定位平台及其定位系统的制作方法

本实用新型涉及物料搬运技术领域，具体而言，涉及定位平台及定位系统。

背景技术：

在目前的很多生产线上，采用机器人或者专用设备与AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运小车)进行配合使用，完成产品的搬运或者装配。在现有条件下，AGV的直接定位精度往往不足以直接与机器人等高精度的设备进行对接。为了完成对接需要额外对定位机构进行定制，导致成本较高。并且，定制的定位机构只能专机使用，无法适应不同的定位环境。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种定位平台，其可适应不同的定位环境，定位步骤简单、使用方便，定位精度高。

本实用新型提供一种关于定位平台的技术方案：

一种定位平台，用于料车定位，定位平台包括定位轨道、第一定位组件和第二定位组件，定位轨道用于支撑料车并供料车滑动；第一定位组件包括第一安装件、第一限位件和第一定位件，第一安装件设置于定位轨道，第一定位件用于与料车固定连接，第一限位件与第一安装件活动连接，且第一限位件能与第一定位件配合，以定位第一定位件；第二定位组件包括第二安装件、第二限位件和第二定位件，第二安装件设置于定位轨道，第二定位件用于设置于料车，第二限位件与第二安装件连接，且第二限位件能与第二定位件配合，以定位第二定位件。

进一步地，上述第一定位件包括固定部和转动部，固定部用于与料车固定连接，转动部与固定部转动连接，并与第一限位件配合。

进一步地，上述第一限位件设置有第一限位面和第二限位面，转动部设置有转动面，第一限位面和第二限位面与转动面配合，以定位转动面。

进一步地，上述第二定位件设置有定位槽，定位槽能与第二限位件配合，以定位第二限位件。

进一步地，上述第二定位件还设置有与定位槽连通的导向槽，导向槽的截面尺寸大于定位槽，导向槽与第二限位件配合，以使第二限位件与定位槽配合。

进一步地，上述第二限位件靠近所述导向槽的端部设置有导向斜面。

进一步地，上述定位平台还包括导向组件，导向组件设置于定位轨道上，导向组件用于与料车配合并用于引导料车。

进一步地，上述导向组件包括第一导向件和第二导向件，定位轨道上设置有第一轨道面和第二轨道面，第一导向件设置于第一轨道面，第二导向件设置于第二轨道面，第一导向件和第二导向件均用于引导料车，以对料车位置的进行调整。

进一步地，上述导向组件还包括第三导向件，定位轨道还设置有第三轨道面，第三导向件设置于第三轨道面，第三轨道面与第一轨道面连接，第三轨道面相对所述第二轨道面倾斜设置，以抬高料车。

本实用新型的另一目的在于提供一种定位系统，其可适应不同的定位环境，能够简化定位环节的复杂程度，并具有良好的定位精度。

本实用新型还提供一种关于定位系统的技术方案：

一种定位系统，包括料车和上述定位平台，定位平台包括定位轨道、第一定位组件和第二定位组件，定位轨道用于支撑料车并供料车滑动；第一定位组件包括第一安装件、第一限位件和第一定位件，第一安装件设置于定位轨道，第一定位件用于与料车固定连接，第一限位件与第一安装件活动连接，且第一限位件能与第一定位件配合，以定位第一定位件；第二定位组件包括第二安装件、第二限位件和第二定位件，第二安装件设置于定位轨道，第二定位件用于设置于料车，第二限位件与第二安装件连接，且第二限位件能与第二定位件配合，以定位第二定位件。第一定位件和第二定位件均设置于料车，料车和定位轨道滑动配合，以通过定位第一定位件和第二定位件对料车进行定位。

相比现有技术，本实用新型提供的定位平台及定位系统的有益效果是：

料车在AGV的牵引下，进入定位轨道中，当AGV运行到达定位平台时，第一定位组件动作，第一限位件与第一定位件配合，通过抵持固定第一定位件，完成高精度单点定位；第一定位组件对料车定位完毕后第二定位组件开始动作，第二限位件与第二定位件配合相互抵持，通过抵持完成角度定位。料车经过两次定位后定位完成，有效的提高定位精度，预计定位精度整体达到±0.03mm。并且，根据不同的料车运行环境，可将定位平台的安装位置进行调整，定位轨道之间的间隔距离均可进行调整，从而使定位平台适应不同定位环境；或者将定位平台模块化，不同环境情况下只需调整料车尺寸即可，进而简化定位环节的设备复杂程度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型的实施例提供的定位平台的结构示意图；

图2为图1所提供的II处第一导向组件放大结构示意图；

图3为本实用新型的实施例提供的第一限位件结构示意图；

图4为图1所提供的IV处第二导向组件放大结构示意图。

图5为本实用新型的实施例提供的第二限位件结构示意图。

图6为本实用新型的实施例提供的第二定位件结构示意图。

图7为本实用新型的实施例提供的定位轨道结构示意图。

图8为图7所提供的VIII处放大结构示意图。

图标：10-定位平台；20-料车；110-第一定位组件；120-第二定位组件；130-定位轨道；140-导向组件；111-第一安装件；112-第一限位件；113-第一定位件；1111-固定部；1112-转动部；1113-转动面；1121-第一限位面；1122-第二限位面；121-第二安装件；122-第二限位件；123-第二定位件；1221-导向斜面；1231-定位槽；1232-凸起；131-第一轨道面；132-第二轨道面；133-第三轨道面；141-第一导向件；142-第二导向件；143-第三导向件。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。第一实施例

请参阅图1，本实施例提供了一种定位平台10，其可适应不同的定位环境，定位步骤简单、使用方便，并具有良好的定位精度。

需要说明的是，本实施例提供的定位平台10用于对AGV牵引的料车20进行定位，在AGV到达定位平台10时，定位平台10对料车20位置进行预调整，预调整之后再对料车20进行准确调整，完成对料车20的两次定位。

本实施例提供的定位平台10包括定位轨道130、第一定位组件110和第二定位组件120。

需要说明的是，定位轨道130用于支撑AGV所牵引的料车20，并且，料车20可在定位轨道130上滑动。第一定位组件110和第二定位组件120均用于定位料车20，当第一定位组件110和第二定位组件120定位料车20时，料车20能够在定位轨道130上滑动，以便于对料车20的位置进行调整。

本实施例提供的第一定位组件110包括第一安装件111、第一限位件112和第一定位件113，第一安装件111设置于定位轨道130，第一定位件113用于与料车20固定连接，第一限位件112与第一安装件111活动连接，且第一限位件112能与第一定位件113配合，以定位第一定位件113。

本实施例提供的第二定位组件120包括第二安装件121、第二限位件122和第二定位件123，第二安装件121设置于定位轨道130，第二定位件123用于设置于料车20，第二限位件122与第二安装件121连接，且第二限位件122能与第二定位件123配合，以定位第二定位件123。

需要说明的是，定位轨道130设置为两条，两条定位轨道130之间间隔设置，以供料车20通过。可通过调整定位轨道130之间的间隔或者料车20尺寸来适应不同的定位环境。料车20在AGV牵引下进入定位平台10，第一定位组件110对料车20进行第一次定位，与第一安装件111活动连接的第一限位件112与第一定位件113开始配合，第一限位件112与第一定位件113之间的相互抵持，在抵持力的作用下推动第一定位件113，调整第一定位件113与第一限位件112之间的相对位置，第一定位件113与料车20固定连接，从而第一定位件113带动料车20位置初调整，完成第一次定位。第一次定位完成后，与第二安装件121活动连接的第二限位件122与第二定位件123配合，第二限位件122与第二定位件123之间相互抵持，在抵持力的作用下推动第二定位件123，调整第二定位件123与第二限位件122之间的相对位置，第二定位件123与料车20固定连接，从而第二定位件123带动料车20精调整位置，完成第二次定位。在第一次定位和第二次定位的共同作用下，提高料车20的定位精度。

可选地，本实施例中所提及的第一安装件111和第二安装件121可以是气缸、液压缸等设备。

可选地，第一限位件112与第一定位件113的外形相匹配，比如：第一限位件112设置有凹槽，第一定位件113设置有与凹槽对应的凸起1232等。外形匹配可以在第一限位件112与第一定位件113配合抵持时通过外形上的契合来使得料车20位置的调整更加容易，进而提高料车20定位的精度。

请参阅图2，第一定位件113包括固定部1111和转动部1112，固定部1111用于与料车20固定连接，转动部1112与固定部1111转动连接，并与第一限位件112配合。

可选地，固定部1111固定于料车20上，转动部1112可转动的套设于固定部1111。第一限位件112在第一固定部1111的推动下，与第一转动部1112抵持，从而在推力的作用下第一转动部1112发生转动，在第一转动部1112转动下带动料车20调整位置，对料车20完成第一次定位。设置的第一转动部1112可以减小料车20在调整位置过程中与定位轨道130之间的摩擦力，从而能更容易、更准确的调整料车20的位置。

可选地，本实施例所提及的转动部1112可以为转动轴承、转轮或者与第一限位件112外形相匹配的结构。

请参阅图3，上述第一限位件112设置有第一限位面1121和第二限位面1122，转动部1112设置有转动面1113，第一限位面1121和第二限位面1122与转动面1113配合，以定位转动面1113。

需要说明的是，第一限位面1121和第二限位面1122相交，并且向着靠近第一安装件111的方向凹陷，通过形成的凹陷在和转动面1113配合，凹陷的侧壁与转动面1113接触相抵持，在抵持的作用下，对料车20完成第一次定位。在对料车20定位的过程中，第一限位面1121首先与转动面1113接触，在抵持作用的推力下，转动面1113带动料车20调整位置，直到第二限位面1122与转动面1113接触，此时，第一限位面1121与第二限位面1122均与转动面1113抵持，料车20的第一次定位完成。

请结合参阅图4至图6，第二定位件123设置有定位槽1231，定位槽1231能与第二限位件122配合，以定位第二限位件122。

需要说明的是，定位槽1231的内径与第二限位件122的外径过渡配合。当第二限位件122在第二安装件121的作用下进入定位槽1231时，第二限位件122的外壁与定位槽1231的内壁滑动配合，在第二限位件122与定位槽1231的滑动过程中相互之间抵持，在抵持力的推动下带动料车20调整位置，进而对料车20进行第二次定位，提高料车20定位的精度。

应当理解，本实施例中所提及的定位槽1231的形状应与第二限位件122的外径相匹配。比如，当第二限位件122为圆柱状时，定位槽1231为圆孔槽，当第二限位件122为棱形柱状时，定位槽1231内壁与第二限位件122外壁相匹配，通过外形上的匹配来保证料车20定位时的精度。

可选地，第二定位件123设置有导向槽。在第二定位件123上设置导向槽对第二限位件122于第二定位件123之间的配合进行引导，以使第二限位件122与第二定位件123配合的时候更加容易。定位槽1231设置于导向槽内，导向槽的横截面积大于定位槽1231的横截面积，便于定位。

需要说明的是，定位槽1231的形成方式可以为在直接设置于导向槽内，也可以为导向槽设置凸起1232围成定位槽1231。

应当理解，本实施例中所提及的凸起1232的个数可以为一个、二个或者多个。凸起1232的个数为一个、二个或三个时，凸起1232与导向槽的内壁围成定位槽1231，当凸起1232为多个时则有凸起1232之间围成定位槽1231，凸起1232所围成的定位槽1231的形状可根据第二限位件122的外形来设置。

可选地，第二限位件122靠近导向槽的端部设置有导向斜面1221。导向斜面1221设置在第二限位件122靠近第二定位件123的一端，导向斜面1221的设置使第二限位件122端部的直径变小。以便于第二限位件122与定位槽1231之间的配合。

可选地，第一次定位与第二次定位时的定位方向可根据实际情况调整。可选地，第一次定位方向与第二次定位方向相互垂直。比如：第一次定位在水平平面上对料车20进行定位，第二次定位在竖直平面上对料车20进行定位，通过第一次定位与第二次定位之间的垂直来提高料车20定位时的精度。

请结合参阅图7至图8，定位平台10还包括导向组件140，导向组件140设置于定位轨道130上，导向组件140用于与料车20配合并用于引导料车20。

需要说明的是，定位轨道130为两条，两条定位轨道130间隔设置，料车20定位时位于两条定位轨道130之间。定位轨道130之间的间隔可根据料车20的宽度进行调整。从而使得定位轨道130能够适应不同的使用环境。

可选地，导向组件140包括第一导向件141和第二导向件142，定位轨道130上设置有第一轨道面131和第二轨道面132，第一导向件141设置于第一轨道面131，第二导向件142设置于第二轨道面132，第一导向件141和第二导向件142用于引导料车20，以对料车20位置进行调整。

需要说明的是，第一导向件141和第二导向件142与料车20之间滑动配合，以减少摩擦，便于第一定位组件110对料车20进行定位时料车20的位置调整。

可选地，第一轨道面131与第二轨道面132互相垂直。比如：第一轨道面131设置方式为水平，第二轨道面132设置垂直，通过水平和竖直两个方向对料车20进行限定，以提高料车20在第一次定位时的精度。

可选地，导向组件140还包括第三导向件143，定位轨道130还设置有第三轨道面133，第三导向件143设置于第三轨道面133，第三轨道面133与第一轨道面131连接，第三轨道面133倾斜设置，以抬高料车20。

可选地，定位轨道130并间隔设置时，第一定位组件110和第二定位组件120可依次或交叉等任意组合的设置于定位轨道130上。

可选地，第一定位组件110的个数可以为一个或者多个，第二定位组件120的个数可以为一个或者多个。

需要说明的是，第三导向件143与第一导向件141接轨，料车20在AGV牵引下首先进入第三导向件143上，第三导向件143设置于第三轨道面133从而倾斜，通过第三导向件143的支撑引导，料车20沿着第三导向件143逐渐车轮抬离地面，并进入第一导向件141，此时，料车20抬离地面，第一定位组件110对料车20进行第一次定位。此后，第二导向件142对料车20前进方向进行调整。料车20进入定位轨道130后料车20整体离开地面，有效减小料车20与地面之间的摩擦，从而使得第一定位组件110与第二定位组件120在对料车20定位时更加准确。

需要说明的是，第一导向件141、第二导向件142和第三导向件143可以为牛眼轴承或万向轮等的任意组合。

本实施例提供的定位平台10对料车20定位的工作过程及有益效果：料车20在AGV的牵引下到达定位平台10。当AGV牵引料车20到达定位平台10，第一安装件111滑动连接的第一限位件112与第一安装件111配合，第一限位件112与第一安装件111抵持，在抵持产生的推力作用下，推动料车20调整位置，完成第一次定位。第一次定位完成后，第二安装件121连接的第二限位件122与第二定位件123配合，在配合的过程中，第二限位件122与第二定位件123相互抵持，在抵持产生的推力作用下，推动料车20位置调整，完成第二次定位。

在第一限位件112与第一定位件113的配合作用下，第一次定位对料车20完成高精度单点定位，第二限位件122与第二定位件123的配合作用下，第二次定位对料车20完成角度定位，第一次定位与第二次定位的结合完成对料车20的自由度高精度定位，预计定位精度在±0.03mm左右。同时，定位轨道130的可调整和料车20尺寸的更改可以使得定位平台10的使用范围更广，定位步骤简单、使用方便。将定位平台10进行模块化设置，后续通过更改料车20尺寸的方式对于定位机构的成本控制也有所下降。

第二实施例

本实施例提供了一种定位系统，其可适应不同的定位环境，能够简化定位环节的复杂程度，并具有良好的定位精度。

一种定位系统，包括料车20和定位平台10，第一定位件113和第二定位件123均设置于料车20，料车20和定位轨道130滑动配合，以通过定位第一定位件113和第二定位件123对料车20进行定位。

在本实施例中，定位系统用于对AGV牵引的料车20进行定位，通过定位系统检测AGV到达定位平台10时的信号来控制定位平台10的动作信号，从而控制第一定位组件110和第二定位组件120动作，通过第一次定位和第二次定位来提高料车20整体定位精度。

可选地，上述定位平台10，用于料车20定位，定位平台10包括定位轨道130、第一定位组件110和第二定位组件120，定位轨道130用于支撑料车20并供料车20滑动；第一定位组件110包括第一安装件111、第一限位件112和第一定位件113，第一安装件111设置于定位轨道130，第一定位件113用于与料车20固定连接，第一限位件112与第一安装件111活动连接，且第一限位件112能与第一定位件113配合，以定位第一定位件113；第二定位组件120包括第二安装件121、第二限位件122和第二定位件123，第二安装件121设置于定位轨道130，第二定位件123用于设置于料车20，第二限位件122与第二安装件121连接，且第二限位件122能与第二定位件123配合，以定位第二定位件123。

可选地，上述第一定位件113包括固定部1111和转动部1112，固定部1111用于与料车20固定连接，转动部1112与固定部1111转动连接，并与第一限位件112配合。

可选地，上述第一限位件112设置有第一限位面1121和第二限位面1122，转动部1112设置有转动面1113，第一限位面1121和第二限位面1122与转动面1113配合，以定位转动面1113。

可选地，上述第二定位件123设置有定位槽1231，定位槽1231能与第二限位件122配合，以定位第二限位件122。

可选地，上述定位槽1231外设置有导向槽，导向槽能与第二限位件122配合，以引导第二限位件122进入定位槽1231。

可选地，上述第二限位件122设置有导向斜面1221，导向斜面1221与导向槽相配合。

可选地，上述定位平台10还包括导向组件140，导向组件140设置于定位轨道130上，导向组件140用于与料车20配合并用于引导料车20。

可选地，上述导向组件140包括第一导向件141和第二导向件142，定位轨道130上设置有第一轨道面131和第二轨道面132，第一导向件141设置于第一轨道面131，第二导向件142设置于第二轨道面132，第一导向件141和第二导向件142用于引导料车20，以对料车20位置进行调整。

可选地，上述导向组件140还包括第三导向件143，定位轨道130还设置有第三轨道面133，第三导向件143设置于第三轨道面133，第三轨道面133与第一轨道面131连接，第三轨道面133倾斜设置，以抬高料车20。

在本实施例中，通过对料车20进行第一次定位和第二次定位来完成高精度单点定位和角度定位。料车20整体定位精度在±0.03mm左右。并且，定位平台10与料车20之间可通过调整定位平台10或者料车20来实现，定位平台10所设置的定位轨道130之间的间隔距离可调整，或者调整料车20尺寸均可。从而使得定位步骤简单、使用方便、定位精度高。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。