结构示意图；参见图10所示，图10为插架组件相对于安装座转动至第四工位的结构示意图。可选地，插架组件相对于安装座转动至第四工位时，插杆的轴线方向与机架的高度方向平行，插接空间与转运机构相对应；插架组件相对于安装座转动至第五工位时，插杆的轴线方向与机架的高度方向垂直，此时能够从远离机架的一侧将料架从外框架内取出，具体而言，待料架被装满玻璃片后，再卸下料架，便于更换空的料架。

作为可实现的一种方式，还包括第二电机91、主动轮和从动轮；

主动轮与安装座72连接，且能够相对于安装座72转动；

第二电机91连接于安装座上，且第二电机驱动连接主动轮，主动轮通过皮带92驱动连接从动轮，从动轮与外框架713固定连接，从而第二电机91转动能够令主动轮转动，进而令从动轮驱动外框架713转动，并最终令料架转动。

可选地，参见图9所示，还包括第一光电开关93、第二光电开关94、挡片95和控制器；

第一光电开关93和第二光电开关94均匀控制器电连接；

挡片95与从动轮固定连接，能够随从动轮转动，第一光电开关93、第二光电开关94与安装座72连接，且相对于安装座72固定；

挡片95随从动轮转动至与第一光电开关93相对应时，发送信号给控制器，控制器对应控制第二电机91停转，此时，插架组件相对于安装座72转动至第四工位；挡片95随从动轮转动至与第二光电开关94相对应时，发送信号给控制器，控制器对应控制第二电机91停转，此时，插架组件相对于安装座72转动至第五工位。

优选地，参见图7所示，流水线平台5设置于第二机架上，以便于机械手抓取。流水线平台的上道工位例如为镀膜机或者丝印机输出端等。

综上所述，插架系统的工作过程如下：

s001.人工把料架推入外框架内；并通过锁紧装置将连接架与外框架固定；

s002.通过第二电机驱动外框架和料架旋转至第四工位，使料架的插接空间与转运机构相对应；

s003.机械手抓取流水线平台上的玻璃片，并转送到定位机构；定位机构对玻璃片进行定位；

s004.转运机构把定位机构上的玻璃片转送至料架的插接空间内；

s005.通过升降部使料架上升或下降，以便于下一回合转送机构把玻璃片转送到插接空间内，完成一个转送循环；

s006.循环操作s003-s005，直至料架的插接空间放满玻璃片；

s007.通过第二电机令插架组件旋转至第五工位，等待取料；

s008.解锁锁紧装置，令料架与外框架分离；

s009.人工把放满玻璃片的料架拉出外框架，对料架单独或分离转运。

本实施例所述的插架系统具有实施例一所述自动插架机的优点，该优点已在实施例一中详细说明，在此不再重复。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。