一种注塑机搬运机器人的制作方法

本发明涉及注塑机领域，具体为一种注塑机搬运机器人。

背景技术：

注塑机是一种利用塑料颗粒热熔后进行注塑成型的设备，其工作时需要将固态原料融化，过程中散热量极大。成型的注塑件由机械手从注塑机中取出后要由人工进行去毛边、分拣、包装及装箱等处理。而目前的注塑机机械手行程太短，要求操作人员必须在注塑机旁进行工作，注塑机散发的高温对操作人员身体和情绪影响很大。所以，亟需一种注塑机搬运机器人使操作人员可以在远离注塑机的地点进行工作。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种注塑机搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种注塑机搬运机器人,包括下底板,所述下底板的上方设置有上底板，所述上底板和下底板之间设置安装有减震机构，所述下底板的下端面设置安装有若干滚轮，前侧的滚轮和后侧的滚轮之间固定连接有转轴，所述转轴上设置有下皮带轮，下底板的上端面设置安装有电机，所述电机的输出轴上设置安装有下斜齿轮和上皮带轮，所述上皮带轮和下皮带轮上设置安装有皮带，所述上底板的上端面设置安装有升降机构，所述升降机构包括套筒，所述套筒中滑动安装有升降轴，所述升降轴的内部设置有螺纹孔，螺纹孔中配合安装有螺杆，所述螺杆的下端设置有上斜齿轮，所述上斜齿轮与下斜齿轮啮合安装，所述升降轴的上端设置有连接块，所述连接块的右端面上设置安装有液压缸，所述液压缸的伸缩端固定连接有夹持机构。

优选的，所述减震机构包括减震套，所述减震套中滑动安装有减震轴，所述减震轴表面套设有弹簧。

优选的，所述上底板的下端面和下底板的上端面设置有若干安装座，所述安装座上固定安装有球铰链，所述球铰链与减震套或减震轴的末端相铰接。

优选的，所述下底板的左右两端设置有向上伸出的挡板，下底板的上端面设置有第一轴承座，所述电机的输出轴的末端通过轴承转动安装在第一轴承座中。

优选的，所述下底板的下端面设置有若干第二轴承座，所述转轴通过轴承转动安装在前后两侧的第二轴承座之间，所述第二轴承座的外侧设置有若干第三轴承座，所述滚轮通过轴承转动安装在第三轴承座上。

优选的，所述套筒固定安装在上底板的上端面，套筒的内侧壁圆周面设置有导轨，所述升降轴的圆周外表面设置有导轨槽，所述导轨与导轨槽滑动配合安装。

优选的，所述螺杆通过螺杆轴承转动安装在上底板上。

优选的，所述液压缸伸缩端的末端设置有铰轴，所述夹持机构的末端设置有铰套，所述铰套转动安装在铰轴上，铰套上设置有锁紧扭。

优选的，所述夹持机构包括下夹爪，所述下夹爪上铰接有上夹爪，所述下夹爪上铰接有气缸，所述气缸伸缩杆的末端铰接在上夹爪上。

优选的，所述上夹爪和下夹爪包括左夹头，所述左夹头上滑动安装有右夹头，左夹头上设置有锁紧螺钉。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明中，电机通过皮带驱动滚轮转动进而带动机器人左右移动，与此同时电机通过齿轮传动驱动蜗杆转动，蜗杆驱动升降轴在套筒中升降，液压缸驱动夹持机构左右移动，减震机构用于实现在机器人移动和制动过程的减震。本发明中，因为螺杆和滚轮同时由电机驱动，所以升降轴的上升与机器人从人工操作位置向注塑机旁移动是同时进行的，同理升降轴的下降与机器人从注塑机旁向人工操作位置移动是同时进行的。本发明中，减震机构使机器人运行平稳，夹持工件不易掉落；夹持机构的角度可以调整，夹头的宽度可以调整，使其适用于不同型号的设置及不同种类的产品。本发明是一种结构简单、功能实用、造价低廉，可有效改善操作人员工作环境，进而提高操作人员工作效率的注塑机搬运机器人。

附图说明

图1为一种注塑机搬运机器人的结构示意图；

图2为一种注塑机搬运机器人中上底板下方的局部结构示意图；

图3为图1中k处的结构示意图；

图4为图1中l处的结构示意图。

图中：1-减震机构，2-升降机构，3-夹持机构，4-下底板，5-挡板，6-电机，7-下斜齿轮，8-上斜齿轮，9-螺杆，10-第一轴承座，11-上皮带轮，12-皮带，13-下皮带轮，14-转轴，15-第二轴承座，16-滚轮，17-第三轴承座，18-减震轴，19-减震套，20-安装座，21-球铰链，22-弹簧，23-上底板，24-套筒，25-升降轴，26-连接块，27-液压缸，28-导轨槽，29-导轨，30-螺杆轴承，31-铰轴，32-铰套，33-气缸，34-下夹爪，35-上夹爪，36-左夹头，37-右夹头，38-锁紧螺钉，39-锁紧扭。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～4，本发明提供一种技术方案：一种注塑机搬运机器人,包括下底板4,所述下底板4的上方设置有上底板23，所述上底板23和下底板4之间设置安装有减震机构1，所述下底板4的下端面设置安装有若干滚轮16，前侧的滚轮16和后侧的滚轮16之间固定连接有转轴14，所述转轴14上设置有下皮带轮13，下底板4的上端面设置安装有电机6，所述电机6的输出轴上设置安装有下斜齿轮7和上皮带轮11，所述上皮带轮11和下皮带轮13上设置安装有皮带12，所述上底板23的上端面设置安装有升降机构2，所述升降机构2包括套筒24，所述套筒24中滑动安装有升降轴25，所述升降轴25的内部设置有螺纹孔，螺纹孔中配合安装有螺杆9，所述螺杆9的下端设置有上斜齿轮8，所述上斜齿轮8与下斜齿轮7啮合安装，所述升降轴25的上端设置有连接块26，所述连接块26的右端面上设置安装有液压缸27，所述液压缸27的伸缩端固定连接有夹持机构3。

电机6通过皮带12驱动滚轮16转动进而带动机器人左右移动，与此同时电机6通过齿轮传动驱动蜗杆9转动，蜗杆9驱动升降轴25在套筒24中升降，液压缸27驱动夹持机构3左右移动，减震机构1用于实现在机器人移动和制动过程的减震。机器人首先从人工操作位置移动到注塑机旁，与此同时升降轴25上升到最高点；然后液压缸27的伸缩端伸到最长，夹持机构3夹持注塑机上的工件，夹紧工件后液压缸27的伸缩端收缩到最短；然后机器人从注塑机旁移动到人工操作位置，与此同时升降轴25下降到最底点；然后夹持机构3松开工件，操作人员从夹持机构3上取下工件，上述为机器人的一个工作循环。因为螺杆9和滚轮16同时由电机6驱动，所以升降轴25的上升与机器人从人工操作位置向注塑机旁移动是同时进行的，同理升降轴25的下降与机器人从注塑机旁向人工操作位置移动是同时进行的。

可优选地，所述减震机构1包括减震套19，所述减震套19中滑动安装有减震轴18，所述减震轴18表面套设有弹簧22。

减震机构1是倾斜交错放置的，可以实现在机器人移动和制动过程的减震。

可优选地，所述上底板23的下端面和下底板4的上端面设置有若干安装座20，所述安装座20上固定安装有球铰链21，所述球铰链21与减震套19或减震轴18的末端相铰接。

球铰接结构起到减小减震套19或减震轴18连接部位应力的作用。

可优选地，所述下底板4的左右两端设置有向上伸出的挡板5，下底板4的上端面设置有第一轴承座10，所述电机6的输出轴的末端通过轴承转动安装在第一轴承座10中。

挡板5起到防护机器人碰撞的作用，第一轴承座10起到支撑电机6的输出轴的作用。

可优选地，所述下底板4的下端面设置有若干第二轴承座15，所述转轴14通过轴承转动安装在前后两侧的第二轴承座15之间，所述第二轴承座15的外侧设置有若干第三轴承座17，所述滚轮16通过轴承转动安装在第三轴承座17上。

第二轴承座15起到支撑转轴14的作用，第三轴承座17起到支撑滚轮16的作用。

可优选地，所述套筒24固定安装在上底板23的上端面，套筒24的内侧壁圆周面设置有导轨29，所述升降轴25的圆周外表面设置有导轨槽28，所述导轨29与导轨槽28滑动配合安装。

导轨29与导轨槽28配合用于限制升降轴25的转动，进而使螺杆9可以实现对升降轴25的升降驱动。

可优选地，所述螺杆9通过螺杆轴承30转动安装在上底板23上。

螺杆轴承30用作实现螺杆9在上底板23中的转动安装。

可优选地，所述液压缸27伸缩端的末端设置有铰轴31，所述夹持机构3的末端设置有铰套32，所述铰套32转动安装在铰轴31上，铰套32上设置有锁紧扭39。

铰套32的表面设置有螺纹孔，锁紧扭39上设置有螺杆，螺杆配合安装在螺纹孔中，锁紧扭39转动迫使螺杆末端顶在铰轴31的圆周面上实现对夹持机构3的锁紧。

可优选地，所述夹持机构3包括下夹爪34，所述下夹爪34上铰接有上夹爪35，所述下夹爪34上铰接有气缸33，所述气缸33伸缩杆的末端铰接在上夹爪35上。

气缸33驱动上夹爪35与下夹爪34的夹紧和松开。

可优选地，所述上夹爪35和下夹爪34包括左夹头36，所述左夹头36上滑动安装有右夹头37，左夹头36上设置有锁紧螺钉38。

左夹头36中设置有滑槽，右夹头37中设置有滑轨，滑轨与滑槽配合安装，滑槽中设置有螺纹孔，螺纹孔中配合安装有锁紧螺钉38，锁紧螺钉38末端抵在滑轨的表面实现对右夹头37的锁紧。

本发明的工作原理是：本发明中，电机6通过皮带12驱动滚轮16转动进而带动机器人左右移动，与此同时电机6通过齿轮传动驱动蜗杆9转动，蜗杆9驱动升降轴25在套筒24中升降，液压缸27驱动夹持机构3左右移动，减震机构1用于实现在机器人移动和制动过程的减震。机器人首先从人工操作位置移动到注塑机旁，与此同时升降轴25上升到最高点；然后液压缸27的伸缩端伸到最长，夹持机构3夹持注塑机上的工件，夹紧工件后液压缸27的伸缩端收缩到最短；然后机器人从注塑机旁移动到人工操作位置，与此同时升降轴25下降到最底点；然后夹持机构3松开工件，操作人员从夹持机构3上取下工件，上述为机器人的一个工作循环。因为螺杆9和滚轮16同时由电机6驱动，所以升降轴25的上升与机器人从人工操作位置向注塑机旁移动是同时进行的，同理升降轴25的下降与机器人从注塑机旁向人工操作位置移动是同时进行的。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。