一种连动式搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及上下料设备，具体的说是涉及一种连动式搬运机器人。

背景技术：

作为印刷文字和图像的机器设备，平面丝印机应用非常广泛；随着自动化要求不断地提高，平面丝印机正逐渐地朝自动平面丝印机方向发展，对于自动平面丝印机而言，上料完成后自动完成文字和图像印刷，而后再自动地完成下料动作。自动平面丝印机普遍采用气动装置来完成上料动作和下料动作，现有的自动平面丝印机普遍采用人工辅助皮带输送装置进行物料输送，即人手将待丝印的物料放置于输送皮带，工作效率低且增加人工成本。

技术实现要素：

针对现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题在于提供了一种连动式搬运机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型通过以下方案来实现：一种连动式搬运机器人，该搬运机器人包括电机架，还包括伺服电机、减速电机、转臂、从动臂、夹持气缸以及夹持夹具爪，所述伺服电机、减速电机水平安装于电机架上，所述伺服电机驱动部连接减速电机，所述减速电机的转轴设置于一摇臂架上且其转轴上套接有转臂，所述转臂内置有同步轮，该同步轮的轴端连接于所述从动臂，所述从动臂置于所述转臂前侧面外侧，所述从动臂的双滑杆上安装有滑块，该滑块可定位，所述滑块下端连接有夹持气缸，所述夹持气缸的驱动部设置有夹持夹具爪。

进一步的，所述电机架包括底板、减速机座以及支架，所述底板上端面横向安装所述减速机座，其上端面两侧垂直连接有支架上的两个支架侧板，两个支架侧板上端通过二层顶安装板连接固定。

进一步的，所述摇臂架安装于所述减速机座上，其包括两个相向的顶端为半圆的侧板，所述转臂设置于两个侧板上。

进一步的，所述从动臂包括腰型块、双滑杆、滑块以及限位块，所述腰型块中部设置有连接同步轮轴部的安装孔，其两侧半圆部设置有滑杆安装孔，两个滑杆安装孔安装有双滑杆，在双滑杆上套有滑块，其顶端通过限位块将双滑杆外端部连接固定。

进一步的，所述滑块两端开有套于双滑杆上的滑孔，滑孔外侧设置有缺口，缺口处设置有紧固螺孔，紧固螺孔上旋有紧固螺钉。

进一步的，所述夹持夹具爪包括两条带有定位式滑轨的夹杆、设置于两条夹杆外侧的夹爪，两条夹杆上的定位式滑轨相向设置，定位式滑轨通过定位滑块连接于夹紧气缸的张紧部。

进一步的，每条夹杆上设置有两个夹爪，并在夹杆外侧面设置有多个定位孔。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果是：本实用新型的连动式搬运机器人，在上料时夹持气缸驱动夹持夹具爪将产品夹持，然后通过转臂将从动臂旋转180，使夹持气缸置于电机架右侧且夹持气缸朝上，然后通过减速电机带动同步轮将从动臂旋转90度，使产品竖置于加工位上，打开夹持夹具爪，待加工完成后，另一侧同结构的下料机上的夹持气缸驱动夹持夹具爪抓取加工后的产品，下料机上的从动臂旋转90度，然后通过转臂旋转180，使产品朝下，松开夹持夹具爪，将产品放在输送线上，完成加工。本实用新型产品不需要人工上料和人工下料，直接通过全自动上下料机完成，加工效率高。

附图说明

图1为本实用新型上料时的动作示意图；

图2为本实用新型下料时的动作示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参照附图1，本实用新型的一种连动式搬运机器人，该搬运机器人包括电机架，还包括伺服电机1、减速电机2、转臂3、从动臂4、夹持气缸5以及夹持夹具爪6，所述伺服电机1、减速电机2水平安装于电机架上，所述伺服电机1驱动部连接减速电机2，所述减速电机2的转轴设置于一摇臂架10上且其转轴上套接有转臂3，所述转臂3内置有同步轮，该同步轮的轴端连接于所述从动臂4，所述从动臂4置于所述转臂3前侧面外侧，所述从动臂4 的双滑杆12上安装有滑块11，该滑块11可定位，所述滑块11下端连接有夹持气缸5，所述夹持气缸5的驱动部设置有夹持夹具爪6。

本实施例的一种优选技术方案：所述电机架包括底板8、减速机座9以及支架7，所述底板8上端面横向安装所述减速机座9，其上端面两侧垂直连接有支架7上的两个支架侧板，两个支架侧板上端通过二层顶安装板连接固定。

本实施例的一种优选技术方案：所述摇臂架10安装于所述减速机座9上，其包括两个相向的顶端为半圆的侧板，所述转臂3设置于两个侧板上。

本实施例的一种优选技术方案：所述从动臂4包括腰型块、双滑杆12、滑块11以及限位块13，所述腰型块中部设置有连接同步轮轴部的安装孔，其两侧半圆部设置有滑杆安装孔，两个滑杆安装孔安装有双滑杆12，在双滑杆12上套有滑块11，其顶端通过限位块13将双滑杆12外端部连接固定，所述滑块11两端开有套于双滑杆上的滑孔，滑孔外侧设置有缺口，缺口处设置有紧固螺孔，紧固螺孔上旋有紧固螺钉。滑块11可以在双滑杆12上滑动，位置可调节，调节后通过紧固螺钉固定。

本实施例的一种优选技术方案：所述夹持夹具爪6包括两条带有定位式滑轨的夹杆、设置于两条夹杆外侧的夹爪，两条夹杆上的定位式滑轨相向设置，定位式滑轨通过定位滑块连接于夹紧气缸的张紧部，定位式滑轨可以调节两条夹杆的位置，以适合最佳的夹紧部位。

本实施例的一种优选技术方案：每条夹杆上设置有两个夹爪，并在夹杆外侧面设置有多个定位孔，夹爪也是可以调节位置，不同尺寸的产品可以通过调节夹爪的位置来实现。

如图1-2所示，本实用新型的全自动上下料机，在上料时夹持气缸驱动夹持夹具爪将产品夹持，然后通过转臂将从动臂旋转180，使夹持气缸置于电机架右侧且夹持气缸朝上，然后通过减速电机带动同步轮将从动臂旋转90度，使产品竖置于加工位上，打开夹持夹具爪，待加工完成后，另一侧同结构的下料机上的夹持气缸驱动夹持夹具爪抓取加工后的产品，下料机上的从动臂旋转90度，然后通过转臂旋转180，使产品朝下，松开夹持夹具爪，将产品放在输送线上，完成加工。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。