一种自动搬运机的制作方法

本实用新型涉及搬运设备，尤其涉及一种自动搬运机。

背景技术：

工件生产完成后，需要对工件进行测试，通常是采用人工测试方式完成对工件的测试，然后人工测试方式存在以下问题，第一，人工测试方式依赖测试人员的操作熟练度，若测试人员的操作不熟练，在测试过程中，工件容易损坏，例如，人为造成工件的掉落而损坏工件；第二，人工测试方式测试效率不高，进而造成测试成本高。因此，有必要提供一种可自动搬运工件，进而自动完成对工件的测试的装置。

技术实现要素：

针对现有技术的缺陷，本实用新型提供一种自动搬运机，其能够实现工件的自动上料、自动下载，进而实现对工件的自动测试。

本实用新型提供的一种自动搬运机，其包括上料机构、下料机构，所述上料机构设有第一机械手及工件扫描装置，所述第一机械手上设有用于定位工件所在位置的定位装置，所述定位装置为相机定位装置，所述工件扫描装置为相机扫描装置；所述下料机构上设有凸轮顶升装置。

进一步地，所述下料机构上设有凸轮顶升装置，所述凸轮顶升装置包括底架，所述底架包括上板、下板及设置在所述上板与所述下板之间的侧板，所述上板下方连接有滚轮，所述滚轮还与滚轮驱动装置连接，以使所述滚轮在所述滚轮驱动装置的驱动下，在所述侧板的凸轮槽中移动而带动所述上板移动。

进一步地，所述上板与所述下板之间还设有导向装置，所述导向机构包括导管及在所述导管上滑动的导杆。

进一步地，所述凸轮槽包括倾斜槽和水平槽。

进一步地，所述滚轮驱动装置为气缸。

进一步地，所述下料机构设有第二机架，所述凸轮顶升装置设置在所述第二机架上，所述第二机架还设有用于从所述凸轮顶升装置中提取所述工件的第二机械手。

进一步地，所述第二机架上还料盘运送装置。

进一步地，所述上料机构设有第一机架，所述第一机械手及所述相机定位装置均设置在所述第一机架上。

进一步地，所述第一机械手上设有提取所述工件的第一夹具。

进一步地，所述自动搬运机还包括工件分类机构，所述工件分类机构包括第三机架，所述第三机架上设有至少一个用于叠放料盘的堆架。

本实施例的自动搬运机能够实现工件的自动上料、自动下料，由于本实施例的自动搬运机采用了相机定位装置，使得第一机械手能够更加精确地提取工件，同时，由于本实施例的自动搬运机采用了相机扫描装置，故能够更加精确地完成对工件的扫描。另一方面，本实施例的自动搬运机降低了人工参与度，进而降低了人工损坏工件这类情况的发生概率,也提高了工件的测试效率。

为了更加平稳地将工件从上料机构搬运到下料机构中，本实用新型采用凸轮顶升装置将工件顶升到指定高度，该凸轮顶升装置采用气缸驱动滚轮，进而使得滚轮在凸轮槽中上下移动，从而使得放置于上板上的托盘随着滚轮的上下移动而移动。

附图说明

图1是本实用新型的一种自动搬运机的整体结构示意图；

图2是本实用新型的上料机构的结构示意图；

图3是本实用新型的下料机构的结构示意图；

图4是本实用新型的凸轮顶升装置的结构示意图。

其中，附图标记为：

上料机构1、下料机构2、分类机构3第一机架11、第一机械手12、相机定位装置121、相机扫描装置13、工件14第二机架21、第二机械手22、2第二夹具21、料盘运送装置23底架41、上板411、侧板412、凸轮槽4121、气缸42、凸轮43

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、外、内……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

参见图1，自动搬运机包括依次设置的上料机构1、下料机构2及分料机构，其中上料机构1设有第一机架11，第一机架11上设有工件14加工平台，在工件14加工平台的一侧设有与前序输送带连接的载入通道，工件14加工平上还设有工件14固定装置及用于扫描工件14的相机扫描装置13，而在工件14加工平台上方设有可沿着x轴、y轴、z轴方向移动且可翻转的第一机械手12，第一机械手12上设有相机定位机构及第一夹具，相机定位机构上设有相机，相机随着第一机械手12的移动而移动，当相机移动指定位置，以使相机对准工件14上的识别特征后，第一夹具精准抓取工件14。

为了控制上料机构1的自动上料过程，在第一机架11上设有控制面板，控制面板与控制器连接，操作人员可在控制面板上设置运行参数，从而控制上料机构1自动上料，其中上料机构1自动上料的过程为：

首先，控制第一机械手12从载入通道处提取工件14，然后控制第一机械手12将工件14移动到指定位置，在第一机械手12移动过程中，设置在第一机械手12上的相机定位装置121不断地检测识别工件上的特征，若第一机械手12移到识别工件上的特征处，控制器控制第一机械手12提取工件14，若第一机械手12移没有移动到识别特征处，控制器控制第一机械手12继续向识别特征处移动或控制第一机械手12复位；其次，控制相机扫描装置13对工件14进行扫描；最后控制第一机械手12将工件14放入到料盘中。

如图2所示，下料机构2设有第二机架21，第二机架21设有料盘运送装置23，料盘运送装置23用于将料盘从上料机构1运送至下料机构2中；第二机架21上还设有用于从料盘中抓取工件14的第二机械手22，第二机械手22可沿着x轴、y轴、z轴方向移动，相对应地，第二机架21上还设有第二夹具21，以使第二机械手22将工件14翻入到第二夹具21后，第二夹具21将工件14放入到设置在第二机架21上的料盘中。

为了将料盘抬升至预设高度，以便于第二机械手22提取工件14，第二机架21上还设有凸轮顶升装置，该凸轮顶升装置设有底架41，底架41包括上板411、下板(附图未示出)及设置在所述上板与所述下板之间的侧板412，在底板固定有倾斜设置的气缸42，气缸42与连接杆(附图未示出)连接，而连接杆的两端与滚轮连接，相对应地，侧板412上设有凸轮槽4121，该凸轮槽4121包括倾斜槽和水平槽，滚轮可气缸42的推动下，在凸轮槽4121中上下移动，从而带动上板411升降，即当滚轮向上移动时，由水平槽处移动到倾斜槽中；当滚轮向下移动时，由倾斜槽移动到水平槽处。为了使上板411稳定地升降，上板411与底板之间设有导向机构，该导向机构包括导管及在所述导管上滑动的导杆，该导杆的一端与上板411连接，而导管的一端与底板连接。

第二机架21上设有控制面板及控制器，以实现自动下料过程，具体地，自动下料过程为，料盘运送装置23将料盘从上料机构1中运送至上板411上方，此时气缸42推动凸轮43在凸轮槽4121中移动，进而在凸轮43的带动下，上板411上升，接着第二机械手22从上板411处提取工件14并将工件14放入到第二夹具21中，接着第二夹具21再将工件14放入到料盘中。

自动搬运机的工件14分类机构3包括第三机架，第三机架上设有用于叠放料盘的第一堆架及第二堆架，第一堆架及第二堆架可便于操作人员对料盘进行分类整理。

本实施例还提供一种自动搬运机，该自动搬运机包括：

1)、通过相机定位装置定位工件所在位置，以使第一机械手移动到指定位置并提取工件；

2)、通过所述第一机械手将所述工件移动到相机扫描装置上方，以使所述相机扫描装置对所述工件进行扫描，并在扫描后通过所述第一机械手将所述工件放入料盘中，所述料盘放置于凸轮顶升装置中；

3)、通过所述凸轮顶升装置将所述料盘抬升至预设高度，以使第二机械手取出所述料盘中的所述工件。

4)、将所述工件放入到下载夹具中，以使所述下载夹具将所述工件重新放入到所述料盘中。

由于本实施例采用了上料机构、下料机构完成了工件的自动上料、下料过程，进而降低了工件测试过程的人工参与度，从而降低了人工损坏工件这类情况的发生概率。

由于本实施例的定位机构为相机定位机构，使得第一机械手的定位更加精确，进而使得第一机械手能够更加精确地提取工件。

由于本实施例的扫描装置为相机扫描装置，进而能够更加精确地识别工件的识别特征，从而提高工件的测试的准确率。

由于本实施例具有凸轮顶升装置，且凸轮顶升装置通过凸轮顶升方式，使得将料盘提升至预设高度的过程更加平稳，进而降低工件抖落这类事情的发生概率。

由于本实施例的分料机构具有堆架，而堆架可便于操作人员对料盘进行分类。

在上文中已经参考一些实施例对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，也可以对其进行各种改进并且可以用等效的或者被本领域技术人员所熟知的其他方式实施本实用新型。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施例中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。