料盘抓取机械手的抓取机构的制作方法

本实用新型涉及自动化设备的技术领域，特别涉及一种料盘抓取机械手的抓取机构。

背景技术：

随着社会的发展，自动化行业的兴起，自动化设备被广泛使用，自动化设备的使用提升了生产效率，节省大量的人力和物力，且能够提高产品的精度，提升品质，例如在IC芯片、药片、五金件等各种小块规则物料生产过程中，通过自动化抓放提升的生产效率尤为明显。

在各种小块规则物料的生产加工过程中，经常需要将其从一个位置精准抓放到另一个位置，如半导体芯片经常需要从一种规格矩阵式料盘抓取并精准放到另一种规格矩阵式料盘；又如药片生产包装过程中，经常需要将其从一种规格的料盘抓放到另一种规格的料片槽中去封装；再如在小五金生产包装过程，同样会遇到上述的情况。在生产过程中，芯片或者药片需要有托盘装着并进行搬运，目前常见的是通过真空吸附的方式实现抓取，但是这种方案的吸附元件需要经常更换，才能保证更好的吸附效果，吸取搬运的频率越高，损坏越快，提高了生产成本，降低了生产效率。

技术实现要素：

为了克服现有技术存在的不足，本实用新型提供一种实现对料盘快速抓放以及运行稳定的料盘抓取机械手的抓取机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种料盘抓取机械手的抓取机构，包括驱动件、底板、导向座、导向轴、第一爪尖以及第二爪尖，所述第一爪尖和所述第二爪尖均呈L型，所述第一爪尖和所述第二爪尖对称设于所述底板的侧边上，且所述第一爪尖和所述第二爪尖相对于所述底板的底面凸出，所述驱动件和所述导向座设于所述底板的顶面上，所述驱动件与所述导向轴相连接，所述导向轴穿设于所述导向座上，所述导向轴与所述第一爪尖和/或所述第二爪尖相连接。

进一步地，所述第一爪尖设于所述底板的前侧边，且所述第一爪尖与所述导向轴相连接，所述第二爪尖设于所述底板的后侧边，所述第二爪尖设有用于安装于所述底板上的腰型孔。

进一步地，所述底板的形状为矩形，所述第一爪尖和所述第二爪尖设有所述底板的一对平行侧边上，所述底板的另一对平行侧边设有呈倒L型的定位块。

进一步地，所述定位块设有用于安装于所述底板上的腰型孔。

进一步地，所述第一爪尖、所述第二爪尖以及所述定位块设有向内倾斜的倾斜面。

进一步地，所述导向轴的数量为两条，两条所述导向轴的同侧端通过第一连接块相连接，两条所述导向轴的另一同侧端通过第二连接块相连接，所述第一连接块与所述驱动件相连接，所述第二连接块与所述第一爪尖相连接。

进一步地，所述第一连接块呈矩形，所述第一连接块的两端与所述导向轴相连接，所述第一连接块的中部设于用于连接所述驱动件的输出轴的凹槽。

进一步地，所述驱动件的输出轴设于调节螺母，所述调节螺母与所述第一连接块的前后侧面相抵接。

进一步地，所述第二连接块呈T型，所述第二连接块的水平端的两侧与所述导向轴相连接，所述第二连接块的竖直端与所述第一爪尖相连接。

本实用新型提供一种料盘抓取机械手的抓取机构，利用底板与料盘相贴合，通过第一爪尖和第二爪尖实现对料盘的侧边进行抓放，驱动件通过导向轴带动第一爪尖和/或第二爪尖的开合，实现快速抓取功能，导向轴可沿着导向座进行移动，使得抓取过程中更加稳定，可以达到对料盘快速且稳定的抓放，结构紧凑，稳定性高，更加符合自动化生产的需求。

附图说明

图1为本实用新型优选实施例的料盘抓取机械手的抓取机构结构示意图；

图2为图1中A-A的结构示意图；

图3为应用本实用新型优选实施例的料盘抓取机械手的抓取机构的安装示意图。

图中，1、驱动件；2、底板；3、导向座；4、导向轴；5、第一爪尖；6、第二爪尖；7、定位块；8、腰型孔；9、倾斜面；10、第一连接块；11、第二连接块；12、调节螺母；13、连接板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

结合图1至图3所示，本实用新型实施例提供了一种料盘抓取机械手的抓取机构，包括驱动件1、底板2、导向座3、导向轴4、第一爪尖5以及第二爪尖6，第一爪尖5和第二爪尖6均呈L型，第一爪尖5和第二爪尖6对称设于底板2的侧边上，且第一爪尖5和第二爪尖6相对于底板2的底面凸出，驱动件1和导向座3设于底板2的顶面上，驱动件1与导向轴4相连接，导向轴4穿设于导向座3上，导向轴4与第一爪尖5和/或第二爪尖6相连接。

基于上述特征的料盘抓取机械手的抓取机构，利用底板2与料盘相贴合，通过第一爪尖5和第二爪尖6实现对料盘的侧边进行抓放，驱动件1通过导向轴4带动第一爪尖5和/或第二爪尖6的开合，实现快速抓取功能，导向轴4可沿着导向座3进行移动，使得抓取过程中更加稳定，可以达到对料盘快速且稳定的抓放，结构紧凑，稳定性高，更加符合自动化生产的需求。

进一步的，如图3所示，第一爪尖5设于底板2的前侧边，且第一爪尖5与导向轴4相连接，第二爪尖6设于底板2的后侧边，便于对抓取机构进行维护等工作，第二爪尖6设有用于安装于底板2上的腰型孔8，用于调节第二爪尖6的位置，以适应不同大小类型料盘的抓放。另外，底板2的上方还设于用于固定在外界设备上的连接板13，可进一步对料盘实现位置的搬运等动作。

进一步的，如图1及图2所示，底板2的形状为矩形，第一爪尖5和第二爪尖6设有底板2的一对平行侧边上，底板2的另一对平行侧边设有呈倒L型的定位块7，对料盘实现定位，使得料盘位于底板2中部的位置，避免料盘失去平衡而倾倒，具体的，定位块7设有用于安装于底板2上的腰型孔8，用于调整定位块7的位置，以适应不同宽度的料盘的定位。

进一步的，第一爪尖5、第二爪尖6以及定位块7设有向内倾斜的倾斜面9，倾斜面9对料盘的抓放起到一定的缓冲作用，有利于料盘的抓放。

进一步的，导向轴4的数量为两条，两条导向轴4的同侧端通过第一连接块10相连接，两条导向轴4的另一同侧端通过第二连接块11相连接，第一连接块10与驱动件1相连接，第二连接块11与第一爪尖5相连接，保证导向轴4更加稳定地在导向座3内移动，使得第一爪尖5的开合更加稳固。

进一步的，第一连接块10呈矩形，第一连接块10的两端与导向轴4相连接，第一连接块10的中部设于用于连接驱动件1的输出轴的凹槽，便于装配调节，具体的，驱动件1的输出轴设于调节螺母12，调节螺母12与第一连接块10的前后侧面相抵接，可调整驱动件1与第一连接块10之间的连接距离，便于装配以及维护。

进一步的，第二连接块11呈T型，第二连接块11的水平端的两侧与导向轴4相连接，第二连接块11的竖直端与第一爪尖5相连接，使得两条导向轴4可同时作用于第一爪尖5上，实现可靠的夹持。

可以理解的，在本实施例中，驱动件1可以采用直线气缸，对第一爪尖5进行运动控制，当要抓取料盘时，气缸的活塞杆缩回，带动第一爪尖5往回收，实现对料盘的夹持；当落放料盘时，气缸的活塞杆伸出，在料盘的重力和倾斜面9作用下，料盘自动落入指定位置；另外，可通过调整第二爪尖6和定位块7上的腰型孔8内的安装螺钉，可调节抓取机构的夹持姿势，实现可靠夹持。

综上所述，本实用新型实施例料盘抓取机械手的抓取机构利用直线气缸作为驱动件1，通过导向轴4和导向座3的配合，实现对第一爪尖5的开合控制，从而实现对料盘的可靠抓取，可完全替代传统的吸盘吸取料盘的方式，具有结构紧凑，后续维护工作小，降低生产成本等优点。

应当理解的是，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。