夹取搬运装置的制作方法

本实用新型涉及加工机械领域，尤其涉及一种夹取搬运机械手。

背景技术：

在一些产品的加工过程中，为了使产品不发生移位，需要通过夹取搬运装置对产品进行夹持定位，产品加工完毕后，夹取搬运推动机构再将加工完后的产品搬运至下一道工位，进行下一道工序的加工。目前，现有一些夹取搬运装置通过两个气缸分别驱动两块夹臂相互靠拢来实现对产品的夹持定位，成本偏高，且耗电量也高。

技术实现要素：

基于此，针对现有的问题，提供一种通过一个动力件来驱动两块夹臂来实现对产品的夹持定位的夹取搬运推动机构，其成本低，且耗电量也低。

为达到本实用新型的目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种夹取搬运装置，包括框架、设于所述框架内的夹持臂、以及安装于所述框架上的夹持驱动机构和搬运推动机构，所述框架包括两相对设置的第一侧板；所述夹持驱动机构包括夹持电机、夹持驱动杆和两移动杆；所述夹持电机固定于其中一所述第一侧板上；所述移动杆通过第一滑动组件连接所述夹持臂；所述第一滑动组件包括设于所述移动杆上的第一导轨和设于所述夹持臂上的第一滑块，所述第一导轨沿所述移动杆的长度方向延伸；所述第一滑块滑接所述第一导轨；所述移动杆垂直于所述夹持臂，所述移动杆的两端部与两所述第一侧板一一对应设置，所述移动杆的端部通过第二滑动组件连接所述第一侧板，所述第二滑动组件包括设于所述第一侧板上的第二导轨以及设于所述移动杆的端部上第二滑块，所述第二导轨沿所述第一侧板的长度方向延伸，所述第二滑块滑接所述第二导轨；所述夹持驱动杆的一端连接所述夹持电机，另一端枢接另一所述第一侧板，所述夹持驱动杆具有螺纹旋向不同的第一丝杆部和第二丝杆部，所述第一丝杆部和第二丝杆部分别螺纹连接两所述移动杆；所述搬运推动机构固定于所述框架上且连接两所述夹持臂。

上述的夹取搬运推动机构，通过设置夹持驱动机构包括夹持电机、连接所述夹持电机的夹持驱动杆以及两分别连接两所述夹持臂的移动杆，夹持驱动杆具有旋向相同的第一丝杆部和第二丝杆部；第一丝杆部和第二丝杆部分别螺纹连接移动杆，在夹持工件时，因为第一丝杆部和第二丝杆部的旋转不同，夹持电机驱动夹持驱动杆旋转时，两夹持臂能在第一丝杆部和第二丝杆部的作用下靠拢来实现对工件的夹持，实现了只需一个夹持电机最为动力件便可驱动夹持臂夹持工件，相对于传统的通过两个气缸作为动力源来驱动夹持臂夹持工件，降低了成本，节省了电能。

在其中一实施例中，所述框架还包括两相对设置的第二侧板、两相对设置的中间板以及一连接各所述中间板的丝杆安装架，各所述第二侧板均连接两所述第一侧板；所述中间板位于所述第二侧板之间，且均连接两所述第二侧板；所述搬运推动机构包括搬运电机、搬运丝杆、支撑架、导杆以及两驱动架；所述搬运电机固定于其中一所述中间板上；所述搬运丝杆安装于所述丝杆安装架上，且连接所述搬运电机；所述支撑架螺纹连接所述搬运丝杆；所述驱动架分别连接所述夹持臂；所述导杆的端部通过第三滑动组件滑接所述第二侧板；所述第三滑动组件包括设于所述第二侧板上的第三导轨以及连接所述导杆的端部的滑座，所述第三导轨沿所述第二侧板的长度方向延伸，所述滑座滑接所述第三导轨；所述支撑架对应所述导杆设有夹持孔，各所述驱动架上均对应所述导杆设有滑孔，所述导杆穿过对应的所述夹持孔和滑孔。

在其中一实施例中，所述搬运电机通过减速传动组件连接搬运丝杆。

在其中一实施例中，所述支撑架包括螺纹连接所述搬运丝杆的驱动块、连接所述驱动块的中间板以及连接所述中间板的第一夹持块以及可拆卸连接所述第一夹持块的第二夹持块，所述第一夹持块上设有第一夹持槽，所述第二夹持块上对应所述第一夹持槽设有第二夹持槽，所述第一夹持槽和第二夹持槽围成与所述导杆相匹配的夹持孔。

在其中一实施例中，所述第二夹持块上设有连通所述第二夹持槽的锁螺纹孔，锁螺钉穿过所述锁螺纹孔压于所述导杆上。

在其中一实施例中，所述驱动架包括驱动块、挡块和连接杆，所述驱动块位于所述夹持臂和所述挡块之间；所述驱动块设有沿所述夹持臂至所述挡块的方向延伸的穿孔，所述连接杆穿过所述穿孔，所述连接杆的一端连接所述夹持臂，另一端可拆卸连接所述挡块。

在其中一实施例中，所述挡块和所述连接杆通过第一螺钉连接。

在其中一实施例中，所述挡块还通过若干第二螺钉连接所述驱动块，所述第二螺钉位于所述连接杆的周边。

在其中一实施例中，还包括对应所述夹持臂设置的护盖，所述护盖安装于所述框架上，所述护盖的一端敞口设置。

在其中一实施例中，还包括安装于所述框架远离所述护盖的一侧的底板，所述底板上设有用于连接外部的安装孔；所述安装孔为腰型孔。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所述的夹取搬运机械手的立体结构示意图；

图2为图1中的框架的立体结构示意图；

图3为图1所示的夹取搬运装置去除掉护盖和底板后的立体结构示意图；

图4为图3中的支撑架的爆炸图；

图5为图3中的驱动架的立体结构示意图。

图中：

10、框架；11、第一侧板；12、第二侧板；13、中间板；14、丝杆安装架；

20、夹持臂；

30、夹持驱动机构；31、夹持电机；32、夹持驱动杆；33、第一丝杆部；34、第二丝杆部；35、移动杆；

40、搬运推动机构；41、搬运电机；42、搬运丝杆；43、支撑架；431、支撑块、432、连接板；433、第一夹持块；434、第一夹持槽；435、第二夹持块；436、第二夹持槽；437、夹持孔；438、锁螺纹孔；44、驱动架；441、挡块；442、第一连接孔；443、第三连接孔；444、驱动块；445、穿孔；446、第四连接孔；447、滑孔；448、连接杆；449、第二连接孔；47、导杆；48、减速传动组件；

50、底板；51、安装孔；52、延伸部；

60、护盖；

71、第一导轨；72、第一滑块；

81、第二导轨；82、第二滑块；

91、第三导轨；93、滑座。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

请参阅图1至图5，为本实用新型一较佳实施例的一种夹取搬运装置，包括框架10、设于框架10内的夹持臂20、以及安装于框架10上的夹持驱动机构30和搬运推动机构40，夹持驱动机构30和搬运推动机构40均连接两夹持臂20。夹持驱动机构30用于驱动两夹持臂20夹持工件；搬运推动机构40用于驱动两夹持臂20带着加工完的工件搬运至指定的位置。

如图2所示，框架10包括两相对设置的第一侧板11、两相对设置的第二侧板12、两相对设置的中间板13以及一连接各中间板13的丝杆安装架14，各第二侧板12均连接两第一侧板11；中间板13位于第二侧板12之间，且各中间板13均连接两第二侧板12。

如图3所示，夹持驱动机构30包括夹持电机31、夹持驱动杆32和两移动杆35，夹持电机31固定于其中一第一侧板11上；移动杆35与夹持臂20一一对应设置；移动杆35通过第一滑动组件滑接夹持臂；第一滑动组件包括设于移动杆35上的第一导轨71和设于夹持臂上的第一滑块72，第一导轨71沿移动杆35的长度方向延伸；第一滑块72滑接第一导轨71，以使夹持臂20沿移动杆35的长度方向滑动；移动杆35的两端部与两第一侧板11一一对应设置，所述移动杆的端部通过第二滑动组件滑接第一侧板11,第二滑动组件包括设于第一侧板上的第二导轨81以及设于移动杆35的端部上的第二滑块82，第二导轨81沿第一侧板11的长度方向延伸，第二滑块82滑接第二导轨81，以使移动杆35能带着夹持臂20沿第一侧板11的长度方向滑动；夹持驱动杆32的一端连接夹持电机31，另一端枢接另一第一侧板11，夹持驱动杆32具有螺纹旋向不同的第一丝杆部33和第二丝杆部34，第一丝杆部33和第二丝杆部34分别螺纹连接两移动杆35。因为第一丝杆部33和第二丝杆部34的螺纹旋向不同，当夹持电机31驱动夹持驱动杆32旋转时，两移动杆35在第一丝杆部33和第二丝杆部34的作用下驱动两夹持臂20进行相互靠拢或相互远离的运动，以实现对工件的夹持或松开动作。

搬运推动机构40连接各夹持臂20，用于驱动夹持臂20沿移动杆35的延伸方向运动，以实现驱动两夹持臂20带着工件搬运至指定的位置。

具体的，搬运推动机构40包括搬运电机41、搬运丝杆42、支撑架43、导杆47以及两驱动架44；搬运电机41固定于其中一中间板13上；搬运丝杆42安装于丝杆安装架14上，且连接搬运电机41；支撑架43螺纹连接搬运丝杆42；驱动架44分别连接夹持臂20；导杆47的两端与第二侧板一一对应设置，导杆47的端部通过第三滑动组件滑接第二侧板，第三滑动组件包括设于第二侧板上的第三导轨91以及连接导杆的端部的滑座92，第三导轨91沿第二侧板12的长度方向延伸，滑座92滑接所述第三导轨91，以使导杆47沿第二侧板12的长度方向滑动；支撑架43对应导杆47设有夹持孔437，各驱动架44上均对应导杆47设有滑孔447，导杆47穿过对应的夹持孔437和滑孔447。其中，夹持孔437用于使导杆47紧固于支撑架43上。

搬运电机41通过减速传动组件48连接搬运丝杆42，以实现对搬运丝杆42的减速。在本实施例中，减速传动组件48为皮带传动组件。在其他实施例中，减速传动组件48可为齿轮传动组件。

如图4所示，支撑架43包括螺纹连接搬运丝杆42的驱动块444、连接驱动块444的中间板13以及连接中间板13的第一夹持块433以及可拆卸连接第一夹持块433的第二夹持块435，第一夹持块433上设有第一夹持槽434，第二夹持块435上对应第一夹持槽434设有第二夹持槽436，第一夹持槽434和第二夹持槽436围成与导杆相匹配的夹持孔437。

进一步地，第二夹持块435上设有连通第二夹持槽436的锁螺纹孔438，锁螺钉穿过锁螺纹孔438压于导杆47上，以进一步加固支撑架43和导杆47的连接。

如图5所示，驱动架44包括驱动块444、挡块441和连接杆448，驱动块444位于夹持臂20和挡块441之间；驱动块444设有沿夹持臂20至挡块441的方向延伸的穿孔445，连接杆448穿过穿孔445，连接杆448的一端连接夹持臂20，另一端可拆卸连接挡块441，驱动架44的该结构设置，便于驱动架44在夹持臂20上的安装。在本实施例中，挡块441和连接杆448通过第一螺钉(图中未示出)连接。具体的，挡块441的中心位置设有第一连接孔442，连接杆448上对应第一连接孔442设有第二连接孔449，第一螺钉穿过第一连接孔442后伸入至第二连接孔449内螺纹连接连接杆448，以使挡块441和连接杆448可拆卸连接。

为了进一步加强挡块441和驱动块444的连接，使挡块441不会轻易地与连接杆448分离，挡块441还通过若干第二螺钉(图中未示出)连接驱动块444，第二螺钉位于连接杆448的周边。具体的，挡块441上对应各第二螺钉分别设有第三连接孔443，驱动块444上对应各第二螺钉分别设有第四连接孔446，第三螺钉穿过第三连接孔443后伸入至第四连接孔446内螺纹连接驱动块444，以使驱动块444可拆卸连接挡块441。

在本实施例中，导杆47的数量为两根。在其他实施例中，导杆的数量根据具体情形设置。

请再次参阅图1，夹取搬运装置还包括对应夹持臂20设置的护盖60，护盖60安装于框架10上，护盖60的一端敞口设置，以使工件能进入至护盖60内被两个夹持臂20夹持。

夹取搬运装置还包括安装于框架10远离护盖60的一侧的底板50，底板50上设有用于连接外部的安装孔51，可选的，安装孔51呈腰型状，以使整个夹取搬运装置的安装位置能根据需要进行相对应的调整。

进一步地，底板50的相对两侧朝着远离框架10的中心轴线的方向延伸形成超出框架10的延伸部52，安装孔51设于延伸部52上。将安装孔51设于延伸部52上，便于底板50与外部的连接。

上述的夹取搬运机构的具体的工作原理为：将工件从护盖60的敞口端送入至框架10内；随后夹持电机31工作，夹持电机31驱动夹持驱动杆32旋转，两移动杆35在旋向不同的第一丝杆部33和第二丝杆部34的作用下驱动两夹持臂20相向运动，直至将工件夹紧；工件被夹紧后，加工装置便可以对工件进行加工了。当工件加工完毕后，夹持电机31停止工作，搬运电机41工作驱动搬运丝杆42旋转，丝杆驱动支撑架43推动导杆47，导杆47通过驱动块444推动两夹持臂20朝着指定的位置搬运；当工件达到指定的位置后，夹持电机31工作驱动夹持驱动杆32反向转动，两移动杆35在第一丝杆部33和第二丝杆部34的作用下驱动两夹持臂20反向运动，以使两夹持臂20松开工件；当两夹持臂20运动到位后，夹持电机31停止工作，同时搬运电机41驱动搬运丝杆42反向旋转，以使支撑架43推动导杆47，导杆47再通过驱动架44推动两夹持臂20返回原来位置。，

上述的夹取搬运推动机构40，通过设置夹持驱动机构30包括夹持电机31、连接夹持电机31的夹持驱动杆32以及两分别连接两夹持臂20的移动杆35，夹持驱动杆32具有旋向相同的第一丝杆部33和第二丝杆部34；第一丝杆部33和第二丝杆部34分别螺纹连接移动杆35，在夹持工件时，因为第一丝杆部33和第二丝杆部34的旋转不同，夹持电机31驱动夹持驱动杆32旋转时，两夹持臂20能在第一丝杆部33和第二丝杆部34的作用下靠拢来实现对工件的夹持，实现了只需一个夹持电机31最为动力件便可驱动夹持臂20夹持工件，相对于传统的通过两个气缸作为动力源来驱动夹持臂20夹持工件，降低了成本，节省了电能。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。