一种自动装卸载系统的制作方法

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种自动装卸载系统。

背景技术：

在自动化生产线中，物料在上下料机构和工作台之间转换时通常使用机械手抓取的方式来完成。上料时，机械手移动手臂到上下料机构的上方，抓取物料后放到工作台上；卸料时反之。当物料体积较大或重量较重时，所需要的机械手的体积也大，并且机械手的结构也更为复杂，不仅会导致生产成本提高，而且机械手要占用较大的空间。此外，在机械手抓取物料的过程中，若物料较高，很容易发生物料倾倒现象。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种自动装卸载系统，上下料方便。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种自动装卸载系统，包括运送装置和传动装置，所述运送装置包括运送机构和固定机构，所述固定机构设置于所述运送机构上，所述固定机构包括用于承载栏具的承载件、用于夹紧栏具的夹紧组件和驱动所述夹紧组件夹紧或松开栏具的第一驱动组件，所述传动装置包括滚轮机构和驱动所述滚轮机构转动的第二驱动组件，所述传动装置还包括用于驱动所述滚轮机构上升或下降的第三驱动组件，所述滚轮机构包括第一滚轮组件和第二滚轮组件，所述第一滚轮组件和第二滚轮组件分别位于所述运送装置相对的两侧，且所述第一滚轮组件和第二滚轮组件均位于所述栏具的下方。

进一步的，所述夹紧组件包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件与第二夹紧件对应设置，所述第一驱动组件驱动所述第一夹紧件和第二夹紧件相向运动或相背运动，所述栏具的底部分别设有与所述第一夹紧件相配合的第一抵持部以及与所述第二夹紧件相配合的第二抵持部。

进一步的，所述第一夹紧件和第二夹紧件均包括夹紧部和滑动部，所述夹紧部与滑动部固定连接，所述滑动部上设有滑槽，所述滑槽包括第一滑动位和第二滑动位，所述第一滑动位与第二滑动位连通，且所述第一滑动位与第二滑动位呈夹角设置；所述承载件上设有与所述滑动部相配合的第一通孔，所述夹紧部位于所述承载件的上方；所述第一驱动组件包括第一驱动件、第一传动件和连接件，所述第一驱动件驱动所述第一传动件的一端上下运动，所述第一传动件的中部相对于所述承载件的底部可转动设置，所述第一传动件远离第一驱动件的另一端相对于连接件可转动设置，所述连接件上设有与所述滑槽相配合的滑块。

进一步的，所述第一驱动组件还包括第二传动件，所述第一驱动件通过驱动所述第二传动件带动所述第一传动件的一端上下运动，所述第二传动件上设有第二通孔，所述第一传动件远离连接件的一端位于所述第二通孔内，且所述第一传动件的外表面抵持所述第二通孔的内侧壁。

进一步的，所述第二滑动位垂直于所述承载件设置，所述第一滑动位靠近所述夹紧部设置，且所述第一滑动位远离第二滑动位的一端向靠近承载件中心线的一侧倾斜设置。

进一步的，所述第三驱动组件包括第三传动件，所述第一驱动件驱动所述第三传动件上下运动，所述第三传动件的两端分别抵持所述第一滚轮组件和第二滚轮组件的底部，所述第三传动件的中部与所述第二传动件固定连接。

进一步的，所述传动装置还包括支架和挡板组件，所述滚轮机构和挡板组件分别固定设置于所述支架上，且所述挡板组件位于所述滚轮机构远离栏具的一侧。

进一步的，所述承载件上设有第一滑动件，所述夹紧部的底部设有与所述第一滑动件相配合的第二滑动件，所述第一滑动件相对于第二滑动件的滑动方向与所述夹紧部的运动方向相同。

进一步的，所述连接件上还设有导向柱，所述承载件上设有与所述导向柱相配合的第三通孔，所述夹紧部上设有与所述导向柱相配合的第四通孔，所述第三通孔与第四通孔对应设置。

进一步的，所述固定机构还包括自保持组件，所述自保持组件位于所述第一传动件靠近第二传动件的一端，所述自保持组件包括限位件，所述限位件的一端与所述承载件固定连接，所述限位件的另一端分别设有第一限位部和第二限位部，所述第一传动件位于所述第一限位部和第二限位部之间，所述第一限位部和第二限位部上分别设有弹簧柱塞，所述第一传动件相对的两侧面上分别设有与所述弹簧柱塞相配合的凹陷位。

本实用新型的有益效果在于：上料时，运送装置将栏具运送到第一滚轮组件和第二滚轮组件之间，第一驱动组件驱动夹紧组件将栏具松开，第三驱动组件驱动第一滚轮组件和第二滚轮组件上升将栏具托起，然后传送至其他工位；卸料时，滚轮机构将栏具运送至运送装置的上方，第三驱动组件驱动第一滚轮组件和第二滚轮组件下降将栏具放置于固定机构上，第一驱动组件驱动夹紧组件将栏具夹紧，然后运送装置将栏具运送走。本实用新型的自动卸载装置其结构简单，上下料方便，并且固定机构的夹紧组件可以将物料进行夹紧固定，防止物料在运送过程中从运送件上掉落。

附图说明

图1为本实用新型实施例一的自动装卸载系统的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例一的自动装卸载系统的另一整体结构示意图；

图3为本实用新型实施例一的固定机构的整体结构示意图；

图4为本实用新型实施例一的固定机构的结构爆炸图；

图5为本实用新型实施例一的固定机构中的夹紧组件的结构示意图；

图6为本实用新型实施例一的固定机构中的驱动组件的部分结构示意图；

图7为本实用新型实施例一的固定机构中的连接件的结构示意图；

图8为本实用新型实施例一的传动装置的结构示意图。

标号说明：

100、运送装置；200、传动装置；300、栏具；101、运送机构；

1、承载件；11、第一通孔；12、第三通孔；13、第一滑动件；

2、夹紧组件；21、第一夹紧件；22、第二夹紧件；211、夹紧部；2111、抵持面；212、滑动部；2121、第一滑动位；2122、第二滑动位；213、第四通孔；214、第二滑动件；

3、第一传动件；4、连接件；41、滑块；42、导向柱；5、第二传动件；

51、第二通孔；6、限位件；61、第一限位部；7、弹簧柱塞；8、固定件；9、第一驱动件；

201、第二驱动组件；202、第一滚轮组件；203、第二滚轮组件；204、第三传动件；205、支架；206、挡板组件。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本实用新型最关键的构思在于：在运送装置的两侧分别设置第一滚轮组件和第二滚轮组件，通过第三驱动组件可以将运送装置上的栏具托起或将栏具放置在运送装置上，其结构简单，上下料方便。

请参照图1至图8，一种自动装卸载系统，包括运送装置100和传动装置200，所述运送装置100包括运送机构101和固定机构，所述固定机构设置于所述运送机构101上，所述固定机构包括用于承载栏具300的承载件1、用于夹紧栏具300的夹紧组件2和驱动所述夹紧组件2夹紧或松开栏具300的第一驱动组件，所述传动装置200包括滚轮机构和驱动所述滚轮机构转动的第二驱动组件201，所述传动装置200还包括用于驱动所述滚轮机构上升或下降的第三驱动组件，所述滚轮机构包括第一滚轮组件202和第二滚轮组件203，所述第一滚轮组件202和第二滚轮组件203分别位于所述运送装置100相对的两侧，且所述第一滚轮组件202和第二滚轮组件203均位于所述栏具300的下方。

从上述描述可知，本实用新型的有益效果在于：上料时，运送装置将栏具运送到第一滚轮组件和第二滚轮组件之间，第一驱动组件驱动夹紧组件将栏具松开，第三驱动组件驱动第一滚轮组件和第二滚轮组件上升将栏具托起，然后传送至其他工位；卸料时，滚轮机构将栏具运送至运送装置的上方，第三驱动组件驱动第一滚轮组件和第二滚轮组件下降将栏具放置于固定机构上，第一驱动组件驱动夹紧组件将栏具夹紧，然后运送装置将栏具运送走。本实用新型的自动卸载装置其结构简单，上下料方便，并且固定机构的夹紧组件可以将物料进行夹紧固定，防止物料在运送过程中从运送件上掉落。

进一步的，所述夹紧组件2包括第一夹紧件21和第二夹紧件22，所述第一夹紧件21与第二夹紧件22对应设置，所述第一驱动组件驱动所述第一夹紧件21和第二夹紧件22相向运动或相背运动，所述栏具300的底部分别设有与所述第一夹紧件21相配合的第一抵持部以及与所述第二夹紧件22相配合的第二抵持部。

由上述描述可知，在第一驱动组件的作用下夹紧组件可以与栏具底部的第一抵持部和第二抵持部相互配合，快速将栏具夹紧固定，第一抵持部和第二抵持部可以是栏具底部设置的凹槽的其中一个面，第一夹紧件和第二夹紧件的数目可以根据需要进行设置。

进一步的，所述第一夹紧件21和第二夹紧件22均包括夹紧部211和滑动部212，所述夹紧部211与滑动部212固定连接，所述滑动部212上设有滑槽，所述滑槽包括第一滑动位2121和第二滑动位2122，所述第一滑动位2121与第二滑动位2122连通，且所述第一滑动位2121与第二滑动位2122呈夹角设置；所述承载件1上设有与所述滑动部212相配合的第一通孔11，所述夹紧部211位于所述承载件1的上方；所述第一驱动组件包括第一驱动件9、第一传动件3和连接件4，所述第一驱动件9驱动所述第一传动件3的一端上下运动，所述第一传动件3的中部相对于所述承载件1的底部可转动设置，所述第一传动件3远离第一驱动件9的另一端相对于连接件4可转动设置，所述连接件4上设有与所述滑槽相配合的滑块41。

由上述描述可知，当第一驱动件驱动第一传动件的一端运动时，传动件的另一端带动连接件运动，连接件上的滑块通过与滑槽的相互配合带动夹紧件相对运动，从而使第一夹紧件和第二夹紧件夹紧或者松开栏具。

进一步的，所述第一驱动组件还包括第二传动件5，所述第一驱动件9通过驱动所述第二传动件5带动所述第一传动件3的一端上下运动，所述第二传动件5上设有第二通孔51，所述第一传动件3远离连接件4的一端位于所述第二通孔51内，且所述第一传动件3的外表面抵持所述第二通孔51的内侧壁。

由上述描述可知，当第一驱动件带动第二传动件上下运动时，第二传动件会带动第一传动件的一端上下运动。

进一步的，所述第二滑动位2122垂直于所述承载件1设置，所述第一滑动位2121靠近所述夹紧部211设置，且所述第一滑动位2121远离第二滑动位2122的一端向靠近承载件1中心线的一侧倾斜设置。

由上述描述可知，当第一驱动件驱动第一传动件的一端往上运动时，第一传动件带动连接件往下运动，通过滑槽和滑块的相互配合，第一夹紧件和第二夹紧件相向运动从而松开栏具；反之，当第一驱动件驱动第一传动件的一端往下运动时，第一夹紧件和第二夹紧件相背运动，使第一夹紧件抵持第一抵持部，第二夹紧件抵持第二抵持部，从而夹紧栏具。

进一步的，所述第三驱动组件包括第三传动件204，所述第一驱动件9驱动所述第三传动件204上下运动，所述第三传动件204的两端分别抵持所述第一滚轮组件202和第二滚轮组件203的底部，所述第三传动件204的中部与所述第二传动件5固定连接。

由上述描述可知，通过第一驱动件可以同时驱动滚轮机构和夹紧组件的运动，当第一驱动件驱动第三传动件上升时，第一夹紧件和第二夹紧件相向运动松开栏具，同时第一滚轮组件和第二滚轮组件将栏具托起；当第一驱动件驱动第三传动件下降时，第一滚轮组件和第二滚轮组件将栏具放下，同时第一夹紧件和第二夹紧件相背运动夹紧栏具，上料和卸料过程通过第一驱动件9的驱动就可完成，结构简单，上下料方便。

进一步的，所述传动装置200还包括支架205和挡板组件206，所述滚轮机构和挡板组件206分别固定设置于所述支架205上，且所述挡板组件206位于所述滚轮机构远离栏具300的一侧。

由上述描述可知，设置挡板组件可以防止栏具在运送过程中发生倾倒。

进一步的，所述承载件1上设有第一滑动件13，所述夹紧部211的底部设有与所述第一滑动件13相配合的第二滑动件214，所述第一滑动件13相对于第二滑动件214的滑动方向与所述夹紧部211的运动方向相同。

由上述描述可知，通过第一滑动件和第二滑动件的相互配合，可以对夹紧部在水平方向上的运动起到导向作用。

进一步的，所述连接件4上还设有导向柱42，所述承载件1上设有与所述导向柱42相配合的第三通孔12，所述夹紧部211上设有与所述导向柱42相配合的第四通孔213，所述第三通孔12与第四通孔213对应设置。

由上述描述可知，通过设置导向柱可以限制连接件在水平方向上的运动，使连接件只能上下运动，可以根据需要设置第四通孔的大小，使得夹紧部可以在水平方向上运动一定的距离。

进一步的，所述固定机构还包括自保持组件，所述自保持组件位于所述第一传动件3靠近第二传动件5的一端，所述自保持组件包括限位件6，所述限位件6的一端与所述承载件1固定连接，所述限位件6的另一端分别设有第一限位部61和第二限位部，所述第一传动件3位于所述第一限位部61和第二限位部之间，所述第一限位部61和第二限位部上分别设有弹簧柱塞7，所述第一传动件3相对的两侧面上分别设有与所述弹簧柱塞7相配合的凹陷位。

由上述描述可知，通过弹簧柱塞和第一传动件上的凹陷位的相互配合可以将第一传动件的某一状态进行保持，例如当第一驱动件驱动第一传动件的一端往下运动到一定位置后弹簧柱塞的一端位于凹陷位中，此时弹簧柱塞处于打开状态，自保持组件可以将第一传动件保持在一定位置，使第一夹紧件和第二夹紧件一直夹紧栏具。

请参照图1至图8，本实用新型的实施例一为：

如图1所示的一种自动装卸载系统，包括用于运送栏具300的运送装置100和用于传送栏具300的传动装置200。

如图2所示，所述运送装置100包括运送机构101和固定机构，所述运送机构101为AGV小车，所述固定机构设置于所述运送机构101上，具体的，固定机构通过固定件8固定设置于所述运送机构101的顶部。

如图3和图4所示，所述固定机构包括用于承载栏具300的承载件1、用于夹紧栏具300的夹紧组件2和驱动所述夹紧组件2夹紧或松开栏具300的第一驱动组件。承载件1可以是板状，其大小可以根据需要运输的栏具300的大小进行设置。如图5所示，所述夹紧组件2包括第一夹紧件21和第二夹紧件22，所述第一夹紧件21与第二夹紧件22对应设置，所述第一夹紧件21和第二夹紧件22的数目可以根据需要进行设置，例如为了提高夹紧效果可以分别设置两个第一夹紧件21和两个第二夹紧件22。所述第一驱动组件驱动所述第一夹紧件21和第二夹紧件22相向运动或相背运动，所述栏具300的底部分别设有与所述第一夹紧件21相配合的第一抵持部以及与所述第二夹紧件22相配合的第二抵持部，可以在栏具300的底部设置凹槽，第一抵持部和第二抵持部可以是凹槽的其中一个侧壁。

如图5所示，所述第一夹紧件21和第二夹紧件22均包括夹紧部211和滑动部212，所述夹紧部211与滑动部212固定连接。所述夹紧部211上设有两个的抵持面2111，两个的所述抵持面2111间隔设置。所述滑动部212上设有滑槽，所述滑槽包括第一滑动位2121和第二滑动位2122，所述第一滑动位2121与第二滑动位2122连通，且所述第一滑动位2121与第二滑动位2122呈夹角设置。本实施例中，所述承载件1上设有与所述滑动部212相配合的第一通孔11，所述夹紧部211位于所述承载件1的上方，所述第二滑动位2122垂直于所述承载件1设置，所述第一滑动位2121靠近所述夹紧部211设置，且所述第一滑动位2121远离第二滑动位2122的一端向靠近承载件1中心线的一侧倾斜设置。

如图6所示，所述第一驱动组件包括第一驱动件9、第一传动件3、连接件4和第二传动件5，所述第一驱动件9驱动所述第一传动件3的一端上下运动，具体的，所述第一驱动件9通过驱动所述第二传动件5带动所述第一传动件3的一端上下运动，所述第二传动件5上设有第二通孔51，所述第一传动件3远离连接件4的一端位于所述第二通孔51内，且所述第一传动件3的外表面抵持所述第二通孔51的内侧壁。本实施例中，所述第一驱动件9可以是驱动气缸，当然也可以是驱动电机等。所述第一传动件3的中部相对于所述承载件1的底部可转动设置，所述第一传动件3远离第一驱动件9的另一端相对于连接件4可转动设置，所述连接件4上设有与所述滑槽相配合的滑块41，连接件4可以是连接板，每一个夹紧件都对应设置一个滑块41，滑块41的形状可以是圆柱形，滑块41可以在第一滑动位2121和第二滑动位2122中来回滑动。如图7所示，所述连接件4上还设有导向柱42，所述承载件1上设有与所述导向柱42相配合的第三通孔12，所述夹紧部211上设有与所述导向柱42相配合的第四通孔213，所述第三通孔12与第四通孔213对应设置，导向柱42相对于第三通孔12和第四通孔213均可滑动设置。本实施例中，所述承载件1上还设有第一滑动件13，所述夹紧部211的底部设有与所述第一滑动件13相配合的第二滑动件214，所述第一滑动件13相对于第二滑动件214的滑动方向与所述夹紧部211的运动方向相同。

所述固定机构还包括自保持组件，所述自保持组件位于所述第一传动件3靠近第二传动件5的一端，所述自保持组件包括限位件6，所述限位件6的一端与所述承载件1固定连接，所述限位件6的另一端分别设有第一限位部61和第二限位部，所述第一传动件3位于所述第一限位部61和第二限位部之间，所述第一限位部61和第二限位部上分别设有弹簧柱塞7，所述第一传动件3相对的两侧面上分别设有与所述弹簧柱塞7相配合的凹陷位，当第一驱动件9驱动第一传动件3的一端往下运动到一定位置后弹簧柱塞7的一端位于凹陷位中，此时弹簧柱塞7处于打开状态，自保持组件可以将第一传动件3保持在一定位置，使第一夹紧件21和第二夹紧件22一直夹紧栏具300。

如图8所示，所述传动装置200包括滚轮机构、驱动所述滚轮机构转动的第二驱动组件201以及驱动所述滚轮机构上升或下降的第三驱动组件。所述滚轮机构包括第一滚轮组件202和第二滚轮组件203，所述第一滚轮组件202和第二滚轮组件203分别位于所述运送装置100相对的两侧，且所述第一滚轮组件202和第二滚轮组件203均位于所述栏具300的下方。所述第三驱动组件包括第三传动件204，所述第一驱动件9驱动所述第三传动件204上下运动，所述第三传动件204的两端分别抵持所述第一滚轮组件202和第二滚轮组件203的底部，所述第三传动件204的中部与所述第二传动件5固定连接。所述传动装置200还包括支架205和挡板组件206，所述滚轮机构和挡板组件206分别固定设置于所述支架205上，且所述挡板组件206位于所述滚轮机构远离栏具300的一侧，挡板组件206的高度可以根据需要进行设置。

本实施例的自动装卸载系统的工作原理是：

上料时，运送装置100将栏具300运送至第一滚轮组件202和第二滚轮组件203之间，并且第一传动件3的一端插入第二传动件5上的第二通孔51中，然后第一驱动件9驱动第三传动件204向上运动，第三传动件204在带动第一滚轮组件202和第二滚轮组件203向上运动的同时，第三传动件204还带动第二传动件5向上运动，第二传动件5通过第一传动件3带动连接件4往下运动，由于连接件4在水平方向上不会运动，当连接件4上的滑块41从第一滑动位2121滑动至第二滑动位2122时会带动第一夹紧件21和第二夹紧件22向中间相向运动，运动至一定位置后，第一夹紧件21和第二夹紧件22上的抵持面2111脱离栏具300底部的第一抵持部和第二抵持部，从而将栏具300松开，在第一夹紧件21和第二夹紧件22将栏具300松开后第一滚轮组件202和第二滚轮组件203将栏具300托起，完成上料；下料时，第一驱动件9驱动第三传动件204向下运动，第三传动件204带动第一滚轮组件202和第二滚轮组件203往下运动将栏具300放置在承载件1上，同时第三传动件204带动第二传动件5向下运动，第二传动件5通过第一传动件3带动连接件4往上运动，由于连接件4在水平方向上不会运动，当连接件4上的滑块41从第二滑动位2122滑动至第一滑动位2121时会带动第一夹紧件21和第二夹紧件22向两边相背运动，运动至一定位置后，第一夹紧件21和第二夹紧件22上的抵持面2111分别抵持栏具300底部的第一抵持部和第二抵持部，从而将栏具300夹紧，完成卸料。

综上所述，本实用新型提供的一种自动装卸载系统，其结构简单，上下料方便，还可以防止栏具在运输或传送的过程中发生倾倒。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。