一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人及其控制方法与流程

本发明属于智能环保设备技术领域，具体涉及一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人及其控制方法，适用于公园、校园及小区等公共场所内。

背景技术：

随着人们生活品质的提升，所产生的垃圾也越来越多，然而随着我们国家科技的发展和人民整体教育水平和素质的提升，越来越少的人乐意从事处理垃圾这个辛苦而且收入有限的行业，所以很多地方出现垃圾箱替换不及时导致垃圾箱垃圾溢出，垃圾堆积成山，破坏了环境，且极大影响市容市貌。

目前国内外也有很多用于垃圾处理的机器人，主要处理公共场所，例如小区、学校或公园内的垃圾，但是这种机器人一般均安装在垃圾车上，通过大型机械手臂直接抓取垃圾桶，把垃圾桶举高之后翻倒，再把垃圾桶放回原位，需要人工去操作垃圾车，且这种机器人机构尺寸过大，结构过于复杂。沃尔沃公司设计的一款垃圾倾倒机器人采用了无人机作为垃圾车的“天眼”来告知垃圾桶实时的确切位置，再使机器人绕过障碍运动到垃圾桶的位置，利用伸缩的机器手臂抓取垃圾桶并放到机器人承载上，然后运送到垃圾车处，利用垃圾车的卸载机构卸载，此过程亦需要人工操作无人机及实现后续垃圾车的卸载工作，在很大程度上依然依赖人工操作完成，这在人力资源严重不足的垃圾清理工作领域，仍是个需要亟待解决的问题。

技术实现要素：

针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明提供了一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人及其控制方法，以改善现公共场所内由于处理垃圾的人力资源不足导致的垃圾箱清理更换不及时，垃圾堆积且污染环境的问题，有效提高市容市貌的同时最大限度地解放劳动力。结合说明书附图，本发明的技术方案如下：

一种用于垃圾智能搬运和卸载的机器人，由夹持机构1、升降机构2和底盘3组成；

所述夹持机构1由传动机构11、滑移机构12以及夹持前板13组成，所述传动机构11和滑移机构12均安装在夹持前板13上，滑移机构12与传动机构11机械连接，在传动机构11的带动下滑移机构12的夹持端夹紧或松开；

所述升降机构2由驱动机构21、平行四边形机构22、自锁机构23、升降前板24和升降后板25组成，所述平行四边形机构22的两端分别铰接在升降前板24和升降后板25上，所述自锁机构23与平行四边形机构22对应安装实现对平行四边形机构22锁止或解锁；

所述驱动机构21由驱动电机217、绕绳215、绕线轮216和滑轮组件组成，所述驱动电机217安装在底盘3上，滑轮组件分别安装在升降前板24和升降后板25上，绕绳215一端连接在与驱动电机217同轴连接的绕线轮216上，绕绳215另一端连接夹持前板13，所述升降前板24的底沿与夹持前板13铰接；

当所述自锁机构23对平行四边形机构22锁止时，在驱动电机217的驱动下，绕绳215带动夹持前板13绕着升降前板24的底沿翻转；当所述自锁机构23对平行四边形机构22解锁时，在驱动电机217的驱动下，绕绳215带动夹持前板13与升降前板24一同随着平行四边形机构22的上下摆动而上升或下降。

进一步地，所述传动机构11由传动电机111、一对锥齿轮、双向丝杠115、两个丝杠滑块组成，其中一个锥齿轮与传动电机111同轴连接，另一个锥齿轮同轴安装在双向丝杠115的中段，所述双向丝杠115水平安装在夹持前板13上，两个丝杠滑块螺纹配合安装在丝杠滑块两端形成移动副；

所述滑移机构12由两条滑轨、两个滑轨滑块以及一对夹持臂组成，所述两条滑轨上下平行于双向丝杠115安装在夹持前板13上，其中一个滑轨滑块同时与两条滑轨一端滑动连接，另一个滑轨滑块同时与两条滑轨另一端滑动连接，两个滑轨滑块还分别与对应的丝杠滑块固定连接，一对夹持臂分别对应安装在两个滑轨滑块上；

在传动电机111的驱动下，双向丝杠115带动两个丝杠滑块沿轴向滑移，进而带动两个滑轨滑块沿滑轨滑移，滑轨滑块分别带动夹持臂横向滑移实现夹持臂夹紧或松开。

进一步地，所述驱动机构21中，所述滑轮组件由两个定滑轮组成，其中第一个定滑轮通过定滑轮架安装在升降后板25的前侧面上端，第二个定滑轮通过定滑轮架安装在升降前板24的前侧面上端，所述绕绳215的一端连接在绕线轮216上，绕绳215从下方绕过第一个定滑轮后，从上方绕过第二个定滑轮，绕绳215的另一端连接在夹持前板13的上端。

进一步地，所述平行四边形机构22由四根连杆上下左右平行设置组成。

进一步地，所述自锁机构23与平行四边形机构22的连杆对应安装，所述自锁机构23由滑销231、棘爪支架232、棘爪233和弹簧235组成，在所述四边形机构22的连杆后端沿其长度方向开有开有长条形的滑槽234，所述滑销231滑动安装在所述滑槽234内，所述弹簧235的一端连接在滑槽234后端的连杆上，弹簧235的另一端连接在滑销231的侧面，所述棘爪233位于连杆一侧，并通过棘爪支架232安装在升降后板25上，在所述棘爪233顶端设有开口斜向前的卡槽，所述卡槽与滑销231相匹配，棘爪233的前侧面和后侧面均为向前倾斜的平面，当所述平行四边形机构22的连杆上下摆动时，滑销231将沿着棘爪233的前侧面或后侧面滑动，当滑销231向上运动至棘爪233顶部卡槽处时，所述滑销231在弹簧235的恢复力作用下卡在卡槽内实现自锁，当滑销231继续向上运动时，将脱离棘爪233顶部卡槽实现解锁。

所述一种用于垃圾智能搬运和卸载的机器人的控制方法，所述控制方法具体过程如下：

s1：所述机器人在底盘3的带动下按照规划路径到达满载垃圾箱的位置；

s2：所述机器人根据满载垃圾箱4的具体位置调整自身位置和姿态，使夹持机构1的夹持端正对着满载垃圾箱4，夹持机构1的滑移机构12在传动机构11的带动下，控制夹持端的位置，通过夹持端将满载垃圾箱4夹紧；

s3：所述机器人的升降机构2启动驱动机构21，在驱动机构21的绕绳215的收缩拉动下，夹持机构1夹持着满载垃圾箱4随着平行四边形机构22的向上摆动而竖直上升，当平行四边形机构22向上摆动至预设高度时，升降机构2的自锁机构23被触发，驱动机构21停止工作，平行四边形机构22被锁止在预设高度处，夹持机构1夹持着满载垃圾箱4悬停在半空处；

s4：所述机器人在底盘3的带动下按照规划路径行走，并运动到垃圾倾倒处，升降机构2再次启动驱动机构21，驱动机构21反向运转，控制绕绳215释放伸长预设长度后，驱动机构21暂停运转，此时由于平行四边形机构22被锁止，夹持机构1带动满载垃圾箱4在重力作用下向外倾斜翻转，实现倾倒满载垃圾箱4内垃圾；

s5：完成倾倒工作后，垃圾箱由原来的满载垃圾箱4变为空垃圾箱5，此时升降机构2再次启动驱动机构21，驱动机构21再次控制绕绳215收缩，在绕绳215的收缩拉动下，夹持机构1夹持带动空垃圾箱5回正，当空垃圾箱5回正后，驱动机构21停至运转，然后在底盘3的带动下机器人按照规划路返回至原满载垃圾箱4放置位置；

s6：所述机器人夹持着空垃圾箱5返回至原满载垃圾箱4放置位置区域后，再次启动驱动机构21，驱动机构21继续控制绕绳215收缩，带动平行四边形机构22继续向上摆动一定距离后，自锁机构23解除锁止，此时，驱动机构21反向运转，控制绕绳215释放伸长，在重力作用下，夹持机构1夹持着空垃圾箱5随着平行四边形机构22的向下摆动而竖直下降，当平行四边形机构22向下摆动至恢复原位置时，驱动机构21停止工作，此时，夹持机构1的滑移机构12在传动机构11的带动下，控制夹持夹持端的位置，将空垃圾箱5松开放置回原位置；

s7：最后判断是否已完成了所述机器人工作区域内所有垃圾箱的倾倒工作，如果是，则机器人进入休息状态，结束工作；如果否，则机器人则进入下一个工作循环,循环上述步骤s1至步骤s6。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人可以实现对任何公共场所的垃圾智能搬运和倾倒，不需要额外人员来操纵，减少了人力资源的使用，解决了社会上由于处理垃圾的人力资源不足导致的在公共场所垃圾箱更换不及时，垃圾堆积且污染环境的问题，改善了市容市貌，解放了劳动力；

2、本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人实现了搬运机构和倾倒机构一体化设计，倾倒垃圾和替换垃圾箱可以依序完成，较为方便；

3、本发明所述用于垃圾智箱能搬运和卸载的机器人结构简单有效、设计巧妙，整体尺寸较小，节约制造成本，可有效推广应用在公共场所内使用。

附图说明

图1为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人整体结构示意图；

图2为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人中，夹持机构的结构示意图；

图3为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人中，传动机构及滑移机构的结构示意图；

图4为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人中，升降机构的结构示意图；

图5为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人中，驱动机构的结构示意图；

图6a为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人中，自锁机构的局部结构示意图；

图6b为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人中，上升过程中的自锁机构局部结构示意图；

图6c为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人中，倾倒垃圾时的自锁机构局部结构示意图；

图6d为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人中，下降恢复解锁过程中的自锁机构局部结构示意图；

图7为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人的控制方法流程框图；

图8a为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人运动至满垃圾箱位置处的状态示意图；

图8b为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人夹持满载垃圾箱的状态示意图；

图8c为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人装载满载垃圾箱的状态示意图；

图8d为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人倾倒满载垃圾箱内垃圾的状态示意图；

图8e为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人夹持空垃圾箱的状态示意图；

图8f为本发明所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人将空垃圾箱放置回原位的状态示意图。

图中：

1、加持机构，2、升降机构，3、底盘，4、满载垃圾箱，

5、空垃圾箱；

11、传动机构，12、滑移机构，13、夹持前板；

111、传动电机112、传动电机垫板，113、锥齿轮甲，114、锥齿轮乙，

115、双向丝杠，116、丝杠滑块甲117、丝杠滑块乙；

121、滑轨甲，122、滑轨乙，123、滑轨滑块甲，124、滑轨滑块乙，

125、夹持臂甲，126、夹持臂乙；

21、驱动机构，22、平行四边形机构，23、自锁机构，24、升降前板，

25、升降后板；

211、定滑轮甲，212、定滑轮乙，213、定滑轮架甲，214、定滑轮架乙，

215、绕绳，216、绕线轮，217、驱动电机；

221、连杆甲，222、连杆乙，223、连杆丙，224、连杆丁；

231、滑销，232、棘爪支架；233、棘爪，234、滑槽，

235、弹簧。

具体实施方式

为进一步阐述本发明的技术方案及其工作过程，结合说明书附图，本发明的具体实施方式如下：

如图1所示，本发明公开了一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人，主要由夹持机构1、升降机构2和底盘3组成。其中，所述底盘3为所述机器人的支撑及行走部件，所述升降机构2安装在底盘3上且位置靠后，所述夹持机构1安装在升降机构的前端侧面上。所述机器人通过底盘3运动至指定工作地点；机器人通过夹持机构1调整角度顺利将垃圾箱抓起；机器人通过升降机构2将垃圾箱悬停在指定高度处，并在升降机构2和夹持机构1的共同作用下翻转垃圾箱，实现对垃圾箱的倾倒及复位。

如图2所示，所述夹持机构1由传动机构11、滑移机构12以及夹持前板13组成。所述夹持前板13安装连接在升降机构2的前端侧面上，所述传动机构11和滑移机构12均安装在夹持前板13上。

如图3所示，所述传动机构11由传动电机111、传动电机垫板112、锥齿轮甲113、锥齿轮乙114、双向丝杠115、丝杠滑块甲116以及丝杠滑块乙117组成。所述传动电机111通过传动电机垫板112水平安装在夹持前板13后侧面上，传动电机111的输出轴穿过夹持前板13与位于夹持前板13前侧的锥齿轮甲113同轴固定连接；所述双向丝杠115为两侧螺纹旋向相反的丝杠，其两端通过轴承和轴承座组件水平安装在夹持前板13的前侧面上，所述锥齿轮乙114同轴固定连接在双向丝杠115的中部，且锥齿轮乙114与所述锥齿轮甲113垂直啮合形成锥齿轮传动副；所述丝杠滑块甲116和丝杠滑块乙117分别安装在双向丝杠115的两端，所述丝杠滑块甲116和丝杠滑块乙117的内圆周表面加工有内螺纹，与双向丝杠115螺纹配合连接形成双向的丝杠副。所述传动电机111启动后，在锥齿轮甲113和锥齿轮乙114啮合传动带动下，双向丝杠115旋转并带动丝杠滑块甲116和丝杠滑块乙117沿双向丝杠115的轴线方向运动，从而调整丝杠滑块甲116和丝杠滑块乙117在水平方向上的位置。

如图3所示，所述滑移机构12由滑轨甲121、滑轨乙122、滑轨滑块甲123、滑轨滑块乙124、夹持臂甲125、夹持臂乙126组成。所述滑轨甲121和滑轨乙122分别位于双向丝杠115上下两侧，且均与双向丝杠115相平行，所述滑轨甲121和滑轨乙122两端分别通过滑轨支架固定安装在夹持前板13的前侧面上；所述滑轨滑块甲123的后侧上下端分别滑动连接在滑轨甲121和滑轨乙122的一端，滑轨滑块甲123的后侧中部与丝杠滑块甲116固定连接；所述滑轨滑块乙124的后侧上下端分别滑动连接在滑轨甲121和滑轨乙122的另一端，滑轨滑块乙124的后侧中部与丝杠滑块乙117固定连接；所述夹持臂甲125水平且垂直地固定安装在滑轨滑块甲123的前侧中部，所述夹持臂乙126水平且垂直地固定安装在滑轨滑块乙124的前侧中部。如前所述，丝杠滑块甲116和丝杠滑块乙117在双向丝杠115的带动下沿水平横向运动，故所述滑轨滑块甲123和滑轨滑块乙124在丝杠滑块甲116和丝杠滑块乙117的带动下将分别沿着滑轨甲121和滑轨乙122直线往复运动，进而带动夹持臂甲125和夹持臂乙126沿水平横向滑移，以调整夹持机构1正对垃圾箱方向，从而准确方便地抓取垃圾箱。

如图4所示，所述升降机构2由驱动机构21、平行四边形机构22、自锁机构23、升降前板24和升降后板25组成。所述驱动机构21安装在底盘3上，所述升降后板25竖直固定安装在底盘3的后端，所述平行四边形机构22的后端铰接在升降后板25的前侧面上，所述升降前板24的后侧面竖直设置并与平行四边形机构22的前端铰接，升降前板24的前侧面与所述夹持机构1的夹持前板13相连，所述自锁机构23固定安装在升降后板25的前侧面上，并与平行四边形机构22相配合实现对平行四边形机构22的锁止。

如图5所示，所述驱动机构21由定滑轮甲211、定滑轮乙212、定滑轮架甲213、定滑轮架乙214、绕绳215、绕线轮216和驱动电机217组成。所述驱动电机217水平固定安装在底盘3上，所述绕线轮216与驱动电机217的输出轴同轴固定连接，所述定滑轮甲211通过定滑轮架甲213安装在升降后板25的前侧面上端，所述定滑轮乙212通过定滑轮架乙214安装在升降前板24的前侧面上端，所述绕绳215的一端连接在绕线轮216上，绕绳215从下方绕过定滑轮甲211后，从上方绕过定滑轮乙212，绕绳215的另一端连接在夹持前板13的上端。

如图5所示，所述夹持前板13位于升降前板24的前侧，所述夹持前板13的上沿低于升降前板24的上沿，所述夹持前板13的下沿与升降前板24的下沿之间通过合页甲与合页乙铰接，所述夹持前板13与升降前板24的中部均开有矩形口，用于安装传动电机111。所述绕绳215的另一端连接在夹持前板13的上端，当绕绳215卷起缩短或释放伸长时，将带动夹持前板13与升降前板24一同上升或下降；而当升降前板24保持静止不动时，绕绳215缩短或伸长，将带动夹持前板13沿着合页甲与合页乙相对于升降前板24向上翻转收起或向下翻转打开。

如图5所示，所述平行四边形机构22由连杆甲221、连杆乙222、连杆丙223和连杆丁224组成。所述连杆甲221、连杆乙222、连杆丙223和连杆丁224长度相等，所述连杆甲221和连杆乙222位于上方，连杆甲221和连杆乙222的前端铰接在升降前板24的后侧面上，连杆甲221和连杆乙222的后端铰接在升降后板25的前侧面上，所述连杆丙223和连杆丁224位于下方，连杆丙223和连杆丁224的前端铰接在升降前板24的后侧面上，连杆丙223和连杆丁224的后端铰接在升降后板25的前侧面上。

所述驱动电机217运转带动绕线轮216旋转并将绕绳215的缠绕卷起或释放，并依次绕着定滑轮甲211和定滑轮乙212，绕绳215另一端的夹持前板13带着升降前板24一同随着平行四边形机构22的上下摆动而上升或下降。

如图5和图6a所示，所述自锁机构23有两组，分别对应安装在平行四边形机构22的连杆甲221和连杆乙222上。所述自锁机构23由滑销231、棘爪支架232、棘爪233和弹簧235组成。如图6a所示，以连杆甲221对应位置处的自锁机构为例，在连杆甲221的后端，沿着连杆甲221的长度方向开有长条形的滑槽234，所述滑销231沿径向滑动安装在所述滑槽234内，所述弹簧235的一端连接在滑槽234后端的连杆甲221上，弹簧235的另一端连接在滑销231的侧面，所述棘爪233位于连杆甲221上方，并通过棘爪支架232安装在升降后板25的前侧面上，在所述棘爪233顶端设有卡槽，所述卡槽与滑销231相匹配，棘爪233的前侧面和后侧面均为向前倾斜的平面，故棘爪233顶端的卡槽开口方向也为斜向前方向。当所述连杆甲221上下摆动时，滑销231将沿着棘爪233的前侧面或后侧面滑动，当运动至棘爪233顶部卡槽处时，所述滑销卡停在卡槽内实现自锁，所述自锁机构23的具体工作过程如下：

如图6b所示，在驱动机构21的作用下，当绕绳215缩短带动所述连杆甲221向上摆动到达一定高度时，所述滑销231将克服弹簧235的弹簧拉力在滑槽234内沿着棘爪233的前侧面向上滑动，所述弹簧235不断被拉长。

如图6c所示，当所述滑销231沿着棘爪233的前侧面向上滑动至棘爪233顶部卡槽位置时，由于弹簧235的恢复力作用，弹簧235收缩，滑销231在弹簧235的拉动下进入卡槽对滑销的锁死，实现连杆甲221的自锁，从而达到连杆甲221悬停的效果，当连杆甲221悬停时，所述平行四边形机构22即悬停，所述升降前板24保持静止不动，此时绕绳215伸长或缩短，将带动夹持前板13沿着合页甲与合页乙相对于升降前板24向下翻转打开或向上翻转收起，从而实现垃圾桶倾倒功能。

如图6d所示，在驱动机构21的作用下，所述连杆甲221继续向上摆动，所述滑销231将继续向上运动，当滑销231高于棘爪233的顶部时，滑销231在弹簧235的恢复力作用下，沿着棘爪233的后侧面向下滑动，实现自锁机构23复位，与此同时驱动机构21反向驱动，释放绕绳215使得所述连杆甲221向下摆动直至平行四边形机构22复位。

基于上述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人的具体组成结构及具体连接方式，本发明还提供了一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人的控制方法，所述控制方法为：所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人安装规划路径运动至满载垃圾箱4处，接着机器人通过夹持机构1将满载机器人夹紧，并通过升降机构2将夹紧的满载垃圾箱4升起至半空悬停，然后机器人夹持着悬停在半空的满载垃圾箱4按照规划路径运动至垃圾倾倒处，机器人的夹持机构1始终保持夹紧满载垃圾箱4状态，机器人在升降机构2的带动下将夹持着满载垃圾箱4的夹持机构1向外翻转使得满载垃圾箱4的箱口向外翻转实现内部垃圾倾倒，接着机器人在升降机构2的带动下将夹持着空垃圾箱5的夹持机构1向内翻转使空垃圾箱5的箱口想内翻转恢复初始竖直状态，最后机器人夹持着悬停在半空的空垃圾箱5按照规划路径运动返回至该空垃圾箱5所在的原位置，并通过升降机构2将夹紧的空垃圾箱5降落至水平，最终松开机器人的夹持机构1，将空垃圾箱放回至初始位置。

所述控制方法的具体过程如下：

s1：如图7和图8a所示，所述用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人开始工作，首先在底盘3的带动下通过gps规划好的路径行走，并按照规划路径到达目的地，即垃圾箱放置位置，所述机器人通过红外线感知等技术方法判断该垃圾箱是否已装满，如果判断该垃圾箱未装满则继续安装规划路径行走前往下一个垃圾箱放置位置，如果判断该垃圾箱已满载，即为满载垃圾箱4，则机器人暂停至该位置，并准备对满载垃圾箱进行搬运和卸载工作；

s2：如图7和图8a所示，所述机器人根据满载垃圾箱4的具体位置调整自身位置和姿态，使夹持机构1的夹持臂甲125和夹持臂乙126正对着满载垃圾箱4，满载垃圾箱4位于夹持臂甲125和夹持臂乙126之间，夹持机构1的滑移机构12在传动机构11的带动下，控制夹持臂甲125和夹持臂乙126之间的位置，通过夹持臂甲125和夹持臂乙126将中间的满载垃圾箱4夹紧；

s3：如图7和图8c所示，所述机器人的夹持机构1将满载垃圾箱4夹紧后，升降机构2启动驱动机构21，在驱动机构21的绕绳215的收缩拉动下，夹持机构1夹持着满载垃圾箱4随着平行四边形机构22的向上摆动而竖直上升，当平行四边形机构22向上摆动至预设高度时，升降机构2的自锁机构23被触发，驱动机构21停止工作，平行四边形机构22被锁止在预设高度处，夹持机构1随之悬停在半空中，故，在夹持机构1和升降机构2的共同作用下，满载垃圾箱4被夹持并悬停在底盘3上方的半空中，至此完成对满载垃圾箱4的夹取工作；

s4：如图7和图8d所示，所述机器人夹取着悬停在半空中的满载垃圾箱4，在底盘3的带动下按照规划路径行走，并运动到垃圾倾倒处所在区域范围，当机器人距离垃圾倾倒处的距离达到规定距离时，升降机构2再次启动驱动机构21，驱动机构21反向运转，控制绕绳215释放伸长预设长度后，驱动机构21暂停运转，由于此时平行四边形机构22被锁止保持静止不动状态，夹持机构1带动满载垃圾箱4在重力作用下向外倾斜翻转，实现对满载垃圾箱4内垃圾进行倾倒，与此同时，通过控制绕绳215的释放伸长量控制夹持机构1和满载垃圾箱4的翻转角度，并通过控制驱动机构暂停时间控制倾倒时间，夹持机构1和满载垃圾箱4翻转动给定位置，并等待给定时长至垃圾全部倾倒，此时完成垃圾倾倒工作；

s5：如图7和图8e所示，完成倾倒工作后，垃圾箱由原来的满载垃圾箱4变为空垃圾箱5，此时升降机构2再次启动驱动机构21，驱动机构21再次控制绕绳215收缩，在绕绳215的收缩拉动下，夹持机构1夹持带动空垃圾箱5回正，当空垃圾箱5回正到给定位置，即原竖直位置后，驱动机构21停至工作，然后在底盘3的带动下机器人按照规划路返回至原满载垃圾箱4放置位置；

s6：如图7和图8f所示，机器人夹持着空垃圾箱5返回至原满载垃圾箱4放置位置区域后，再次启动驱动机构21，驱动机构21继续控制绕绳215收缩，带动平行四边形机构22继续向上摆动一定距离后，自锁机构23解除锁止，此时，驱动机构21反向运转，控制绕绳215释放伸长，在重力作用下，夹持机构1夹持着空垃圾箱5随着平行四边形机构22的向下摆动而竖直下降，当平行四边形机构22向下摆动至恢复原位置时，驱动机构21停止工作，此时，夹持机构1的滑移机构12在传动机构11的带动下，控制夹持臂甲125和夹持臂乙126之间的位置，将空垃圾箱5松开，故，在夹持机构1和升降机构2的作用下，空垃圾箱被放置回原位置处；

s7：最后判断是否已完成了所述机器人工作区域内所有垃圾箱的倾倒工作，如果是，则机器人进入休息状态，结束工作；如果否，则机器人则进入下一个工作循环,循环上述步骤s1至步骤s6。