一种磨片清洗机自动上料装置的制作方法

本发明属于磨片清洗机的自动上料设备及其上料安全防掉落设备领域，尤其是涉及一种磨片清洗机自动上料装置及其清洗上料安全防掉落装置。

背景技术：

在现有技术中，人为上料过程，需要登上阶梯，逐一上料；另外，磨片清洗机每次上料间隔时间较长，需要增设一个工位对其上料，缺点是浪费人力，上料效率低下，存在uh面颠倒误操作，高风险；同时存在夹取不稳定，易出现掉落的问题，而人为上料又容易出现位置误差，难以操作等缺点。而一种磨片清洗机自动上料装置及其清洗上料安全防掉落装置，是一套自动上料设备，具有自动上料，自动识别uh面，连续可靠工作，可确认夹持，防止掉落等特点，解决了原有人为上料及上料夹取环节存在的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明旨在提出一种磨片清洗机自动上料装置，以达降低人为误操作，缩短上料时间、可自动控制、减少人工参与、提高搬运效率。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种磨片清洗机自动上料装置，包括l形的上料工作台，所述上料工作台上均布多组上料配套机构；所述上料配套机构包括设在所述上料工作台底面上，并在所述上料工作台竖直面旁的清洗槽底架，所述清洗槽底架上对称设置有清洗槽竖框支架，所述清洗槽竖框支架竖框中间位置，在所述清洗槽底架上设有上料升降气缸和所述上料升降气缸控制的上料升降气缸连杆，对称设置的所述清洗槽竖框支架的两个支架内侧设有z形的托举架，且所述托举架的上水平架与所述上料升降气缸连杆上端连接；所述清洗槽竖框支架的上方设有多轴滑台机械臂，所述多轴滑台机械臂的x向模组与通过第一滑块与y向模组连接，所述y向模组通过第二滑块与z向模组连接，所述z向模组通过第三滑块连接有清洗上料安全防掉落装置；所述清洗槽竖框支架之间的上方在所述上料工作台上设有上料口，所述上料口上设有滑动门式清洗机上料口装置。

进一步的，所述清洗槽竖框支架外侧设有支架挡板，所述支架挡板的上横板上设有链轮，所述链轮上设有与所述链轮配合的链条，所述支架挡板的两个竖直侧板内侧之间在所述清洗槽底架上设有配重铅块，所述配重铅块顶部与所述链条连接，所述链条的另一端与所述托举架的上水平架连接。

进一步的，所述清洗槽竖框支架的两条竖框内侧均设有上料导轨，所述托举架的竖直侧架上对称设有两组上料滑块，所述上料滑块与两条所述上料导轨连接，所述托举架能够沿所述上料导轨上下滑动。

进一步的，所述支架挡板两侧的竖直侧板外设有定位气缸和所述定位气缸控制的转角限位支座。

进一步的，在所述上料工作台上设置有焊接立柱，且均布的多组所述上料配套机构均在所述焊接立柱的两个竖直柱之间，所述多轴滑台机械臂的x向模组与所述焊接立柱的横梁连接。

进一步的，所述滑动门式清洗机上料口装置包括设在所述上料口上的升降门和在所述升降门内能够上下滑动的滑动门，所述升降门内侧与所述滑动门外两侧之间设有的两条直线导轨，所述滑动门外两侧连接有滑动门滑块，所述滑动门滑块能够在所述直线导轨上滑动，其中一条所述直线导轨旁与所述升降门内侧之间设有滑动门升降气缸，所述滑动门升降气缸连接有滑动门升降气缸连杆，所述滑动门顶部设有水平的槽钢，所述滑动门升降气缸连杆与所述槽钢连接。

进一步的，所述升降门背面设有能够检测片篮u面位置的光电传感器。

进一步的，所述清洗上料安全防掉落装置，包括箱体，所述箱体内连接有电机驱动机械手开合装置，所述电机驱动机械手开合装置包括设在所述箱体内的机械手中心轴，所述机械手中心轴通过中心轴联轴器与电机连接，所述机械手中心轴两侧对称设有多个机械夹爪，所述机械夹爪上均设有微动开关夹持装置，所述微动开关夹持装置包括所述机械夹爪的上端部连接的微动开关，所述微动开关下方均连接有能够与所述微动开关触发的动作簧片，所述动作簧片连接有触发杆，所述触发杆通过所述动作簧片实现对所述微动开关的触发。

进一步的，所述电机驱动机械手开合装置包括所述机械手中心轴通过l形固定块的上水平块与所述箱体顶部内侧连接，所述机械手中心轴穿过所述固定块的竖直块，并与所述固定块通过固定块轴承配合。

进一步的，所述机械手中心轴端部设有中心轴连接件，所述机械手中心轴两侧对称设有曲柄连杆，所述曲柄连杆一端与所述中心轴连接件铰接，所述曲柄连杆另一端与夹爪传动轴连接，所述机械夹爪与所述夹爪传动轴连接。

进一步的，所述夹爪传动轴通过传动轴承与所述箱体上所开的通孔连接。

进一步的，所述夹爪传动轴上设有零点限位片和极限限位片，所述零点限位片和极限限位片与所述箱体连接。

进一步的，所述机械夹爪，优选为四个，每两个所述机械夹爪为一组与所述夹爪传动轴连接。

进一步的，所述上料配套机构一侧设置有片篮搬运工作台。

进一步的，所述托举架的下水平架上，放置有清洗槽，所述清洗槽内设有多个片篮治具，且所述片篮治具对中对齐放置。

进一步的，所述上料配套机构，优选为两组；其中左侧的所述清洗槽中，优选摆放4/5/6寸片篮治具，设置16个，右侧的所述清洗槽中，优选摆放6/8寸片篮治具，设置12个。

相对于现有技术，本发明所述的一种磨片清洗机自动上料装置具有以下优势：

(1)本发明所述的一种磨片清洗机自动上料装置，能够自动抓取在清洗槽中的片篮实现上料功能，降低人为误操作，缩短上料时间、可自动控制、减少人工参与、提高搬运效率，进而实现磨片清洗机全自动上料。

(2)本发明所述的一种磨片清洗机自动上料装置，实现磨片清洗槽中片篮准确上料，有效地避免了上料效率低下，uh面颠倒出错率高，高风险等弊端，提高自动化上料程度，节约车间时间，解决人工成本。

(3)本发明所述的一种磨片清洗机自动上料装置，利用清洗上料安全防掉落装置，机械夹爪平稳抓取片篮，采用自动化夹持方法，缩短工作时间、可自动控制、减少人工参与、提高工作效率，同时利用微动开关的反馈功能，达到确认夹持好片篮的作用，降低片篮掉落风险。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的磨片清洗机上料装置总装示意图；

图2为本发明实施例所述移动式清洗槽装置示意图；

图3为本发明实施例所述清洗槽托举机构示意图；

图4为本发明实施例所述多轴滑台机械臂机构示意图；

图5为本发明实施例所述清洗上料安全防掉落装置总装图

图6为本发明实施例所述清洗上料安全防掉落装置结构示意图

图7为本发明实施例所述电机驱动结构示意图

图8为本发明实施例所述滑动门式清洗机上料口装置示意图

图9为本发明实施例所述滑动门结构示意图

图10为本发明实施例所述光电传感器定位示意图

附图标记说明：

1-上料工作台；2-片篮搬运工作台；3-清洗槽底架；4-清洗槽竖框支架；5-上料升降气缸；6-上料升降气缸连杆；7-托举架；7001-上水平架；7002-竖直侧架；7003-下水平架；8-多轴滑台机械臂；8001-x向模组；8002-y向模组；8003-z向模组；8004-第一滑块；8005-第二滑块；8006-第三滑块；9-清洗上料安全防掉落装置；9001-箱体；9002-机械手中心轴；9003-中心轴联轴器；9004-电机；9005-机械夹爪；9006-微动开关；9007-动作簧片；9008-触发杆；9009-固定块；9010-固定块轴承；9011-中心轴连接件；9012-曲柄连杆；9013-夹爪传动轴；9014-传动轴承；9015-零点限位片；9016-极限限位片；10-上料口；11-滑动门式清洗机上料口装置；1101-升降门；1102-滑动门；1103-直线导轨；1104-滑动门滑块；1105-滑动门升降气缸；1106-滑动门升降气缸连杆；1107-槽钢；12-支架挡板；13-链轮；14-链条；15-配重铅块；16-上料导轨；17-上料滑块；18-定位气缸；19-转角限位支座；20-焊接立柱；21-清洗槽；22-片篮治具；23-光电传感器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1图2图3所示一种磨片清洗机自动上料装置，包括l形的上料工作台1，所述上料工作台1上均布多组上料配套机构；所述上料配套机构包括设在所述上料工作台1底面上，并在所述上料工作台1竖直面旁的清洗槽底架3，所述清洗槽底架3上对称设置有清洗槽竖框支架4，所述清洗槽竖框支架4竖框中间位置，在所述清洗槽底架3上设有上料升降气缸5和所述上料升降气缸5控制的上料升降气缸连杆6，对称设置的所述清洗槽竖框支架4的两个支架内侧设有z形的托举架7，且所述托举架7的上水平架7001与所述上料升降气缸连杆6上端连接；所述清洗槽竖框支架4的上方设有多轴滑台机械臂8，所述多轴滑台机械臂8的x向模组8001与通过第一滑块8004与y向模组8002连接，所述y向模组8002通过第二滑块8005与z向模组8003连接，所述z向模组8003通过第三滑块8006连接有清洗上料安全防掉落装置9；所述清洗槽竖框支架4之间的上方在所述上料工作台1上设有上料口10，所述上料口10上设有滑动门式清洗机上料口装置11。

其中，所述清洗槽竖框支架4外侧设有支架挡板12，所述支架挡板12的上横板上设有链轮13，所述链轮上设有与所述链轮13配合的链条14，所述支架挡板12的两个竖直侧板内侧之间在所述清洗槽底架3上设有配重铅块15，所述配重铅块15顶部与所述链条14连接，所述链条14的另一端与所述托举架7的上水平架7001连接。

其中，所述清洗槽竖框支架4的两条竖框内侧均设有上料导轨16，所述托举架7的竖直侧架7002上对称设有两组上料滑块17，所述上料滑块17与两条所述上料导轨16连接，所述托举架7能够沿所述上料导轨16上下滑动。

其中，所述支架挡板12两侧的竖直侧板外设有定位气缸18和所述定位气缸18控制的转角限位支座19。

其中，如图1图4所示所述在所述上料工作台1上设置有焊接立柱20，且均布的多组所述上料配套机构均在所述焊接立柱20的两个竖直柱之间，所述多轴滑台机械臂8的x向模组8001与所述焊接立柱20的横梁连接。

其中，如图8图9所示所述滑动门式清洗机上料口装置11包括设在所述上料口10上的升降门1101和在所述升降门1101内能够上下滑动的滑动门1102，所述升降门1101内侧与所述滑动门1102外两侧之间设有的两条直线导轨1103，所述滑动门1102外两侧连接有滑动门滑块1104，所述滑动门滑块1104能够在所述直线导轨1103上滑动，其中一条所述直线导轨1103旁与所述升降门1101内侧之间设有滑动门升降气缸1105，所述滑动门升降气缸1105连接有滑动门升降气缸连杆1106，所述滑动门1102顶部设有水平的槽钢1107，所述滑动门升降气缸连杆1106与所述槽钢1107连接。

其中，如图10所示所述升降门1101背面设有能够检测片篮u面位置的光电传感器23。

其中，如图5图6图7所示所述清洗上料安全防掉落装置，包括箱体9001，所述箱体9001内连接有电机驱动机械手开合装置，所述电机驱动机械手开合装置包括设在所述箱体9001内的机械手中心轴9002，所述机械手中心轴9002通过中心轴联轴器9003与电机9004连接，所述机械手中心轴9002两侧对称设有多个机械夹爪9005，所述机械夹爪9005上均设有微动开关夹持装置，所述微动开关夹持装置包括所述机械夹爪9005的上端部连接的微动开关9006，所述微动开关9006下方均连接有能够与所述微动开关9006触发的动作簧片9007，所述动作簧片9007连接有触发杆9008，所述触发杆9008通过所述动作簧片9007实现对所述微动开关9006的触发。

其中，所述电机驱动机械手开合装置包括所述机械手中心轴9002通过l形固定块9009的上水平块与所述箱体9001顶部内侧连接，所述机械手中心轴9002穿过所述固定块9009的竖直块，并与所述固定块9009通过固定块轴承9010配合。

其中，所述机械手中心轴9002端部设有中心轴连接件9011，所述机械手中心轴9002两侧对称设有曲柄连杆9012，所述曲柄连杆9012一端与所述中心轴连接件9011铰接，所述曲柄连杆9012另一端与夹爪传动轴9013连接，所述机械夹爪9005与所述夹爪传动轴9013连接。

其中，所述夹爪传动轴9013通过传动轴承9014与所述箱体9001上所开的通孔连接。

其中，所述夹爪传动轴9013上设有零点限位片9015和极限限位片9016，所述零点限位片9015和极限限位片9016与所述箱体9001连接。

其中，所述机械夹爪9005，优选为四个，每两个所述机械夹爪9005为一组与所述夹爪传动轴9013连接。

其中，所述上料配套机构一侧设置有片篮搬运工作台2。

其中，所述托举架7的下水平架7003上，放置有清洗槽21，所述清洗槽21内设有多个片篮治具22，且所述片篮治具22对中对齐放置。

其中，所述上料配套机构，优选为两组；其中左侧的所述清洗槽21中，优选摆放4/5/6寸片篮治具22，设置16个，右侧的所述清洗槽21中，优选摆放6/8寸片篮治具22，设置12个。

本发明的具体实施方式：

1.升降气缸5工作，控制上料升降气缸连杆6使托举架7沿着上料导轨16滑动下降，托举架7上放有清洗槽21，当托举架7下降至转角限位支座19时触发与转角限位支座19配合的定位气缸18，此时托举架7停止下降，人为从片篮搬运工作台2上向清洗槽21内摆放片篮，然后通过升降气缸5工作，带动托举架7上升至距离地面1.65米处，。

2.利用多轴滑台机械臂8上的x向模组8001、y向模组8002、z向模组8003之间的滑动关系，和通过第三滑块8006调整清洗上料安全防掉落装置9的位置，使清洗上料安全防掉落装置9移动至清洗槽21内的片篮治具22上方。

3.清洗上料安全防掉落装置9上的电机9004启动，电机9004利用中心轴联轴器9003与机械手中心轴9002连接，曲柄连杆9012一端与中心轴连接件9011铰接，曲柄连杆9012另一端与夹爪传动轴9013连接，机械夹爪9005与夹爪传动轴9013连接的关系，电机9004可驱动曲柄连杆9012控制机械夹爪9005的开合，机械夹爪9005下爪时开启到适合的开度(从清洗槽21中抓取的最大尺寸片篮开始抓取)，然后抓取片篮，将机械夹爪9005闭合开度缩小夹住片篮，此时通过每个机械夹爪9005的触发杆9008对微动开关9006的触发，确认夹持好片篮，微动开关9006全部触发后确认已抓住片篮，如有一个未反馈信号则需报警提示，同时清洗上料安全防掉落装置9设置有零点限位和极限限位，极限限位防止过夹，上电后夹爪自动回零点。

4.若此时清洗上料安全防掉落装置9已确认夹持好片篮，利用多轴滑台机械臂8内各模组间的滑动，通过第三滑块8006调整清洗上料安全防掉落装置9的位置，将夹持的片篮搬运至上料口10进行上料。

5.启动滑动门式清洗机上料口装置11上的滑动门升降气缸1105，滑动门升降气缸1105控制滑动门升降气缸连杆1106，使滑动门1102通过滑动门滑块1104沿直线导轨1103向上滑动，使滑动门1102开合到位，升降门1101的门框内侧安装光电传感器23，能够检测从上料口10上料的片篮u面位置。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。