一种自动化夹取装置的制作方法

本发明涉及工业自动化技术领域，更具体地涉及一种自动化夹取装置。

背景技术：

在工业生产自动化生产过程中，许许多多的地方都需要用到夹取装置以实现产品位置的转换或进一步加工，然而现有的夹取装置从取件处夹取批量产品后，将该批量产品一次性放至放件处时，该批量产品之间的相对位置无法改变，即该批量产品在取件处放置时它们之间的相对位置和该批量产品在放件处放置时的相同，当产品夹取后放置的间距规格需要和夹取前放置的规格不同时，常常需要人工操作，即需要操作者使用镊子或吸盘真空吸住产品，再将产品放至放件处，且因一般工业生产的产品体积较小，人工使用镊子或吸盘夹取产品不牢靠，准确性低、效率不高，使得人工成本和时间成本大大增加。

鉴于此，有必要提供一种准确性高且可提高生产效率的自动化夹取装置以解决上述缺陷。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种准确性高且可提高生产效率的自动化夹取装置。

为解决上述技术问题，本发明提供一种自动化夹取装置，其包括：

一安装架；

多个夹爪，用于夹取产品；

一伸缩组件，设于所述安装架上，包括有一压缩装置，其套设于多个所述夹爪上，用于松紧所述夹爪夹口；

一第一气缸，与所述伸缩组件相连，用于驱动所述伸缩组件中的压缩装置上下移动，以松紧夹爪夹口；

一导向机构，位于所述压缩装置上方，包括一板状本体，所述板状本体上开设有多个贯通的第一空槽，每一夹爪位于一第一空槽内，所述第一空槽以所述板状本体的一端面为中心呈放射状分布；

一第二气缸，位于所述安装架上，用于驱动所述导向机构左右移动，以使得所述夹爪可在第一空槽内相对于板状本体移动，从而改变夹爪间的间距；

控制模块，分别与所述第一气缸以及第二气缸连接以控制上述器件的运作。

其进一步技术方案为：所述压缩装置包括一第一矩形板，所述第一矩形板上开设有一贯通的第二空槽，通过所述第二空槽套设于多个所述夹爪上。

其进一步技术方案为：所述伸缩组件还包括一限位装置，所述限位装置包括有一第二矩形板，所述第二矩形板顶面开设有一贯通的第三空槽，其侧面开设有一贯通的第四空槽，所述板状本体穿设所述第四空槽，多个所述夹爪由上至下依次穿设所述第三空槽、第一空槽以及压缩装置。

其进一步技术方案为：所述伸缩组件还包括一连接装置，所述连接装置包括一第一连接板以及两滑柱，所述第一连接板与第一气缸连接，所述两滑柱分别位于第二矩形板一端，并贯穿该第二矩形板，其顶端抵接于第一连接板，底端抵接于压缩装置。

其进一步技术方案为：所述限位装置还包括有一盖板，所述盖板盖合于所述第二矩形板上方，且其底面对应于所述第三空槽处设有一凹槽。

其进一步技术方案为：所述第三空槽及第四空槽均为矩形槽。

其进一步技术方案为：所述板状本体一端面中部向外延伸形成有一握持部，所述握持部呈倒t字型。

其进一步技术方案为：多个所述第一空槽均匀分布。

其进一步技术方案为：所述夹爪包括一顶板、自所述顶板底部向下延伸出来的第二连接板以及两分别自所述第二连接板底部两端向下延伸出来的夹臂，所述两夹臂形成有一夹口。

其进一步技术方案为：所述夹口呈倒v字型结构。

与现有技术相比，本发明的自动化夹取装置需要夹取产品时，控制模块发送控制信号至第一气缸，通过第一气缸驱动套设于所述夹爪上的压缩装置向下移动，以收紧所述夹爪夹口，进而实现产品的抓取，且因本发明中位于所述压缩装置上方的导向机构设有多个以其板状本体的一端面为中心呈放射状分布的第一空槽，若产品夹取后放置的间距规格需要和夹取前放置的规格不同时，控制模块发送控制信号至第二气缸，以驱动所述导向机构左右移动，使得所述夹爪可在第一空槽内相对于板状本体移动，从而改变夹爪间的间距，可知，本申请的夹取装置采用自动化手段实现产品的夹取和产品放置间距的改变，准确性高、可降低生产成本且可提高生产效率。

附图说明

图1是本发明自动化夹取装置一具体实施例的立体结构示意图。

图2是本发明自动化夹取装置一具体实施例的正视结构示意图。

图3是图1中除安装架外其余部件的立体结构示意图。

图4是图1中伸缩组件和夹爪配合的分解结构示意图。

图5是图1中导向机构的具体结构示意图。

图6是图1中夹爪的具体结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的普通技术人员更加清楚地理解本发明的目的、技术方案和优点，以下结合附图和实施例对本发明做进一步的阐述。

参照图1至图6，图1至图6展示了本发明自动化夹取装置1的一具体实施例。在附图所示的实施例中，所述自动化夹取装置1包括一安装架、多个夹爪20、一伸缩组件30、一第一气缸40、一导向机构50、一第二气缸60以及一控制模块，其中，多个所述夹爪20用于夹取产品；所述伸缩组件30设于所述安装架上，包括有一压缩装置，其套设于多个所述夹爪20上，用于松紧所述夹爪20夹口2031；所述第一气缸40与所述伸缩组件30相连，用于根据所述控制模块发出的控制指令来驱动所述伸缩组件30中的压缩装置上下移动，以松紧夹爪20夹口2031；所述导向机构50位于所述压缩装置上方，包括一板状本体501，所述板状本体501上开设有多个贯通的第一空槽502，每一夹爪20位于一第一空槽502内，所述第一空槽502以所述板状本体501的一端面为中心呈放射状分布，以使得第一空槽502间的间距由该端面开始逐渐变大，优选地，本实施例中，所述板状本体501该端面中部向外延伸形成有一握持部503，以便于拿取板状本体501，所述握持部503呈倒t字型；所述第二气缸60位于所述安装架上，且与所述板状本体501连接，本实施例中，所述第二气缸60可通过一第三连接板504与所述板状本体501的握持部503连接，在某些其他实施例中，所述第二气缸60可直接与握持部503或另一端面连接，用于根据所述控制模块发出的控制指令来驱动所述导向机构50左右移动，以使得夹爪20在第一空槽502内的相对位置发生改变，即使得所述夹爪20可在第一空槽502内相对于板状本体501移动，从而改变夹爪20间的间距；所述控制模块分别与所述第一气缸40以及第二气缸60连接以控制上述器件的运作，本实施例中所述控制模块可基于单片机来控制所述第一气缸40和第二气缸60的运作，而在某些其他实施例中，该控制模块也可基于arm、dsp等控制芯片来实现。优选地，本实施例中，多个所述第一空槽502均匀分布，则第一空槽502间每一处的间距相同，可使得产品放置后产品间的间距相同。可理解地，在某些其他实施例中，可根据实际情况将第一空槽502间的间距设置为不同。

基于上述设计，本发明的自动化夹取装置1需要夹取产品时，控制模块发送控制信号至第一气缸40，通过第一气缸40驱动套设于所述夹爪20上的压缩装置向下移动，以收紧所述夹爪20夹口2031，进而实现产品的抓取，且因本发明中位于所述压缩装置上方的导向机构50设有多个以其板状本体501的一端面为中心呈放射状分布的第一空槽502，若产品夹取后放置的间距规格需要和夹取前放置的规格不同时，控制模块发送控制信号至第二气缸60，以驱动所述导向机构50左右移动，使得所述夹爪20可在第一空槽502内相对于板状本体501移动，从而改变夹爪20间的间距，以改变产品的相对位置间的间距，可知，本申请的夹取装置采用自动化手段实现产品的夹取和产品放置间距的改变，准确性高、可降低生产成本且可提高生产效率。可理解地，当需要松开产品时，则控制模块控制第一气缸40以驱动套设于所述夹爪20上的压缩装置向上移动，可松开所述夹爪20夹口2031，以松开放置产品。

在某些实施例中，所述压缩装置包括一第一矩形板301，所述第一矩形板301上开设有一贯通的第二空槽3011，通过所述第二空槽3011套设于多个所述夹爪20上，优选地，本实施例中，所述第二空槽3011为矩形槽。

参照图6，在某些实施例中，所述夹爪20包括一顶板201、自所述顶板201底部向下延伸出来的第二连接板202以及两分别自所述第二连接板202底部两端向下延伸出来的夹臂203，所述两夹臂203形成有一夹口2031，优选地，本实施例中，所述夹口2031呈倒v字型结构。

继续参照图2及图4，本实施例中，所述伸缩组件30还包括一限位装置以及一连接装置，其中，所述限位装置包括有一第二矩形板3021及一盖板3024，所述第二矩形板3021位于所述第一矩形板301上方，该第二矩形板3021顶面开设有一贯通的第三空槽3022，其侧面开设有一贯通的第四空槽3023，所述板状本体501穿设所述第四空槽3023，且所述第三空槽3022及第四空槽3023均为矩形槽，所述盖板3024盖合于所述第二矩形板3021上方，且其底面对应于所述第三空槽3022处设有一凹槽3025，多个所述夹爪20由上至下依次穿设所述第三空槽3022、第一空槽502以及压缩装置的第二空槽3011，且所述夹爪20的顶板201位于所述盖板3024凹槽3025和第二矩形板3021顶面第三空槽3022形成的空间内。所述连接装置包括一第一连接板以及两滑柱3033，本实施例中，所述第一连接板包括一第三矩形板3031及自该第三矩形板3031一端向上延伸形成的挡板3032，所述第三矩形板3031与第一气缸40连接，所述两滑柱3033分别位于第二矩形板3021一端，并贯穿该第二矩形板3021，其顶端抵接于第一连接板中的第三矩形板3031，底端抵接于压缩装置。基于该设计，当控制模块控制第一气缸40向下移动时，因两滑柱3033贯穿第二矩形板3021，则可通过抵接于两滑柱3033顶端的第一连接板使得两滑柱3033向下移动，以带动抵接于两滑柱3033底端的压缩装置向下移动，从而收紧夹爪20夹口2031；而当控制模块控制第一气缸40向上移动时，则通过第一连接板使得两滑柱3033向上移动，从而带动压缩装置向上移动，以松开夹爪20夹口2031。

本实施例中，所述安装架包括第一安装板101、第二安装板102及两侧板103，所述第一气缸40的缸筒以及第二矩形板3021安装于竖直放置的第一安装板101上，所述第一安装板101下端部设有一供所述板状本体501穿设的第一槽口1011，所述第二安装板102下端部设有第二槽口1021，且其下端部端面固定安装于所述第一安装板101上，优选地，本实施例中，所述两侧板103为三角形板，所述第二安装板102还可通过两侧板103与所述第一安装板101连接，即两侧板103的底面分别安装于所述第二安装板102顶面的一端，且如附图所示，位于所述第二槽口1021两侧，所述两侧板103的直角侧面安装于所述第一安装板101上。

下面对所述自动化夹取装置1的工作过程进行详细的描述：

待夹取产品放置于所述自动化夹取装置1夹爪20下方，当需要夹取产品时，控制模块发送控制指令至第一气缸40，第一气缸40向下移动，并通过与第一气缸40连接的第一连接板驱动两滑柱3033向下移动，以带动套设于多个所述夹爪20上的压缩装置向下移动，从而收紧多个所述夹爪20的夹口2031，进而实现产品的批量抓取，当产品夹取后放置的间距规格需要和夹取前放置的规格不同时，控制模块发送控制信号至第二气缸60，以驱动所述板状本体501左右移动，以使得夹爪20在第一空槽502内的相对位置发生改变，即使得所述夹爪20可在第一空槽502内相对于板状本体501移动，从而改变夹爪20间的间距，以改变产品的相对位置间的间距，本实施例中，若产品夹取后放置的间距需大于夹取前放置的间距时，则第二气缸60伸出以驱动板状本体501向右移动，若产品夹取后放置的间距需小于夹取前放置的间距时，则第二气缸60缩回以驱动板状本体501向左移动，从而改变夹爪20间的间距；而若需要松开产品时，控制模块控制第一气缸40向上移动(即缩回)，以通过第一连接板使得两滑柱3033向上移动，从而带动压缩装置向上移动，进而松开夹爪20夹口2031以松开放置产品。

综上所述，本发明的自动化夹取装置需要夹取产品时，控制模块发送控制信号至第一气缸，通过第一气缸驱动套设于所述夹爪上的压缩装置向下移动，以收紧所述夹爪夹口，进而实现产品的抓取，且因本发明中位于所述压缩装置上方的导向机构设有多个以其板状本体的一端面为中心呈放射状分布的第一空槽，若产品夹取后放置的间距规格需要和夹取前放置的规格不同时，控制模块发送控制信号至第二气缸，以驱动所述导向机构左右移动，使得所述夹爪可在第一空槽内相对于板状本体移动，从而改变夹爪间的间距，可知，本申请的夹取装置采用自动化手段实现产品的夹取和产品放置间距的改变，准确性高、可降低生产成本且可提高生产效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例，而非对本发明做任何形式上的限制。本领域的技术人员可在上述实施例的基础上施以各种等同的更改和改进，凡在权利要求范围内所做的等同变化或修饰，均应落入本发明的保护范围之内。