一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置的制作方法

本实用新型涉及配电柜元件加工设备技术领域，尤其涉及一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置。

背景技术：

电气柜配柜领域中，用于常用线槽与导轨的自动夹取与转运。导轨与线槽是电控柜设备制造厂家广泛应用的设备元件。导轨主要用于电器元件的固定与安装，线槽主要用于布线。

随着工业的发展，线槽与导轨的加工更加趋向自动化。在此类产品大批量生产加工中，必然通过一种自动化流水线的方式来提高加工效率，降低劳动成本；在自动化流水线设备中线槽与导轨的加工与转运是提高生产效率的关键；

在配电柜领域中线槽与导轨的加工并没有成熟的加工流水线，因此也没有对应的夹取与转运机构。这就需要消耗大量的人力去拾取与转运，这样不仅增加了企业成本，而且降低了生产效率，不适合连续加工与生产。

技术实现要素：

本实用新型克服了上述现有技术的不足，提供了一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置。本实用新型通过设置横向移动装置和纵向移动装置驱动导轨夹取装置、线槽夹取装置的横向和纵向的移动，并将导轨夹取装置、线槽夹取装置集成在一组移动固定板上，通过机械化线槽与导轨的转运方式代替人工转运，大大调高的生产效率，能够契合各个连续生产的加工步骤。

本实用新型的技术方案：

一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置，包括：导轨夹取装置、线槽夹取装置、工作台和桁架；所述工作台两侧分别设置有纵向移动装置，所述纵向移动装置与桁架固定连接，所述纵向移动装置驱动所述桁架在工作台侧端面上的第一导轨上纵向移动，所述桁架上设置有横向移动装置，所述横向移动装置上设置有移动固定板，所述导轨夹取装置和线槽夹取装置线槽均集成在所述移动固定板上，所述横向移动装置驱动移动固定板在桁架上的第二导轨上横向移动。

进一步的，所述纵向移动装置包括一组纵向驱动伺服电机，所述纵向驱动伺服电机主轴与一组纵向驱动滚轮固定连接，所述纵向驱动滚轮通过纵向同步带与纵向从动滚轮配合连接，所述纵向从动滚轮通过滚轮架设置在所述工作台侧端面上，所述纵向同步带与所述桁架固定连接，所述桁架上还加工有移动槽孔，所述桁架通过所述移动槽孔与所述第一导轨的配合关系在所述第一导轨上纵向移动。

进一步的，所述横向移动装置包括一组横向驱动伺服电机，所述横向驱动伺服电机主轴与一组横向驱动滚轮固定连接，所述横向驱动滚轮通过横向同步带与横向从动滚轮配合连接，所述横向从动滚轮通过滚轮架设置在所述桁架上端，所述横向同步带与移动固定板固定连接，所述移动固定板上加工有与所述第二导轨匹配的移动槽孔，所述移动固定板通过移动槽孔与所述第二导轨的匹配关系在第二移动导轨上横向移动。

进一步的，所述导轨夹取装置包括抓手固定板，所述抓手固定板设置在一组抓手升降导轨上，所述抓手升降导轨通过耳轴设置在所述移动固定板上，所述抓手固定板还与一组抓手升降装置的活动端固定连接，所述抓手升降装置的固定端与所述抓手升降导轨固定连接，所述耳轴的另一端还与抓手角度调节装置的活动端固定连接，所述抓手角度调节装置的固定端固定设置在所述移动固定板上；所述抓手固定板上设置有两组并列设置的导轨夹取驱动装置，每个所述导轨夹取驱动装置的活动端分别与一个夹取爪铰接，所述夹取爪的中部通过活动转轴与所述抓手固定板活动连接。

进一步的，所述导轨夹取驱动装置、抓手角度调节装置和抓手升降装置为气缸、液压缸和电动推杆中的一种。

进一步的，所述线槽夹取装置包括线槽升降气缸和夹取框架，所述线槽升降气缸的固定端固定设置在所述移动固定板上，所述线槽升降气缸的活动端所述夹取框架固定连接，所述夹取框架的一端通过u型槽板与线槽伺服电机固定连接，所述线槽伺服电机的主轴通过联轴器与线槽驱动丝杠固定连接，所述线槽驱动丝杠通过轴承设置在所述夹取框架内，所述线槽驱动丝杠上分别设置与线槽驱动丝杠匹配的左丝杠螺母和右丝杠螺母，所述左丝杠螺母和右丝杠螺母在线槽驱动丝杠的驱动下的运动方向相反，所述左丝杠螺母与左线槽夹板固定连接，所述右丝杠螺母与右线槽夹板固定连接，所述左线槽夹板和所述右线槽夹板分别通过两组轴承设置在两组移动光轴上。

进一步的，所述移动光轴分别设置在所述线槽驱动丝杠的上下两端且与所述线槽驱动丝杠平行，设置两组移动光轴，进一步限定左丝杠螺母和右丝杠螺母的直线运动，同时保证左线槽夹板和所述右线槽夹板的运动稳定性。

进一步的，所述左丝杠螺母和右丝杠螺母的内螺纹旋向相反且均与所述线槽驱动丝杠的外螺纹匹配；线槽驱动丝杠在线槽伺服电机的驱动下旋转，带动左丝杠螺母和右丝杠螺母做相向运动和背向运动，实现对左线槽夹板和所述右线槽夹板的驱动，进而完成线槽的夹取工作，通过伺服电机驱动丝杠运动，保证运动相对稳定，同时保证停止的准确性，不会出现夹取力不足线槽掉落或夹取力过大线槽损坏的问题。

本实用新型相对于现有技术具有以下有益效果：

本实用新型通过设置横向移动装置和纵向移动装置驱动导轨夹取装置、线槽夹取装置的横向和纵向的移动，并将导轨夹取装置、线槽夹取装置集成在一组移动固定板上，通过机械化线槽与导轨的转运方式代替人工转运，大大调高的生产效率，能够契合各个连续生产的加工步骤；

本实用新型线槽夹取装置由两个间距可调节的左线槽夹板和右线槽夹板组成，保证线槽夹取装置能够夹取不同尺寸的线槽。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的导轨夹取装置的轴测图；

图3是本实用新型的导轨夹取装置的主视图；

图4是本实用新型的线槽夹取装置的轴测图；

图5是本实用新型的线槽夹取装置的主视图；

图6是本实用新型的纵向移动装置的俯视图。

图中1-导轨夹取装置；2-线槽夹取装置；3-工作台；4-桁架；5-纵向移动装置；6-横向移动装置；7-移动固定板；11-抓手固定板；12-抓手升降导轨；13-抓手升降装置；14-抓手角度调节装置；15-导轨夹取驱动装置；16-夹取爪；21-线槽升降气缸；22-夹取框架；23-线槽伺服电机；24-线槽驱动丝杠；25-左丝杠螺母；26-右丝杠螺母；27-左线槽夹板；28-右线槽夹板；29-移动光轴；51-纵向驱动伺服电机；52-纵向驱动滚轮；53-纵向同步带；54-纵向从动滚轮；61-横向驱动伺服电机；63-横向同步带；64-横向从动滚轮。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型进行详细说明。

结合图1-图6示，本实施例公开的一种线槽与导轨的自动夹取与转运装置：包括：导轨夹取装置1、线槽夹取装置2、工作台3和桁架4；所述工作台3两侧分别设置有纵向移动装置5，所述纵向移动装置5与桁架4固定连接，所述纵向移动装置5驱动所述桁架4在工作台3侧端面上的第一导轨上纵向移动，所述桁架4上设置有横向移动装置6，所述横向移动装置6上设置有移动固定板7，所述导轨夹取装置1和线槽夹取装置2线槽均集成在所述移动固定板7上，所述横向移动装置6驱动移动固定板7在桁架4上的第二导轨上横向移动。

具体的，所述纵向移动装置5包括一组纵向驱动伺服电机51，所述纵向驱动伺服电机51主轴与一组纵向驱动滚轮52固定连接，所述纵向驱动滚轮52通过纵向同步带53与纵向从动滚轮54配合连接，所述纵向从动滚轮54通过滚轮架设置在所述工作台3侧端面上，所述纵向同步带53与所述桁架4固定连接，所述桁架4上还加工有移动槽孔，所述桁架4通过所述移动槽孔与所述第一导轨的配合关系在所述第一导轨上纵向移动。

具体的，所述横向移动装置6包括一组横向驱动伺服电机61，所述横向驱动伺服电机61主轴与一组横向驱动滚轮固定连接，所述横向驱动滚轮通过横向同步带63与横向从动滚轮64配合连接，所述横向从动滚轮64通过滚轮架设置在所述桁架4上端，所述横向同步带63与移动固定板7固定连接，所述移动固定板7上加工有与所述第二导轨匹配的移动槽孔，所述移动固定板7通过移动槽孔与所述第二导轨的匹配关系在第二移动导轨上横向移动。

具体的，所述导轨夹取装置1包括抓手固定板11，所述抓手固定板11设置在一组抓手升降导轨12上，所述抓手升降导轨12通过耳轴设置在所述移动固定板7上，所述抓手固定板11还与一组抓手升降装置13的活动端固定连接，所述抓手升降装置13的固定端与所述抓手升降导轨12固定连接，所述耳轴的另一端还与抓手角度调节装置14的活动端固定连接，所述抓手角度调节装置14的固定端固定设置在所述移动固定板7上；所述抓手固定板11上设置有两组并列设置的导轨夹取驱动装置15，每个所述导轨夹取驱动装置15的活动端分别与一个夹取爪16铰接，所述夹取爪16的中部通过活动转轴与所述抓手固定板11活动连接；

导轨夹取装置转运原理如图2-3所示；导轨切割结束之后，由抓手角度调节装置14通过推杆调整夹取装置的角度，使夹取爪16的抓取平面与导轨平面平行并接触，再由导轨夹取驱动装置15驱动夹取爪16，使夹爪的边缘压紧导轨的外缘，使其紧贴到夹取定板最下端的平面上；夹紧之后，抓手角度调节装置14通过推杆调整整个夹取装置至竖直位置，桁架4由电机驱动通过纵向移动装置5沿工作台纵向移动。通过桁架4移动到工作台的末端，横向移动装置6带动导轨夹取装置2横向移动到工作台的外侧，抓手升降装置13通过推杆降低导轨夹取装置的高度，直到将导轨放置在工作台面上。

具体的，所述导轨夹取驱动装置15、抓手角度调节装置14和抓手升降装置13为气缸、液压缸和电动推杆中的一种。

具体的，所述线槽夹取装置2包括线槽升降气缸21和夹取框架22，所述线槽升降气缸21的固定端固定设置在所述移动固定板7上，所述线槽升降气缸21的活动端所述夹取框架22固定连接，所述夹取框架22的一端通过u型槽板与线槽伺服电机23固定连接，所述线槽伺服电机23的主轴通过联轴器与线槽驱动丝杠24固定连接，所述线槽驱动丝杠24通过轴承设置在所述夹取框架22内，所述线槽驱动丝杠24上设置有与线槽驱动丝杠24匹配的左丝杠螺母25和右丝杠螺母26，所述左丝杠螺母25和右丝杠螺母26在线槽驱动丝杠24的驱动下的运动方向相反，所述左丝杠螺母25与左线槽夹板27固定连接，所述右丝杠螺母26与右线槽夹板28固定连接，所述左线槽夹板27和所述右线槽夹板28分别通过两组轴承设置在两组移动光轴29上。

如图4-5所示；线槽伺服电机23驱动线槽驱动丝杠24，线槽驱动丝杠24上的左丝杠螺母25和右丝杠螺母26分别带动左线槽夹板27和右线槽夹板28通过轴承在移动光轴29上左右滑动；线槽升降气缸21驱动夹取框架22向下运动至线槽夹取位置；线槽伺服电机23驱动线槽驱动丝杠24转动，线槽驱动丝杠24带动左丝杠螺母25和右丝杠螺母26相向运动直到左线槽夹板27和右线槽夹板28将线槽夹紧；线槽升降气缸21带动夹取机构向上运动离开工作台；桁架4由电机驱动通过纵向移动装置沿工作台纵向移动。通过桁架4移动到工作台的末端，再通过横向移动装置驱动横向移动到工作台的外侧，线槽升降气缸21带动夹取机构向下运动直到线槽放置到工作台上；线槽驱动丝杠24带动左丝杠螺母25和右丝杠螺母26反向运动，左线槽夹板27和右线槽夹板28将线槽松开；完成线槽的转运。

具体的，所述移动光轴29分别设置在所述线槽驱动丝杠24的上下两端且与所述线槽驱动丝杠24平行。

具体的，所述左丝杠螺母25和右丝杠螺母26的内螺纹旋向相反且均与所述线槽驱动丝杠24的外螺纹匹配；线槽驱动丝杠在线槽伺服电机的驱动下旋转，带动左丝杠螺母和右丝杠螺母做相向运动和背向运动，实现对左线槽夹板和所述右线槽夹板的驱动，进而完成线槽的夹取工作，通过伺服电机驱动丝杠运动，保证运动相对稳定，同时保证停止的准确性，不会出现夹取力不足线槽掉落或夹取力过大线槽损坏的问题。

以上实施例只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。