机械手迭包防撞装置的制作方法

本实用新型涉及一种工业包装设备，特别涉及一种机械手迭包防撞装置。

背景技术：

在工业原料包装在线，一般使用机械手搭配夹袋装置将输送带上的袋装物料夹取放置在栈板上，我们称之为迭包作业，此动作分为机械手夹包-上升-旋转-下降-释放等，栈板的高度是固定不动的，每一层放置5包即需由机械手自动调整提高一层，为保证迭包整齐，机械手释放时下降离下层高度越近越好，但由于物料的不稳定因素，有时夹袋装置会触碰到下层物料，状况严重时会损伤夹袋装置或机械手。

技术实现要素：

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种机械手迭包防撞装置，该机械手迭包防撞装置能够避免机械手和夹袋装置在对产品进行堆栈过程中与栈板上物料发生碰撞损坏。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案：一种机械手迭包防撞装置，包括机械手、夹袋装置、上支架、下支架和弹性件，所述上支架固定安装于机械手下端，下支架固定安装于夹袋装置上端，夹袋装置能够夹紧和松开产品，弹性件上、下两端分别与上支架和下支架相连，弹性件能够沿纵向弹性伸缩。

作为本实用新型的进一步改进，所述下支架上固设有导柱，所述上支架上设有导套，导柱纵向能够滑动设定距离的插设于导套内。

作为本实用新型的进一步改进，所述导套内还设有导向轴承。

作为本实用新型的进一步改进，还设有感应装置，所述感应装置能够感应栈板上堆叠的产品高度位置并传信于机械手的控制系统。

作为本实用新型的进一步改进，还设有单动气缸，单动气缸的缸体与上支架相连，单动气缸的活塞杆与下支架相连，感应装置为单动气缸上的磁性开关。

作为本实用新型的进一步改进，所述上支架和下支架均为十字形结构，弹性件对应位于十字形结构四个端部和中心部。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹袋装置包括夹袋支架、夹爪和夹袋驱动装置，所述至少一对夹爪分别能够绕水平轴相对转动的安装于夹袋支架上，夹袋驱动装置驱动各对夹爪同步反向转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹爪包括主体部和爪部，所述若干呈L形的爪部平行间隔的固定安装于主体部上。

作为本实用新型的进一步改进，所述主体部上设有轴承，夹袋支架上设有转轴，所述主体部上的轴承套设于夹袋支架的转轴上。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹袋驱动装置包为气缸，缸体与夹袋支架夹角，气缸的活塞杆与夹爪侧壁铰接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过在用于堆栈产品的机械手和夹袋装置之间设置由上支架、下支架和弹性件组成的缓冲装置，能够避免夹袋装置在堆栈的过程中碰撞栈板上层物料发生损坏，更通过设置带有磁性开关的气缸实现位置检测，当堆栈时夹袋装置触碰到下层物料时，气缸压缩使磁性开关失掉信号，从而传信给机械手的控制系统，使机械手停止下降，实现保护功能，本实用新型结构简单，能够避免堆栈时发生碰撞，有效保护机械手和夹袋装置，避免损坏。

附图说明

图1为本实用新型的结构原理主视图；

图2为图1中A部放大图；

图3为本实用新型的结构原理右视图；

图4为图3中B部放大图；

图5为本实用新型的使用状态图；

图6为本实用新型的上支架和下支架结构原理图。

具体实施方式

实施例：一种机械手迭包防撞装置，包括机械手1、夹袋装置2、上支架3、下支架4和弹性件5，所述上支架3固定安装于机械手1下端，下支架4固定安装于夹袋装置2上端，夹袋装置2能够夹紧和松开产品16，弹性件5上、下两端分别与上支架3和下支架4相连，弹性件5能够沿纵向弹性伸缩。

使用时，机械手1带着夹袋装置2将袋装的产品16夹起后送到栈板上方，机械手1缓慢下降并在栈板上方释放袋装产品16进行堆栈码垛，释放时，夹袋装置2下降若触碰到下层物料，弹性件5会收缩，从而起到保护机械手1与夹袋装置2的作用。

所述下支架4上固设有导柱6，所述上支架3上设有导套，导柱6纵向能够滑动设定距离的插设于导套内。通过导柱6与导套配合实现下支架4与上支架3沿纵向相对运动，避免出现偏位，保证堆栈位置准确。

所述导套内还设有导向轴承7。提高下支架4与上支架3相对运动的顺畅性，避免发生卡制。

还设有感应装置，所述感应装置能够感应栈板17上堆叠的产品16高度位置并传信于机械手1的控制系统。通过感应装置感应栈板17上堆叠的产品16高度位置信息，避免机械手1带着夹袋装置2对产品16进行堆栈时发生碰撞。

还设有单动气缸8，单动气缸8的缸体与上支架3相连，单动气缸8的活塞杆与下支架4相连，感应装置为单动气缸8上的磁性开关9。气缸最佳为多个均匀分布，气缸固定在导柱6旁边，气缸伸出的行程刚好为上下支架4压缩前的尺寸，气缸上装设有磁性开关9，当机械手1释放时，下降若触碰到下层物料，会使气缸压缩，磁性开关9失掉信号，从而传信给机械手1的控制系统，实现保护功能。

所述上支架3和下支架4均为十字形结构，弹性件5对应位于十字形结构四个端部和中心部。

所述夹袋装置2包括夹袋支架10、夹爪和夹袋驱动装置15，所述至少一对夹爪分别能够绕水平轴相对转动的安装于夹袋支架10上，夹袋驱动装置15驱动各对夹爪同步反向转动。通过夹爪相对转动实现对产品16的抓取，夹爪除了采取相对转动的方式实现抓取外，也可以是通过相对滑动改变二者之间距离实现抓取。

所述夹爪包括主体部11和爪部12，所述若干呈L形的爪部12平行间隔的固定安装于主体部11上。L形的爪部12实现对产品16的稳定抓取，如人手般灵活。

所述主体部11上设有轴承13，夹袋支架10上设有转轴14，所述主体部11上的轴承13套设于夹袋支架10的转轴14上。

所述夹袋驱动装置15包为气缸，缸体与夹袋支架10夹角，气缸的活塞杆与夹爪侧壁铰接。除了气缸，也可以为电机，电机驱动夹爪旋转，或电机通过驱动丝杆螺母机构的螺母旋转，带动丝杆轴向伸缩，通过丝杆与夹爪侧壁能够转动的铰接，实现夹爪绕水平轴旋转。