一种取放料装置的制作方法

本实用新型涉及自动取放料技术领域，更具体地说，涉及一种取放料装置。

背景技术：

现有的很多取放料装置对于物料检测的流程多为：取料、放料、检测、等待，检测完成后再进行卸料。在物料检测的时间内，无法进行其他操作，运行时间长，检测效率低；另外，物料的抓取和摆放通常都是单独进行的，即每次只抓取或者摆放一个物料，反复取放以及卸料需要多次运动，操作繁琐而效率低。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种改进的取放料装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种取放料装置，其包括用于将待检测物料从取料区传送到检测区的第一取放料装置、用于将已检测物料从所述检测区传送到所述取料区的第二取放料装置、以及用于控制所述第一取放料装置和所述第二取放料装置在所述取料区和所述检测区之间水平移动的水平传送装置；其中，所述第一取放料装置和所述第二取放料装置分别都包括用于抓取或摆放物料的夹紧机构以及用于控制所述夹紧机构升降的升降驱动机构。

在一些实施例中，所述升降驱动机构包括与所述夹紧机构连接的线性滑台气缸。

在一些实施例中，所述水平传送装置包括相互垂直的第一水平传送机构和第二水平传送机构。

在一些实施例中，所述第一取放料装置和所述第二取放料装置并排设置。

在一些实施例中，所述检测区包括用于检测物料的检测位置点，当所述第二取放料装置从所述取料区运行至所述检测位置点时，所述第二取放料装置抓取已检测物料；当所述第一取放料装置从所述取料区运行至所述检测位置点时，所述第一取放料装置摆放待检测物料。

在一些实施例中，所述夹紧机构包括两个夹紧夹具以及用于控制所述两个夹紧夹具开合的开合控制机构。

在一些实施例中，所述夹紧机构还包括用于调节所述两个夹紧夹具之间水平距离的物料间距调节机构。

在一些实施例中，所述物料间距调节机构包括与其中一个夹紧夹具连接的笔形气缸。

在一些实施例中，所述夹紧夹具包括两个相对设置的抓取块，所述两个抓取块与物料的侧角相配合。

在一些实施例中，所述抓取块在与所述物料的接触面上开设有与所述物料相配合的槽孔。

实施本实用新型的取放料装置至少具有以下有益效果：本实用新型的取放料装置利用第一取放料装置和第二取放料装置同时顺次取放料，抓取和摆放同时顺次进行，在初始取料区位置，第一取放料装置抓取待检测物料，第二取放料装置摆放已检测物料，当运行至检测区位置时，第二取放料装置抓取已检测物料，第一取放料装置摆放待检测物料，然后，在检测过程中，第一取放料装置和第二取放料装置返回到取料区位置处继续进行循环操作，在物料检测过程中无需等待，充分利用物料的检测时间继续进行物料的传输及取放料工作，循环检测流程，极大的缩短了检测流程时间，使得取放料更加方便、快速，提高工作效率。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型一些实施例中的取放料装置处于取料区位置的结构示意图；

图2是本实用新型一些实施例中取放料装置处于检测区第一位置的结构示意图(省略第二水平传送机构)；

图3是本实用新型一些实施例中取放料装置处于检测区第二位置的结构示意图(省略第二水平传送机构)；

图4是本实用新型一些实施例中取放料装置第一取放料装置的结构示意图。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。

图1-4示出了本实用新型一些优选实施例中的取放料装置，该取放料装置包括用于将待检测物料从取料区传送到检测区的第一取放料装置1、用于将已检测物料从检测区传送到取料区的第二取放料装置2、以及用于控制第一取放料装置1和第二取放料装置2在取料区和检测区之间水平移动的水平传送装置3。其中，第一取放料装置1和第二取放料装置2分别都包括用于抓取或摆放物料的夹紧机构11以及用于控制夹紧机构11升降的升降驱动机构12。在取料区，第一取放料装置1抓取待检测物料，第二取放料装置2摆放已检测物料；在检测区，第二取放料装置2抓取已检测物料，第一取放料装置1摆放待检测物料。

具体的，如图1、图4所示，本实用新型的取放料装置包括并排设置的第一取放料装置1和第二取放料装置2、以及用于控制第一取放料装置1和第二取放料装置2在取料区和检测区之间水平移动的水平传送装置3。水平传送装置3可以包括相互垂直的第一水平传送机构31和第二水平传送机构32，第一取放料装置1和第二取放料装置2可在第一水平传送机构31和第二水平传送机构32的作用下在取料区和检测区之间往复移动。通过设置两个相互垂直的第一水平传送机构31和第二水平传送机构32，可以方便检测装置的设置，避免干涉。第一水平传送机构31和第二水平传送机构32都可以采用气缸控制。在O-XYZ空间直角坐标系内，设定第一水平传动机构31的传动方向为Y方向，第二水平传送机构32的传动方向为X方向，第一取放料装置1和第二取放料装置2的连线方向与Y方向平行。第一取放料装置1和第二取放料装置2可从如图1所示的取料区位置在第一水平传送机构31和第二水平传送机构32的作用下沿着Y方向和X方向移动到检测区位置进行检测，然后再返回到取料区位置。可以理解地，在其他实施例中，水平传送装置3也可以只包括第一水平传送机构31，第一取放料装置1和第二取放料装置2可在第一水平传送机构31的作用下沿着Y方向在取料区和检测区之间往复移动。

第一取放料装置1和第二取放料装置2分别都包括夹紧机构11以及用于控制夹紧机构11升降的升降驱动机构12。设定升降驱动机构12的传动方向为Z方向。升降驱动机构12可以采用线性滑台气缸控制，线性滑台气缸与夹紧机构11连接，控制夹紧机构11上下移动以完成物料抓取或者摆放工作。夹紧机构11可以包括两个并列设置的夹紧夹具111以及用于控制该两个夹紧夹具111开合的开合控制机构113，可以同时抓取或者摆放两个物料，以提高工作效率。开合控制机构113可以采用气缸进行控制。由于该两个夹紧夹具111的抓取或者摆放工作是同时进行的，升降驱动机构12和开合控制机构113可以有两个，其分别连接控制该两个夹紧夹具111；在其他实施例中，升降驱动机构12和开合控制机构113也可以只有一个，其同时连接控制该两个夹紧夹具111。

由于在取料区，物料的摆放距离较近，而在检测区，物料的摆放距离较远，以防止检测干涉，因此，夹紧机构11还可包括用于调节该两个夹紧夹具111之间水平距离的物料间距调节机构112，物料间距调节机构112可以根据物料之间的摆放距离来调节该两个夹紧夹具111之间的距离，以方便物料的抓取和摆放。物料间距调节机构112的传动方向可与X方向平行。物料间距调节机构112可以为笔形气缸，以节省空间，笔形气缸与其中一个夹紧夹具连接，该夹紧夹具可在笔形气缸的作用下沿着导轨114移动，另一个夹紧夹具相对固定不动。在检测区，笔形气缸关闭，该两个夹紧夹具111之间水平距离较近，以方便在取料区进行物料的抓取和摆放；而在检测区，笔形气缸打开，该两个夹紧夹具111之间水平距离较远，以方便在检测区进行物料的抓取和摆放。可以理解地，在其他实施例中，夹紧机构11也可以包括一个或者多个夹紧夹具111。

夹紧夹具111可以采用物料侧角夹紧的方式进行夹紧固定，其可以包括两个相对设置的抓取块1111，该两个抓取块1111与物料4的侧角相配合，其可在开合控制机构113的控制下开合以进行取料4侧角的抓取或摆放。若物料4的侧角上设有凸起，抓取块1111在与物料4的接触面上还可以开设有与该凸起相配合的槽孔1112，以便于物料夹取定位以及更好的夹紧物料。在使用中，可根据不同的物料产品设计不同的夹紧夹具使用。

第一取放料装置1和第二取放料装置2还可设置有缓冲器13，以减缓气缸即将移动到指定位置时的速度，防止因放置速度过快突然停止时发生撞动。

如图1所示，在初始取料区位置，笔形气缸关闭，第一取放料装置1完成待检测物料的取料工作，取料完成后，第二取放料装置2完成已检测物料的放料工作；当运行至如图2所示的检测区第一位置时，此时，第二取放料装置2与检测位置点相对，笔形气缸打开，第二取放料装置2完成已检测物料的取料工作；当继续运行至如图3所示的检测区第二位置时，此时，第一取放料装置1与检测位置点相对，第一取放料装置1完成待检测物料的放料工作；然后，在检测过程中，第一取放料装置1和第二取放料装置2返回到初始取料区位置处继续进行循环操作。第一位置与第二位置之间的距离与第一取放料装置1和第二取放料装置2之间的距离相等，检测位置点处设置有用于检测物料的检测装置，可通过传感器感应第一取放料装置1或者第二取放料装置2是否已经移动到检测位置点处。可以理解地，本实用新型的取放料装置，通过并排设置的第一取放料装置1和第二取放料装置2同时顺次取放料，在物料检测过程中无需等待，充分利用物料的检测时间继续进行物料的传输及取放料工作，循环检测流程，极大的缩短了检测流程时间，使得取放料更加方便、快速，提高工作效率。

可以理解地，上述各技术特征可以任意组合使用而不受限制。

以上实施例仅表达了本实用新型的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围；因此，凡跟本实用新型权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本实用新型权利要求的涵盖范围。