织机成品自动摆托盘设备的制作方法

本实用新型涉及织机成品自动摆托盘设备，适合汽车小型零部件成品的摆盘。

背景技术：

织机是由一台半自动化设备经过组装、测试、清洁后再通过机械搬运至成品区域。作业员在操作完前段工序放完产品后，侧转身再将织机成品取出摆盘。作业员放产品、摆托盘，往复动作生产，因作业员动作繁多劳动强度大，以致效率低，周期不稳定存在品质隐患，所以需要研发一台替代人工的摆托盘设备。

技术实现要素：

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种自动化程度高、减少人力投入、提高工作效率、保证产品品质的织机成品自动摆托盘设备。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种织机成品自动摆托盘设备，包括直线机器人，所述直线机器人上设置有滑台气缸，所述滑台气缸上连有第一导杆气缸，所述第一导杆气缸上连有旋转气缸，所述旋转气缸上连有第一夹爪气缸，所述直线机器人的一端设置有挂台，侧边设置有吹气清洁箱，所述直线机器人上设置有用于推送中转台上织机成品的推杆气缸，所述直线机器人另一端设置有两轴机械手架台和成品摆托盘升降架台，所述成品摆托盘升降架台上设置有托盘，所述两轴机械手架台上设置有左右移动的X轴机器人和前后移动的Y轴机器人，所述X轴机器人和Y 轴机器人上设置有第二导杆气缸，所述第二导杆气缸上设置有摆臂机构，所述摆臂机构包括支座底板，所述支座底板上设置有旋转支座，所述旋转支座上设置有长臂板，所述长臂板的一端与笔型气缸相连，另一端连有第二夹爪气缸。

所述成品摆托盘升降架台内设置有左侧升降结构和右侧升降结构，所述左侧升降结构上设置有用于所述托盘移动的滑轨，所述托盘中间设置有用于与所述第二夹爪气缸配合的凸起。

所述右侧升降结构为伸缩气缸。

右侧升降结构下降的最大高度大于6个所述托盘的高度。

所述托盘在所述右侧升降结构上交叉堆叠放置。

所述左侧升降结构为伸缩气缸。

本实用新型的有益效果：本实用新型提供的织机成品自动摆托盘设备，通过多个气缸和机器人的设置，能够自动将织机成品摆到托盘里，具有自动化程度高、减少人力投入、提高工作效率、保证产品品质的优点。

附图说明

图1为本实用新型的织机成品自动摆托盘设备的整体结构示意图。

图中附图标记如下：1、挂台；2、吹气清洁箱；3、推杆气缸；4、旋转气缸；5、第一夹爪气缸；6、直线机器人；7、滑台气缸；8、第一导杆气缸；9、第二夹爪气缸；10、笔型气缸；11、长臂板；12、第二导杆气缸；13、X轴直线机器人；14、Y轴直线机器人；15、托盘；16、滑轨；17旋转支座；18、支座底板；101、两轴机械手架台；201、成品摆托盘升降部分架台；301、右侧升降结构；302、左侧升降结构。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图1所示，一种织机成品自动摆托盘设备，包括直线机器人6，直线机器人6上设置有滑台气缸7，滑台气缸7上连有第一导杆气缸8，第一导杆气缸 8上连有旋转气缸4，旋转气缸4上连有第一夹爪气缸5，直线机器人6的一端设置有挂台1，侧边设置有吹气清洁箱2，直线机器人6上设置有用于推送中转台上织机成品的推杆气缸3，直线机器人6另一端设置有两轴机械手架台101 和成品摆托盘升降架台201，成品摆托盘升降架台201上设置有托盘15，两轴机械手架台101上设置有左右移动的X轴机器人13和前后移动的Y轴机器人 14，X轴机器人13和Y轴机器人14上设置有第二导杆气缸12，第二导杆气缸 12上设置有摆臂机构，摆臂机构包括支座底板18，支座底板18上设置有旋转支座17，旋转支座17上设置有长臂板11，长臂板11的一端与笔型气缸10相连，另一端连有第二夹爪气缸9。

成品摆托盘升降架台201内设置有左侧升降结构302和右侧升降结构 301，右侧升降结构301下降的最大高度大于6个托盘15的高度。左侧升降结构302和右侧升降结构301为伸缩气缸。左侧升降结构302上设置有用于托盘移动的滑轨16，托盘15中间设置有用于与第二夹爪气缸9配合的凸起。托盘 15在右侧升降结构301上交叉堆叠放置。

本新型的工作过程为：

步骤1；织机成品自动摆托盘设备开机后复位，左侧升降结构302上用于放置空托盘，右侧升降结构301用于放置产品托盘，产品托盘需要交叉堆叠放置，做好自动摆盘的准备工作。

步骤2；前段工序中，自动化设备将组装好的织机成品搬运至挂台1位置。直线机器人6运动至刻印位置，滑台气缸7向前伸出将旋转气缸4和第一夹爪气缸5前移(第一夹爪气缸5初始状态为张开)，第一夹爪气缸5闭合将织机成品夹持住。第一导杆气缸8伸出将旋转气缸4、夹爪气缸5和织机成品抬起，滑台气缸7缩回，直线机器人6移动至吹气清洁箱2的位置，滑台气缸7伸出，然后旋转气缸4转动同时吹气清洁箱2吹气，在旋转气缸4回转至原位之后滑台气缸7缩回。直线机器人6移动至成品放置区。滑台气缸7伸出，第一导杆气缸8缩回，夹爪气缸5张开将织机成品放置于中转台上。第一导杆气缸8伸出，滑台气缸7缩回，直线机器人6移动至刻印位置处等待，循环上述步骤。

步骤3；直线机器人6移动至刻印位置的同时，推杆气缸3将织机成品推至中转台末端后立即返回。两个垂直的直线机器人(X轴直线机器人13和Y 轴直线机器人14)移动至中转台末端的成品位置。Y轴直线机器人14前移至织机成品处于第二夹爪气缸9的两个夹爪之间(第二夹爪气缸9原始状态为张开)。第二夹爪气缸9闭合将织机成品夹住，第二导杆气缸12伸出，使摆臂机构升高，当笔型气缸10伸出时长臂板11则会与水平方向成90度，织机成品离开中转台。Y轴直线机器人14向后移动，同时X轴直线机器人13向左侧移动，到达托盘15所在的点阵坐标位置。笔型气缸10伸出，摆臂机构中长臂板11 绕旋转支座17活动至竖直位置，第二夹爪气缸9张开，织机成品落入托盘15 的凹槽内。笔型气缸10缩回，长壁11板回转至水平位置，第二导杆气缸12 缩回使摆臂机构下降，同时X轴直线机器人13和Y轴直线机器人14移动至中转台末端成品放置处。循环上述步骤。

步骤4；考虑到织机成品摆盘周期问题，将左侧升降机构302上放置空托盘，右侧升降机构301上放置摆产品托盘，当右侧托盘放满产品之后，右侧升降机构301下降一个托盘高度，设备自动把左侧空托盘搬运一个至右侧。垂直的X轴直线机器人13和Y轴直线机器人14移动到左侧托盘的中间位置，笔型气缸10伸出，使长臂板11与水平方向垂直，第二导杆气缸12缩回使摆臂机构下降，第二夹爪气缸9上的夹爪末端处于托盘15中间凸起的筋部两侧。第二夹爪气缸9闭合，第二导杆气缸12伸出将托盘15夹起。X轴直线机器人13向右移动，将夹取的空托盘15搬运至右侧升降机构301。第二夹爪气缸9张开，第二导杆气缸12伸出将摆臂机构抬起，然后笔型气缸10缩回使长臂板11处于水平状态。X轴直线机器人13和Y轴直线机器人14移动至中转台末端成品放置处，循环以上步骤3，直至托盘放满再循环步骤4。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。