一种平板运输装置的制作方法

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种平板运输装置。

背景技术：

平板运输装置是用来为平板状物体上料或者仓储转移的，现有的部分平板运输装置，利用带真空吸盘的机械手吸住平板进而搬运，然而，现有机械手的支撑梁为固定式结构，吸盘在支撑梁上的位置也是固定的，当需要运输不规则形状的平板时，不能调整吸盘的位置，导致平板的平面上各点受力不均衡，在运送过程中会发生平板倾斜现象，不利于稳定地连续性作业；严重时平板会由吸盘上脱落，导致运送失败或者安全事故。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种平板运输装置，可根据平板的形状灵活地调整机械手吸盘的位置，利于稳定可靠地吸取平板，使用灵活，操作安全性高。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种平板运输装置，包括支撑柱、横臂和吊臂，横臂的一端连接有驱动气缸，横臂靠近驱动气缸的一侧铰接于支撑柱上，驱动气缸可驱动横臂的另一端在高度方向上移动；支撑柱的上侧设有旋转臂，旋转臂与横臂固定连接，旋转臂可带动横臂一起绕支撑柱旋转；横臂的另一端铰接有吊臂，吊臂的底端连接有机械手夹具，机械手夹具包括真空发生装置、横梁、纵梁和铰接于纵梁的端部的延伸梁，延伸梁可绕纵梁转动，纵梁的底壁上安装有第一吸盘，延伸梁的底壁上安装有第二吸盘，真空发生装置通过软管连通各个第一吸盘和第二吸盘。

优选的，机械手夹具包括多个横梁和多个纵梁，多个横梁互相平行并且间隔开设置，多个横梁和多个纵梁交错连接，横梁上设有第一腰型孔，纵梁的端部设有第二腰型孔，第一腰型孔和第二腰型孔通过螺栓连接，使纵梁在横梁上的位置可调节。

优选的，延伸梁的一端设有第三腰型孔，第三腰型孔通过螺栓与第二腰型孔紧固连接。

优选的，第二吸盘位于延伸梁远离第三腰型孔的一端。

优选的，第一吸盘与第二吸盘均位于同一高度上。

优选的，纵梁的两端均连接有延伸梁。

优选的，机械手夹具还包括多个四通接头和多个三通接头，真空发生装置分别连接多个四通接头，四通接头的另外三个接口分别连接第一吸盘和两个三通接头，三通接头的另外两个接口分别连接两个相邻的第二吸盘。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的延伸梁底壁上设有第二吸盘，延伸梁铰接于纵梁的端部，并且可绕纵梁转动，因此可根据平板的形状灵活改变延伸梁的转动角度，进而改变第二吸盘的位置，使第二吸盘对平板的吸力作用点分布更加灵活，从而可靠地吸取各种不同形状的平板，使用灵活方便，运输时平板不易倾斜或者脱落，便于稳定地连续性作业，操作安全性高。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的机械手夹具的一种状态的俯视示意图。

图中标记为：1.支撑柱；2.横臂；3.吊臂；4.驱动气缸；5.旋转臂；6.机械手夹具；7.真空发生装置；8.软管；9.横梁；10.纵梁；11.延伸梁；12.第一吸盘；13.第二吸盘；14.第一腰型孔；15.第二腰型孔；16.第三腰型孔；17.四通接头；18.三通接头。

具体实施方式

如图1和图2所示，一种平板运输装置，包括支撑柱1、横臂2和吊臂3，横臂2的左端连接有驱动气缸4，横臂2靠近驱动气缸4的一侧铰接于支撑柱1上，利用杠杆原理，驱动气缸4的输出轴可顶升或者降下横臂2的右端；支撑柱1的上侧固定有转轴，旋转臂5安装于转轴上，旋转臂5位于横臂2的下方，旋转臂5与横臂2固定连接，旋转臂5可带动横臂2一起绕支撑柱1旋转；横臂2的右端铰接有吊臂3，吊臂3的底端连接有机械手夹具6，机械手夹具6包括真空发生装置7、横梁9、纵梁10和铰接于纵梁10的端部的延伸梁11，延伸梁11可绕纵梁10转动，纵梁10的底壁上安装有第一吸盘12，延伸梁11的底壁上安装有第二吸盘13；真空发生装置7可安装于横梁9或者纵梁10上，也可直接安装于吊臂6的底端，真空发生装置7通过软管8连通各个第一吸盘12和第二吸盘13，本实施例的软管8长度足够长，以适应延伸梁11的最大转动行程。当平板为不规则形状时，通过改变延伸梁11绕纵梁10转动的角度，以调整第二吸盘13的位置，选取最佳的吸力作用点，从而稳定可靠地吸取平板，避免平板因受力不均而倾斜或者由机械手夹具上脱落。

如图2所示，机械手夹具6包括两个横梁9和三个纵梁10，两个横梁9互相平行并且间隔开设置，两个横梁9和三个纵梁10交错连接，横梁9上设有第一腰型孔14，纵梁10的端部设有第二腰型孔15，第一腰型孔14和第二腰型孔15通过螺栓连接，使纵梁10在横梁9上的位置可调节。由于设置了第一腰型孔14和第二腰型孔15，因此，纵梁10在横梁9上的位置可调节，可改变两个纵梁10之间的距离，以吸取不同尺寸大小的平板；另一方面，纵梁10可以与横梁9垂直连接，也可以将纵梁10相对于横梁9倾斜设置，而仅需要第二腰型孔15与第一腰型孔14能够互相连接即可，因此，进一步增加了本装置的使用灵活性。

纵梁10的两端均通过第二腰型孔连接有延伸梁11。延伸梁11的一端设有第三腰型孔16，第三腰型孔16通过螺栓与第二腰型孔15紧固连接。第三腰型孔16可实现延伸梁11绕纵梁10转动，还可调节第三腰型孔16在第二腰型孔15内的连接位置，以改变延伸梁11伸出纵梁10的距离，从而改变第二吸盘13伸出纵梁10端部的距离，进一步改善了本装置的使用范围和使用灵活性。

第一吸盘12位于纵梁10的中间部位，第二吸盘13位于延伸梁11远离第三腰型孔11的一端。第一吸盘12与第二吸盘13均位于同一高度上，使第一吸盘12与第二吸盘13对平板的吸力更加均衡和稳定。

机械手夹具6还包括两个四通接头17和四个三通接头18，真空发生装置7分别连接多个四通接头17，四通接头17的另外三个接口分别连接第一吸盘12和两个三通接头18，三通接头18的另外两个接口分别连接两个相邻的第二吸盘13。

使用时，将机械手夹具6推至平板上方，启动驱动气缸4，顶起横臂2的左端，降下横臂2右端的吊臂3和机械手夹具6，使机械手夹具6靠近平板，再根据平板的形状和尺寸，调整纵梁10在横梁2上的位置和/或倾斜角度，并且调节延伸梁11相对于纵梁10的转动角度以及其伸出纵梁10的距离，使第一吸盘12和第二吸盘13对平板的作用力点更加均衡地分布，然后启动真空发生装置7，使第一吸盘12和第二吸盘13吸住平板，再转动横臂2，将平板运送到目标位置。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。