搬运台车系统以及搬运台车系统中的通信方法与流程

本发明涉及搬运台车系统中的系统控制器与搬运台车的通信。

背景技术：

已知有系统控制器和搬运台车通过轮询方式进行通信的搬运台车系统(专利文献1：jp5360034b)。在专利文献1的搬运台车系统中，系统控制器向搬运台车进行轮询(逐台地依次询问)，搬运台车对轮询(对自己的询问)报告自己的状态。由此，系统控制器与搬运台车进行通信。另外，在专利文献1中，将接近曲线区间的搬运台车以及在阻挡区域行驶中的搬运台车等作为优先通信搬运台车。系统控制器存储优先通信搬运台车，除了通常的轮询以外，还进行仅以优先通信搬运台车为对象的轮询。因此，优先通信搬运台车与系统控制器的通信频率比其他搬运台车与系统控制器的通信频率高。

然而，当搬运台车完成卸载时，成为能够分配新的搬运指令的状态。另外，当搬运台车发生异常时，行驶路径被堵塞，因此需要后续的搬运台车能够变更行驶路径。如果系统控制器能够根据这样的事件的发生而迅速地应对，则搬运效率提高。但是，系统控制器难以预先掌握这些事件发生的情况并预先作为优先通信搬运台车进行登记。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：jp5360034b

技术实现要素：

本发明的课题在于，能够不等待轮询的顺序地从搬运台车向系统控制器报告发生了影响搬运效率的事件，从而提高搬运台车系统的搬运效率。

用于解决课题的手段

本发明的搬运台车系统具备：

多个搬运台车，其具有搬运台车侧通信单元；以及

系统控制器，其具有控制器侧通信单元，该控制器侧通信单元以规定的顺序将所述多个搬运台车中的任一个搬运台车作为目的地而发送指令，并且接收来自作为所述目的地的搬运台车的报告，

所述系统控制器通过轮询通信控制所述多个搬运台车，

本发明的搬运台车系统的特征在于，所述搬运台车侧通信单元在接收到从所述控制器侧通信单元发给自己的所述指令时，从接收到所述指令起经过规定的等待时间后，向所述控制器侧通信单元发送所述报告，

另一方面，所述搬运台车侧通信单元在监听到从所述控制器侧通信单元发往其他搬运台车的所述指令时，在自身发生了规定的事件的情况下，在所述等待时间内，向所述控制器侧通信单元发送中断请求。

另外，在本发明的搬运台车系统中的通信方法中，搬运台车系统具有：

多个搬运台车，其具有搬运台车侧通信单元；以及

系统控制器，其具有控制器侧通信单元，该控制器侧通信单元以规定的顺序将所述多个搬运台车中的任一个搬运台车作为目的地而发送指令，并且接收来自作为所述目的地的搬运台车的报告，

所述系统控制器通过轮询通信控制所述多个搬运台车，

所述搬运台车系统中的通信方法的特征在于，

所述搬运台车侧通信单元执行：

在接收到从所述控制器侧通信单元发给自己的所述指令时，从接收到所述指令起经过规定的等待时间后，向所述控制器侧通信单元发送所述报告的步骤，以及

在监听到从所述控制器侧通信单元发往其他搬运台车的所述指令时，在自身发生了规定的事件的情况下，在所述等待时间内执行向所述控制器侧通信单元发送中断请求的步骤。

在本发明中，控制器侧通信单元对搬运台车侧通信单元进行附加指令的轮询。所述搬运台车执行指令，并且将自己的状态从搬运台车侧通信单元向控制器侧通信单元报告。这样，所述控制器侧通信单元以规定的顺序对多个搬运台车进行轮询通信。另一方面，当自己产生影响搬运效率的事件时，所述搬运台车侧通信单元在监听到发往其他搬运台车的指令之后，在所述等待时间内，向所述控制器侧通信单元发送中断请求。因此，无需等待轮询的顺序到来，所述搬运台车侧通信单元能够向所述系统控制器优先报告产生的事件。因此，所述系统控制器能够迅速应对事件的发生，提高搬运效率。影响搬运效率的事件例如有货物卸载完成以及搬运台车发生异常的情况。另外，将接收以其他搬运台车侧控制器为目的地的通信称为监听。

优选的是，所述搬运台车侧通信单元在发送所述中断请求的情况下，不发送所述事件的报告而仅将所述中断请求发送给所述控制器侧通信单元。而且，所述控制器侧通信单元向发送来所述中断请求的搬运台车发送中断许可。与此相对，所述搬运台车侧通信单元若从所述控制器侧通信单元接收到中断许可，则将所述事件的报告向所述控制器侧通信单元发送。

由于仅发送所述中断请求，所述事件的报告在接收中断许可之后发送，所以能够缩短所述等待时间。因此，能够缩短因认可中断而引起的通信的延迟。

更优选的是，所述搬运台车侧通信单元在所述等待时间内，在监听到从所述控制器侧通信单元发往其他搬运台车的所述中断许可的情况下，即使在发生了所述规定的事件的情况下也不发送所述中断请求。由于没有其他搬运台车侧通信单元的中断，所以接收到中断许可的所述搬运台车侧通信单元能够迅速地向控制器侧通信单元发送事件的报告。

特别优选的是，所述搬运台车侧通信单元若接收到所述中断许可，则不等待所述等待时间的经过而发送所述事件的报告。因此，能够将发生的事件更迅速地报告给系统控制器。

另外，优选的是，所述搬运台车侧通信单元在未接收到所述中断许可的情况下，不反复发送中断请求，而在接收到来自所述控制器侧通信单元的所述指令之后，发送所述事件的报告。在未接收到所述中断许可的情况下，在其他的搬运台车中也会产生应该报告的事件，多个中断请求发生干涉的情况较多。在该情况下，若在监听到下一个指令时再次请求中断许可，则中断请求的干涉重复出现。而且，即使在其他搬运台车中发生新的应该报告的事件，中断请求也难以成功。因此，在所述搬运台车侧通信单元未接收到中断许可的情况下，控制向所述控制器侧通信单元的中断请求，直到接收到发给自己的指令为止。由此，其他搬运台车能够报告发生了事件。

附图说明

图1是表示实施例的搬运台车系统的布局的图。

图2是表示与实施例的搬运台车系统中的通信相关的结构的图。

图3是实施例中的控制器侧通信单元与搬运台车侧通信单元间的通信序列图。

图4是表示实施例中的搬运台车侧通信单元中的中断处理算法的流程图。

图5是表示实施例中的控制器侧通信单元中的中断处理算法的流程图。

符号说明

2搬运台车系统

4轨道

6搬运台车

8系统控制器

10装载口

11缓冲器

14lan

15控制器侧通信单元

16控制器主体

18、23lan接口

19轮询控制部

20、24发送缓冲器

21、25接收缓冲器

22搬运台车侧通信单元

26中央处理装置

27行驶驱动器

28升降驱动器

29移载驱动器

m1行驶马达

m2升降马达

m3移载马达

具体实施方式

以下示出用于实施本发明的最佳实施例。本发明的范围应该基于权利要求书的记载，参考说明书的记载和本领域中的公知技术，根据本领域技术人员的理解来确定。

【实施例】

图1～图5表示实施例的搬运台车系统和实施例的通信方法。图1表示搬运台车系统2的布局，多台搬运台车6沿着设置于净化室的顶棚空间等的轨道4行驶。另外，系统控制器8控制搬运台车系统2，向各个搬运台车6进行附加指令的轮询，由此询问搬运台车6的状态并发送指令。另外，在从系统控制器8向各个搬运台车6的指令的发送中，确定成为目的地的搬运台车6。搬运台车6执行来自系统控制器8的指令，并且向系统控制器8报告当前位置、当前速度、指令的执行状况、有无异常等状态。另外，从搬运台车6向系统控制器8的报告中，目的地也被确定为系统控制器8。沿着轨道4设有多个装载口10、缓冲器11等移载目的地，搬运台车6在这些移载目的地之间按照来自系统控制器8的指令搬运货物。

也可以将轨道4整体分割为多个区(区间)，按每个区设置控制器，这些控制器与搬运台车6进行通信。在该情况下，在每个区的控制器中设置图2所示的控制器侧通信单元15(内置于系统控制器8)，每个区的控制器与实施例同样地与搬运台车6进行通信即可。另外，搬运台车6也可以是在地上无轨地行驶的无人搬运车等。

图2表示系统控制器8和搬运台车6的通信环境。系统控制器8和搬运台车6经由有线或无线的lan14进行通信。系统控制器8具备控制器侧通信单元15(以下有时称为“通信单元15”)和控制搬运台车6的控制器主体16。通信单元15具备lan接口18、控制与多个搬运台车6的通信顺序的轮询控制部19、发送缓冲器20以及接收缓冲器21。轮询控制部19控制从lan接口18向多个搬运台车6发送指令的顺序，并且处理来自搬运台车6的中断请求。然后，控制器主体16向发送缓冲器20写入向搬运台车6的指令，并且读出写入到接收缓冲器21的每个搬运台车6的状态报告。

搬运台车6具备搬运台车侧通信单元22(以下有时称为“通信单元22”)，通信单元22具备lan接口23、发送缓冲器24以及接收缓冲器25。26是搬运台车6的中央处理装置，经由通信单元22接收来自系统控制器8的指令，向系统控制器8报告当前位置、当前的速度、指令的执行状况以及有无异常等状态。

搬运台车6通过行驶驱动器27和行驶马达m1在轨道4上行驶，另外通过升降驱动器28和升降马达m2使未图示的升降台升降。搬运台车6通过移载驱动器29和移载马达m3开闭升降台的卡盘，在与移载目的地之间交接货物。

说明实施例中的系统控制器8和搬运台车6的通信步骤。通信通过经由lan14的轮询方式进行，系统控制器8按照轮询的顺序向搬运台车6发送指令(从系统控制器8向搬运台车6的指令)。搬运台车6在接收到以自己为目的地的指令时，将自己的状态向系统控制器8报告。另外，在接收到来自系统控制器8的发给自己的指令时以及进行下述的中断时以外，搬运台车6不向系统控制器8发送。

搬运台车6将应该向系统控制器8发送的数据以及是否需要中断存储在发送缓冲器24中，将来自系统控制器8的指令存储到接收缓冲器25。另外，系统控制器8将应该向搬运台车6发送的数据存储在发送缓冲器20中，将从搬运台车6接收到的数据存储在接收缓冲器21中。然后，系统控制器8的轮询控制部19管理轮询的顺序，并且处理来自搬运台车6的中断请求。

在图3中，将在即将向搬运台车6a发送指令之前在搬运台车6c上完成了卸载、搬运台车6c的异常等，作为发生了影响搬运效率的事件的情况进行说明。另外，对于完成了卸载的搬运台车6c，系统控制器8能够分配新的搬运指令。另外，当搬运台车6c发生异常时，系统控制器8需要关闭与搬运台车6c的当前位置对应的行驶路径，使后续的搬运台车6变更行驶路径。因此，当发生影响搬运效率的事件时，允许来自系统控制器8的对轮询的中断，系统控制器8能够迅速地应对事件。

从通信单元15接收到指令的搬运台车6a的通信单元22在经过了规定的等待时间τ之后，向通信单元15报告自己的状态。在此，发生了所述事件的搬运台车6c的通信单元22在监听到向搬运台车6a的指令之后，在等待时间τ期间向通信单元15发送中断请求。中断请求包含确定发送源是搬运台车6c的数据，优选不包含确定事件的种类的数据，以便能够在短时间内发送。另外，也可以是，通信单元15通过指令指定等待时间τ，由此使等待时间τ可变。

通信单元15将从搬运台车6c的通信单元22接收到的中断请求存储在接收缓冲器21中。当接收到来自搬运台车6a的通信单元22的状态报告时，通过轮询控制部19检索接收缓冲器21，通信单元15向搬运台车6c的通信单元22发送中断许可。当这样接收到中断请求时，在向下一个轮询目的地发送指令之前，通信单元15发送中断许可。另外，中断许可包含禁止发送目的地的搬运台车6c以外的中断的意思的标志，仅有发送目的地的搬运台车6c的通信单元22能够响应中断许可。当搬运台车6c的通信单元22接收到中断许可时，不设置等待时间，即在能够进行发送后立即向通信单元15报告自己的状态。然后，搬运台车6c的通信单元22从发送缓冲器24删除事件。

当接收到来自搬运台车6c的通信单元22的报告时，通信单元15的轮询控制部19从接收缓冲器21删除中断请求，通信单元15按照轮询的顺序，向下一个搬运台车6b的通信单元22发送指令。以下同样地，通信单元15向各搬运台车6发送指令。然后，接收到指令的搬运台车6在经过等待时间τ后，向通信单元15报告自己的状态。另外，产生影响搬运效率的事件的搬运台车6在监听到向其他搬运台车6的指令之后，在等待时间τ内请求中断。

图4表示发生了影响搬运效率的事件的搬运台车6c中的处理。另外，与图3同样，将请求中断的搬运台车作为搬运台车6c。当发生事件(e1)时，搬运台车6c的通信单元22将事件与中断请求的标志一起存储在发送缓冲器24中。若监听到向其他搬运台车6a等的指令(步骤s1)，则通信单元22在等待时间τ内将中断请求发送给通信单元15，并且从发送缓冲器24删除中断请求的标志(步骤s2)。因此，如果中断请求失败，则搬运台车6c的通信单元22不再次请求中断，而是等待从通信单元15发送指令。中断请求失败的原因大多是多个搬运台车6同时请求了中断的情况。在该状况下，若多个搬运台车6反复进行中断请求，则即使其他搬运台车6发生新的重要事件，中断请求也不易成功。因此，中断请求失败的搬运台车6c不再次进行中断请求，使得新产生了事件的其他搬运台车6能够请求中断。然后，当接收到来自通信单元15的中断许可时(步骤s3)，搬运台车6c向控制器侧通信单元15无等待时间τ地发送自己的状态，从发送缓冲器删除事件(步骤s4)。

图5表示系统控制器8的通信单元15中的中断处理。与图3同样，对于向搬运台车6a的指令发送，搬运台车6c请求中断。通信单元15按照轮询的顺序向搬运台车6a的通信单元22发送指令(步骤s11)，当接收到中断请求时(步骤s12)，存储在接收缓冲器21中(步骤s13)。由于中断请求在等待时间τ内被发送，所以在接收到中断请求后，接收来自搬运台车6a的通信单元22的状态的报告(步骤s14)。

当接收缓冲器21中存储有中断请求时(步骤s15)，通信单元15的轮询控制部19将中断许可向搬运台车6c的通信单元22发送(步骤s16)。与此相对，当接收来自搬运台车6c的通信单元22的报告时(步骤s17)，向下一个搬运台车进行指令发送。

在实施例中，系统控制器8的通信单元15在每次发送指令时受理中断请求。但是，为了减少设置等待时间τ的次数，也可以在指令中追加可否中断的标志等，例如每发送两次指令受理一次中断请求。

在实施例中得到以下的效果。

1)当发生影响搬运效率的事件时，搬运台车侧通信单元22能够优先向控制器侧通信单元15发送发生了事件的报告，而无需等待轮询的顺序到来。因此，系统控制器8能够迅速地应对事件的发生，提高搬运效率。

2)来自搬运台车侧通信单元22的中断请求不包含状态报告而能够在短时间内发送，因此能够缩短等待时间τ。因此，能够缩短因认可中断而引起的通信的延迟。

3)由于没有其他的搬运台车侧通信单元对来自控制器侧通信单元15的中断许可的再次中断，所以接收到中断许可的搬运台车侧通信单元能够迅速将发生了事件的报告向控制器侧通信单元发送。

4)特别是，当搬运台车侧通信单元在接收到中断许可之后立即向控制器侧通信单元发送发生了事件的报告时，能够更迅速地报告。

5)在发送了中断请求但没有接收到中断许可的情况下，搬运台车侧通信单元在接收到向自己的指令之后，报告发生了事件。因此，能够防止中断请求失败的多个搬运台车侧通信单元持续反复进行中断请求。