捆扎机的制作方法

本发明涉及能够使用于线束的捆扎、袋口的捆扎、田地的扎丝或引导绳的捆扎等的捆扎机。

背景技术：

作为这种捆扎机，例如在专利文献1中公开了能够进行基于c形环的紧固操作的便携式捆扎机。在该专利文献1记载的捆扎机中，当拉动扳机时，c形环通过钳口而变形，通过变形了的c形环来对被捆扎物进行捆扎。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-33526号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

然而，在如上所述的以往的捆扎机中，由于钳口总是移动到固定的位置来捆紧c形环，因此存在如下问题：因被捆扎物的粗细、硬度而捆紧程度变化。例如，在被捆扎物粗或者硬的情况下，存在过度捆紧而使被捆扎物破损的风险。反之，在被捆扎物细或者柔软的情况下，存在捆扎较弱而c形环偏移的风险。

因此，本发明的课题为提供一种捆扎机，能够根据被捆扎物的粗细、硬度来自动地调整捆紧程度。

用于解决课题的技术方案

本发明为了解决上述的课题而做成，是一种通过能够塑性变形的捆扎件对被捆扎物进行捆扎的捆扎机，其特征在于，具备：电动机；驱动机构，由所述电动机驱动而进行捆扎动作；及控制部，对所述电动机的旋转进行控制，在向所述电动机供给的输出电流值达到了规定的限制值的状态持续了规定时间时，所述控制部判断为捆扎已结束而停止所述电动机的旋转。

发明效果

本发明如上所述，在向电动机供给的输出电流值达到了规定的限制值的状态持续了规定时间时，控制部判断为捆扎已结束而停止电动机的旋转。

根据这样的结构，即使因转矩上升而输出电流值上升，输出电流值也不会达到限制值以上，因此不会过度捆紧。因此，能够防止由过度捆紧造成的被捆扎物的破损。另外，由于无需预先以捆扎变弱的方式设定，因此能够具有充分的余量来对捆扎的结束位置进行设定。因此，即使在被捆扎物细或者柔软的情况下也能够进行充分的捆扎，能够避免如捆紧过弱而捆扎不稳定的问题。像这样，由于根据转矩而驱动机构的停止位置变化，因此能够根据被捆扎物的粗细、硬度来自动地调整捆紧程度。

另外，如果进一步具备：区间控制部，将驱动机构的工作范围划分为两个以上的区间，在驱动机构的驱动中检测区间改变；及限制值切换部，在区间控制部检测到区间发生改变时，进行切换限制值的控制，则例如能够在捆扎动作的初期、末期切换控制值，从而能够细微地调整捆紧状态。

另外，如果在通常转矩不应该上升的捆扎动作的初期较低地设定限制值，则能够在发生了异常时使电动机停止。即，还能够具有错误检测的功能。

附图说明

图1是设置了捆扎件的捆扎机的外观图。

图2是示意性地示出捆扎机的结构的框图。

图3中(a)是捆扎件的主视图，(b)是连结捆扎件的侧视图。

图4中(a)捆扎了被捆扎物的捆扎件的外观图，(b)是捆扎了被捆扎物的捆扎件的主视图。

图5是示出捆扎机的内部结构的立体图。

图6是示出捆扎机的捆扎动作的流程图。

图7中(a)是设置捆扎件之前的捆扎机的俯视图，(b)是(a)中的捆扎机的前端附近的局部放大剖视图。

图8中(a)是设置了捆扎件之后的捆扎机的俯视图，(b)是(a)中的捆扎机的前端附近的局部放大剖视图。

图9是示出待机状态的捆扎机的内部的图，(a)是未省略引导构件的图，(b)是省略了引导构件的一部分的图。

图10是示出捆扎过程中的捆扎机的内部的图，(a)是未省略引导构件的图，(b)是省略了引导构件的一部分的图。

图11是示出捆扎完成状态的捆扎机的内部的图，(a)是未省略引导构件的图，(b)是省略了引导构件的一部分的图。

图12是限制值切换部保持的限制值的列表。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，“前”表示打出捆扎件41的方向的含义，“后”表示打出捆扎件41的方向的相反方向的含义。

本实施方式的捆扎机10是通过能够塑性变形的捆扎件41对被捆扎物50进行捆扎的手持式捆扎机10。具体而言，该捆扎机10能够使用具备如图3(a)所示的开口部41c的捆扎件41，通过封闭捆扎件41的开口部41c来捆扎被捆扎物50。该捆扎机10例如使用于线束的捆扎、袋口的捆扎、田地的扎丝或引导绳的捆扎等。

如图1所示，该捆扎机10由壳体11覆盖，具备电动机收容部12、握把部13和输出部15。在本实施方式的捆扎机10中，这些部位沿捆扎件41的打出方向前后连续地设置。

电动机收容部12设置于捆扎机10的后部，在后端部设置有用于连接外部电源的电源连接部12a。捆扎机10通过从该电源连接部12a接收电压供给而能够执行捆扎件41的打出等各种动作。

如图5所示，在该电动机收容部12中内置有电动机20、控制部21。电动机20是用于驱动后述的驱动机构22的动力源。另外，控制部21是对电动机20的旋转等进行控制的控制装置，在本实施方式中是安装有cpu、存储器的控制基板。

握把部13是使用者在捆扎机10的使用时所握持的部位。该握把部13设置于壳体11的中间部分，为了便于使用者握持而以收缩的形状形成。在该握把部13的斜前方，在握持住握把部13时能够由食指进行操作的位置设置有操作部14。操作部14能够手动操作以执行捆扎动作，在本实施方式中是扳机形状的摆动构件。当使用者对该操作部14进行拉动操作时，与操作部14相邻配置的开关14a(参照图5)变为接通，从开关14a向控制部21输出操作信号。接收了操作信号的控制部21执行使电动机20旋转而打出捆扎件41的动作。详细而言，在对操作部14进行触发操作时，连续地执行由到捆扎位置为止的驱动器25的前进、处于捆扎位置的驱动器25的保持和到待机位置为止的驱动器25的后退构成的一系列的循环。像这样，由于连续地执行从捆扎的开始到结束为止的动作，因此不会在捆扎动作的中途停止或者捆扎力变得不足。

如图5所示，在该握把部13中内置有驱动机构22。驱动机构22是在操作部14被操作时通过电动机20而工作的机构，通过使后述的驱动器25在前后方向上往复移动来进行捆扎动作。

该驱动机构22具备减速机构23和滚珠丝杠24。减速机构23与电动机20的旋转轴连接，是用于使电动机20的旋转减速而得到大转矩的机构。另外，滚珠丝杠24与减速机构23的输出轴连接，是用于通过电动机20的旋转力使丝杠24a旋转，并通过使丝杠24a旋转来使螺母24b在前后方向上直线运动的构件。具体而言，构成为在电动机20正旋转时，螺母24b向前方移动而执行捆扎动作。另外，构成为在捆扎动作结束之后电动机20反向旋转时，螺母24b向后方移动而返回待机状态。

输出部15设置于捆扎机10的前端附近。在该输出部15的前端，突出形成部17大致l字形地突出，并且开口有用于向该突出形成部17的内侧插入被捆扎物50的插入口16。另外，如图5所示，在该输出部15中内置有驱动器25、引导构件30和联动机构26。另外，如图7及图8所示，在该输出部15的侧部设置有仓部35。

突出形成部17形成为壳体11的一部分，或者相对于壳体11一体地固定。在该突出形成部17的内侧的表面，在接受后述的驱动器25的前端的位置设置有钳紧器18。在打出捆扎件41之前的状态下，钳紧器18与驱动器25在互相分离的位置待机，在两者之间设置有插入口16。本实施方式的捆扎机10向该插入口16打出捆扎件41而进行捆扎。

钳紧器18用于将由驱动器25打出的捆扎件41的脚部41a钳紧而完成捆扎。具体而言，该钳紧器18是对由驱动器25打出的捆扎件41进行按压的板。在钳紧器18的表面形成有用于引导捆扎件41的脚部41a的沟槽，按压于钳紧器18的捆扎件41的脚部41a沿该沟槽向内侧弯曲(被钳紧)。

驱动器25是为了将捆扎件41向插入口16打出而通过驱动机构22进行直线运动的细长的板。该驱动器25在壳体11的内部被滑动引导，能够在捆扎件41的打出方向上往复移动。本实施方式的驱动器25固定于滚珠丝杠24的螺母24b，向螺母24b的前方突出。因此，在螺母24b前进时打出捆扎件41。该驱动器25通过将打出的捆扎件41按压于钳紧器18来将捆扎件41的脚部41a弯曲，由此，封闭开口部41c而完成捆扎。

引导构件30是用于使插入于插入口16的被捆扎物50的位置稳定的构件，构成为在由驱动器25打出捆扎件41而捆扎件41的开口部41c封闭之前不久，将插入口16的开口封闭。如图5所示，该引导构件30以摆动轴30a为轴而相对于壳体11安装为能够前后摆动。该引导构件30在自然状态下，通过未图示的施力单元而被向将插入口16开放的方向施力。

另外，该引导构件30具备卡合于后述的滑动构件27的工作销30b。该工作销30b相对于滑动构件27卡合为能够滑动，并且构成为在工作销30b被滑动构件27按压时，引导构件30抵抗由施力单元产生的作用力而向将插入口16封闭的方向摆动。

联动机构26是用于使引导构件30与捆扎件41的打出动作联动地工作的机构。构成为通过经由该联动机构26使引导构件30工作来使引导构件30与捆扎件41的打出动作同步工作。如图5所示，该联动机构26具备滑动构件27和连接构件28。滑动构件27通过连接构件28固定于滚珠丝杠24的螺母24b，构成为与螺母24b一体地前后移动。

如图9(b)、图10(b)、图11(b)所示，该滑动构件27构成为与引导构件30的工作销30b卡合。具体而言，由钩部27a、倾斜部27b、水平部27c形成连续的卡合面，在该卡合面与工作销30b卡合。

此外，钩部27a形成大致u字形的沟槽，是在待机状态(捆扎件41的打出前的状态)下与工作销30b卡合的部位。

另外，倾斜部27b是相对于捆扎件41的打出方向倾斜的面。在工作销30b在该倾斜部27b上滑动时，引导构件30摆动。

另外，水平部27c是相对于捆扎件41的打出方向平行的面。在工作销30b在该水平部27c上滑动时，引导构件30维持将插入口16的开口封闭的状态。

仓部35是用于安装多个捆扎件41的构件。本实施方式的捆扎机10使用了如图3所示的连结捆扎件40，在仓部35中能够安装像这样的连结捆扎件40。

此外，连结捆扎件40是将多个捆扎件41互相连结而构成的。各捆扎件41是塑料等的树脂制的构件，具备一对脚部41a和连接一对脚部41a的连接部41b，形成为大致u字形状。在一对脚部41a之间形成有用于将被捆扎物50抱入的开口部41c。捆扎件41构成为，当由驱动器25打出而钳紧时，如图4所示，脚部41a发生塑性变形而能够将被捆扎物50抱入而捆扎。

如图7(b)所示，仓部35具备进入上述的捆扎件41的脚部41a之间(即开口部41c)的肋35a。另外，以与该肋35a的前端相向的方式形成有对捆扎件41的连接部41b进行引导的槽部35b。

在该仓部35设置有能够沿仓部35的长度方向滑动的推动器36。推动器36是用于对安装于仓部35的连结捆扎件40向前方施力的构件，通过未图示的弹簧而一直向前方(将捆扎件41向后述的待机部37送入的方向)施力。

该仓部35与输出部15的侧方连接，构成为向输出部15的内部引导连结捆扎件40。在与仓部35连续的输出部15的内部设置有用于使捆扎件41以能够打出的状态待机的待机部37。待机部37设置于驱动器25与插入口16之间，待机于待机部37的捆扎件41由驱动器25向插入口16的方向打出。

在使用本实施方式的捆扎机10来进行捆扎时，首先，向插入口16插入被捆扎物50。当在该状态下对操作部14进行操作时，电动机20旋转而使驱动机构22工作。此时，通过驱动机构22而首先使引导构件30运转。即，如图9所示，在对操作部14进行操作之前的待机状态下，工作销30b卡合于滑动构件27的钩部27a，引导构件30处于将插入口16的开口打开的状态。当驱动机构22从该状态开始工作时，如图10所示，滑动构件27前进，由此，工作销30b沿滑动构件27的倾斜部27b移动，由此，引导构件30摆动而堵塞插入口16的开口。并且，当工作销30b到达滑动构件27的水平部27c时，引导构件30变为完全地堵塞插入口16的开口的状态。

之后，当电动机20进一步旋转而驱动机构22工作时，如图11所示，驱动器25将供给到待机部37的捆扎件41打出。此时，所打出的捆扎件41从连结捆扎件40分开。并且，通过驱动器25进一步地前进，所打出的捆扎件41的脚部41a接触于钳紧器18。并且，当驱动器25前进到尽头时，按压于钳紧器18的脚部41a向内侧弯折而变形(被钳紧)。由此完成捆扎(参照图11)。本实施方式的驱动器25被控制为在像这样完成了捆扎的状态下停止固定时间(参照后述的保持时间决定部160)。

如图11所示，在成为捆扎完成状态后，电动机20反向旋转而返回如图9所示的待机状态。此时，驱动器25从待机部37退避，从而待机部37空置，因此通过推动器36按动仓部35内的连结捆扎件40，下一个捆扎件41自动地被送到待机部37。另外，由于滑动构件27后退，引导构件30也向打开方向摆动。引导构件30摆动到工作销30b与滑动构件27的钩部27a卡合的位置，回到将插入口16的开口打开的状态。

如上述的捆扎动作由控制部21控制。详细而言，本实施方式的控制部21构成为，通过cpu读入存储于rom的程序来对如图2所示的各种输入装置及输出装置进行控制。

如图2所示，作为相对于控制部21的输入装置设置有上述的开关14a、电流值测定部60和限制值输入部70。另外，如图2所示，作为控制部21的输出装置设置有上述的电动机20。此外，作为输入装置及输出装置并不限定于这些构件，也可以具备其他的输入装置、输出装置。

电流值测定部60是用于测定向电动机20供给的输出电流值的构件。在电动机20工作中，该电流值测定部60一直测定向电动机20供给的输出电流值，并能够将其结果向控制部21通知。

限制值输入部70是接收用于变更后述的限制值的输入的构件。此外，虽然本实施方式的限制值输入部70经由安装于捆扎机10的开关等接收用户的操作输入，但取代于此，也可以接收从捆扎机10的外部(控制用控制器等)发送的控制信号。像这样接收的输入信息由限制值输入部70向限制值切换部120通知。

此外，虽未特别图示，但限制值输入部70例如也可以具备用户能够进行操作的旋钮等。即，用户也可以通过对安装于捆扎机10的旋钮进行操作来选择任意的限制值。另外，限制值输入部70也可以是使用户选择被捆扎物50的尺寸、材质的方式。例如，也可以是，当用户选择被捆扎物50的尺寸、材质时，限制值输入部70将其设定向限制值切换部120(后述)通知，限制值切换部120设定适合于被捆扎物50的尺寸、材质的限制值。

另外，如图2所示，控制部21为了对上述的输入装置、输出装置进行控制而实现作为区间控制部110、限制值切换部120、电流值限制部130、负载推定部140、工作范围决定部150、保持时间决定部160、驱动控制部170的功能。

区间控制部110将驱动机构22的工作范围划分为两个以上的区间，在驱动机构22的驱动中检测区间改变。本实施方式的区间控制部110将驱动机构22的工作范围(从在图9中示出的待机状态到在图11中示出的捆扎完成状态)划分为两个区间来管理。

由该区间控制部110进行的区间的检测例如使用电动机20的转速来执行。具体而言，可以在驱动机构22从待机位置开始工作时，开始电动机20的转速的计数，并在电动机20的转速变成了一定数时判断为区间发生了改变。此外，作为区间控制部110检测区间的方法，并不限定于使用电动机20的转速的应对。例如，可以使用电动机20的工作时间，也可以使用驱动机构22、驱动器25的位置信息。

限制值切换部120是进行切换向电动机20供给的输出电流值的限制值的控制的构件。该限制值切换部120提前保持有多个限制值，根据限制值输入部70的输入、区间控制部110的规定的区间来切换使用上述多个限制值。例如图12所示，通过限制值输入部70的输入和区间控制部110的规定的区间的组合来决定限制值。在本实施方式中，用户能够使用限制值输入部70来选择“设定1”、“设定2”、“设定3”中的任一个，并针对各设定来改变限制值。另外，区间控制部110保持与各区间对应的限制值，在本实施方式中保持与“区间1”和“区间2”分别对应的限制值。

此外，与各区间对应的限制值设定为在之后执行的区间的限制值大。即，设定为“区间2”的限制值大于“区间1”的限制值。

此外，不必须与全部的区间对应地设置限制值，设置与至少一部分的区间对应的限制值即可。换言之，也可以对一部分的区间不设置限制值。在本实施方式中也可以不对“区间1”设置限制值而仅对“区间2”设置限制值。

该限制值切换部120在电动机20开始旋转的时刻、区间控制部110检测到区间发生了改变的时刻，参照图12中示出的列表来设定限制值。

电流值限制部130是将向电动机20供给的输出电流值限制为不超过限制值的构件。具体而言，该电流值限制部130以电流值测定部60测定的电流值不超过限制值切换部120设定的限制值的方式进行控制。因此，例如当用于捆扎的转矩增大而电流值达到限制值时，在此之上，由于向电动机20供给的电流值不会再上升，因此驱动器25不会进一步向打出方向移动。

负载推定部140是用于推定电动机20的负载的构件。本实施方式的负载推定部140基于电流值测定部60所测定的输出电流值的波形来推定电动机20的负载。例如，在输出电流值的斜率超过了一定的程度时，推定为电动机20的负载超过了阈值。

工作范围决定部150是根据负载推定部140的推定结果来决定捆扎的结束位置的构件。例如，当由负载推定部140得出的推定的结果是判断为电动机20的负载超过了阈值时，工作范围决定部150设定为捆扎的结束位置与通常相比变早。当像这样设定为捆扎的结束位置与通常相比变早时，由于驱动器25在与通常相比早的时刻停止，因此捆扎件41的钳紧与通常相比变弱。通过像这样构成，在被捆扎物50粗或者硬的情况下，能够使捆扎件41的钳紧与通常相比变弱，防止过度捆紧。

保持时间决定部160是根据负载推定部140的推定结果来决定使驱动机构22在捆扎的结束位置停止的时间的构件。例如，当由负载推定部140进行的推定的结果是判断为电动机20的负载超过了阈值时，保持时间决定部160设定为使驱动机构22在捆扎的结束位置停止的时间与通常相比变短。当像这样设定为停止时间与通常相比变短时，由于使用驱动器25将捆扎件41向钳紧器18按压的时间与通常相比变短，因此捆扎件41的钳紧与通常相比变弱。通过像这样来构成，在被捆扎物50粗或者硬的情况下，使捆扎件41的钳紧与通常相比变弱来防止过度捆紧。

此外，由该保持时间决定部160决定的驱动机构22的停止时间也可以根据限制值输入部70所取得的输入信息而变化。

例如，也可以根据限制值输入部70取得的输入信息来设定阈值。并且，在电动机20的负载超过了该阈值时，保持时间决定部160也可以与通常相比缩短使驱动机构22在捆扎的结束位置停止的时间。具体而言，在限制值输入部70的设定为“弱”的情况(用户设定为捆扎变松的情况)下，可以内部地执行使阈值减低的控制。由于在该情况下变得易于达到阈值，即，驱动机构22的停止时间易于缩短。如果以这样方式构成，能够使保持时间决定部160决定的驱动机构22的停止时间根据用户设定而进行变更。

此外，也可以根据限制值输入部70取得的输入信息而直接地决定驱动机构22的停止时间。例如，在限制值输入部70的设定为“弱”的情况(用户设定为捆扎变松的情况)下，也可以缩短保持时间决定部160决定的驱动机构22的停止时间。在以这种方式构成的情况下，也能够使保持时间决定部160决定的驱动机构22的停止时间根据用户设定而进行变更。

驱动控制部170是以使驱动机构22在从规定的待机位置到捆扎的结束位置的工作范围内工作的方式进行控制的构件。该驱动控制部170例如通过检测电动机20的转速来识别驱动器25的位置，并控制驱动机构22的工作范围。

接下来，参照图6对上述的基于控制部21的捆扎动作的控制流程进行说明。

首先，在图6中示出的步骤s100中检测到开关14a的操作而开始捆扎动作。之后，进入步骤s105。

在步骤s105中，对限制值、捆扎的结束位置、保持时间设定各自的初始值。此外，在本实施方式中，限制值的初始值因限制值输入部70的设定而不同。例如，在限制值输入部70的设定为“设定1”的情况下，如图12所示，“设定1”且“区间1”的“限制值a”成为限制值的初始值。之后，进入步骤s110。

在步骤s110中，电动机20开始正旋转。此时，开始电动机20的转速的计测。之后，进入步骤s115。

在步骤s115中，由区间控制部110检查区间是否发生了改变。具体而言，在“区间1”的状态下，在电动机20的转速为预定的转速以上的情况下，判断为驱动器25移动到“区间2”。像这样，在检测到区间发生了改变的情况下，向步骤s120前进。另一方面，在未检测到区间发生了改变的情况下，进入步骤s125。

在步骤s120中，限制值切换部120进行对限制值进行切换的控制。具体而言，在驱动器25从“区间1”移动到“区间2”的情况下，如图12所示，将限制值从“限制值a”变更为“限制值d”。之后，进入步骤s125。

在步骤s125中，由负载推定部140检查电动机20的负载是否超过了阈值。在电动机20的负载超过阈值的情况下，向步骤s130前进。另一方面，在电动机20的负载未超过阈值的情况下，进入步骤s135。

在步骤s130中，工作范围决定部150以捆扎的结束位置与通常相比变早的方式进行设定。另外，保持时间决定部160以在捆扎的结束位置使驱动机构22停止的时间与通常相比变短的方式进行设定。之后，进入步骤s135。

在步骤s135中，由电流值限制部130检查向电动机20供给的输出电流值是否达到限制值。即，如果在“设定1”的情况下，检查在“区间1”中输出电流值是否达到“限制值a”，并检查在“区间2”中输出电流值是否达到“限制值d”。在输出电流值达到限制值的状态持续了规定时间(预先设定的时间)的情况下，判断为捆扎已完成并进入步骤s145。另一方面，在输出电流值达到限制值的状态未持续规定时间的情况下，进入步骤s140。

在步骤s140中，检查是否到达了捆扎的结束位置。在本实施方式中，参照电动机20的转速来检查是否到达了捆扎的结束位置。此时，在步骤s130中，在设定为捆扎的结束位置与通常相比变早的情况下，不使用通常的捆扎的结束位置(初始值)而使用在步骤s130中设定的捆扎的结束位置。在到达了捆扎的结束位置的情况下，向步骤s145前进。另一方面，在未到达捆扎的结束位置的情况下，返回步骤s115。

在步骤s145中，驱动控制部170使电动机20停止。并且，进入步骤s150。

在步骤s150中，待机到经过规定的保持时间。此时，在步骤s130中，在保持时间设定为与通常相比变短的情况下，不再待机通常的保持时间(初始值)，而仅待机在步骤s130中设定的保持时间。由此，由于在向捆扎件41施加了载荷的状态下使电动机20停止固定时间，因此发生了塑性变形的捆扎件41的变形不易回复。之后，进入步骤s155。

在步骤s155中，驱动控制部170使电动机20反向旋转，并回到待机状态。由此，一系列的捆扎动作完成。

如以上说明，通过本实施方式，控制部21在向电动机20供给的输出电流值达到了规定的限制值的状态持续了规定时间时，判断为捆扎已完成并使电动机20的旋转停止。

通过这样的结构，即使因转矩上升而输出电流值上升，也由于输出电流值不会达到限制值以上，因此不会过度地捆紧。因此，能够防止由过度捆紧导致的被捆扎物50的破损。另外，由于无需预先以捆扎变弱的方式设定，因此能够有足够余量地对捆扎的结束位置进行设定。因此，即使在被捆扎物50细、柔软的情况下也能够进行充分的捆扎，从而能够避免捆紧过弱而捆扎不稳定的问题。由于像这样根据转矩使驱动机构22的停止位置变化，因此能够根据被捆扎物的粗细、硬度自动地调整捆紧程度。

此外，在以往的结构中，由于在钳口等的捆扎机构移动到规定的位置时判断为捆扎已完成，因此捆紧量的调整困难。关于这一点，本实施方式不再通过驱动器25的停止位置而是通过输出电流值来判断捆扎的完成，通过这样转换思路能够进行捆紧量的调整。

另外，如果针对每个区间使限制值不同，则能够在捆扎动作的初期、末期切换控制值，能够细微地调整捆紧程度。

另外，如果在通常转矩不应该上升的捆扎动作的初期较低地设定限制值，则能够在异常发生时使电动机20停止。即，也能够具备错误检测的功能。

另外，具备对电动机20的负载进行推定的负载推定部140和根据负载推定部140的推定结果来决定捆扎的结束位置的工作范围决定部150。通过这样的结构，在对硬或者粗的被捆扎物50进行捆扎而检测到大负载时，由于能够使捆扎的结束位置提早，即，能够与通常相比弱地捆扎，因此能够防止过紧地捆扎。

另外，具备根据负载推定部140的推定结果来决定在捆扎的结束位置使驱动机构22停止的时间的保持时间决定部160。通过这样的结构，在对硬或者粗的被捆扎物50进行捆扎而检测到大负载时，由于能够缩短钳紧状态下的停止时间，即，能够与通常相比弱地捆扎，因此能够防止过紧地捆扎。

即，在捆扎完成了之后，如果立刻使驱动器25退回，则存在发生了塑性变形的捆扎件41的变形回复的担忧。为了减少这样的回复，虽然有给予强载荷的方法，但如果给予过强载荷则会导致被捆扎物50的破损。因此，在本实施方式中，在判断为捆扎已完成并使电动机20的旋转停止之后，使电动机20以对捆扎件41施加载荷的状态停止固定时间。通过像这样对捆扎件41持续固定时间地施加载荷，发生了塑性变形的捆扎件41的变形不易回复。

此时，如果对捆扎件41施加载荷的时间过长，则由于捆扎的间隔变长而操作性下降，因此需要适当地保持对捆扎件41施加载荷的时间。在本实施方式中，由输出电流值推定捆扎载荷，并判断与载荷对应的保持时间。即，根据捆扎过程中的电流(输出)变动来预测停止位置的载荷，并决定与载荷对应的保持时间，从而自动地选择适当的保持时间。

此外，作为对捆扎件41施加载荷的时间的调整方法，不限定于动态推定载荷的方法，也可以是静态地根据设定了的捆紧载荷来变更保持时间。例如，能够根据限制值输入部70的输入来变更保持时间等，也可以根据来自外部的输入操作来设定保持时间。

另外，由于负载推定部140基于输出电流值的波形来推定电动机20的负载，因此能够简单且可靠地检测电动机20的负载。

另外，具备接收用于变更限制值的输入的限制值输入部70。通过这样的结构，用户能够根据被捆扎物50的种类来调整捆紧程度。因此，不仅是能够自动地调整捆紧程度，用户也能够调整捆紧程度的强弱。

此外，在上述的实施方式中，设为负载推定部140基于输出电流值的波形来推定电动机20的负载，但不限于此。例如，也可以基于输出电压值的波形来推定电动机20的负载。另外，也可以通过负载传感器等测定滚珠丝杠24的输出，并推定电动机20的负载。或者，也可以基于驱动器25的移动速度(或者电动机20的转速)来推定电动机20的负载。本申请基于2017年4月27日申请的日本专利申请特愿2017-088486及2018年2月9日的日本专利申请特愿2018-022388做出，其内容在本文中作为参照引用。

标号说明

10捆扎机

11壳体

12电动机收容部

12a电源连接部

13握把部

14操作部

14a开关

15输出部

16插入口

17突出形成部

18钳紧器

20电动机

21控制部

22驱动机构

23减速机构

24滚珠丝杠

24a丝杠

24b螺母

25驱动器

26联动机构

27滑动构件

27a钩部

27b倾斜部

27c水平部

28连接构件

30引导构件

30a摆动轴

30b工作销

35仓部

35a肋

35b槽部

36推动器

37待机部

40连结捆扎件

41捆扎件

41a脚部

41b连接部

41c开口部

50被捆扎物

60电流值测定部

70限制值输入部

110区间控制部

120限制值切换部

130电流值限制部

140负载推定部

150工作范围决定部

160保持时间决定部

170驱动控制部。