具有抓取装置的托盘机器人的制作方法

本发明涉及一种搬运设备，其具有可相对支承架运动的驱动小车，其中剪式升降机以其一个端部设置在驱动小车上，此外抓取装置设置在剪式升降机的另一个端部上。

作为搬运设备，用于使物体移动的托盘机器人是众所周知的。物体例如是平面的构成物如纸板、木板等等。然而利用这样的托盘机器人也可以移动其他的物体诸如欧式托盘、箱等等。

为了转移目的，托盘机器人具有一个抓取装置，其中该抓取装置设置成在竖直方向上可移动的并且同样在支承架上可移动。众所周知，为了使抓取装置移动例如将一个t形支承架(在该支承架上再设置搬运器)设置在车间的天花板上或者一个安装台上。为此开放的构造设计是众所周知的，因而这些众所周知的搬运器很快变脏、只允许直线的移动路径并且成本高以及在结构方面体积大。

本发明的目的是在运行方面改进已知的搬运设备。

这个目的通过权利要求1的特征得以实现。

根据本发明设置有一个搬运设备，其具有可相对支承架运动的驱动小车，其中一个具有多个剪式升降机元件的剪式升降机以其第一端部设置在驱动小车上，其中可借助剪式升降机相对驱动小车移动的支承板设置在剪式升降机的第二端部上，其中在支承板上设置有抓取装置，其中该抓取装置具有至少两个支承在支承板上的导杆，其中分别在导杆上在其端部区域中设置有抓取元件，其中抓取元件之间的间距能够借助驱动器受控地改变，并且抓取元件分别经由联接元件可更换地设置和紧固在其附属的导杆上。通过控制抓取元件之间的间距可以抓取、移动和重新放下应该被移动的物体。为此由一个控制设备控制改变抓取元件相互间的间距。在这样的搬运设备的运行中可能出现以下情况：必须搬运大小和尺寸不同的物体。在此，储备与不同的大小和尺寸相匹配的、不同的备用抓取装置是极昂贵的，因为这样的抓取装置是高成本的。另外，当应该搬运大小不同-其中大小彼此明显不同-的物体时，每次都需要通过一个其他的、与物体的其他的大小相匹配的抓取装置替换正在运行中的抓取装置。为此必须成本高地将电气连接、压缩空气连接等等分开，更换抓取装置和然后将上述连接重新相连。搬运设备的这样的停机时间如同为此所需的装配作业那样也是高成本的。与此不同，在驱动器保持不变的情况下可以通过如下方式使抓取装置与物体的不同大小相匹配，即相应的导杆经由联接元件可更换地紧固在抓取元件上。如果搬运例如较小尺寸的物体的话，考虑使用一个短的导杆。若需要搬运较大尺寸的物体，则考虑使用长的导杆。利用短的导杆无法接纳较大尺寸的物体。所以需要更换。可以简单地通过如下方式进行这个更换：将相应需更换的导杆从其在抓取装置中的支承部中移出，拆下联接元件并移除迄今的导杆。将一个其他的导杆置入与该联接元件的作用连接并且将这个新的导杆插入其在抓取装置中的支承部中。与此同时，当然用于改变导杆针对抓取装置的位置的驱动元件得到保留。在这个更换之后，抓取装置已经又可以依旧地继续运行，然而现在可以搬运其他尺寸的物体了。

在本发明的发展中，在每个抓取元件上(优选彼此平行延伸地)设置和紧固有两个导杆，其中这些导杆相应地支承在支承板上并且能够相对这个支承板移动。通过在每个抓取元件上使用两个导杆(这意味着：在两个彼此平行定向的抓取元件的情况中总共四个导杆)实现抓取元件针对抓取装置的支承板的直线导向，因而有效地避免了倾斜。当应该移动的物体的外部区域相对指向该物体的抓取元件表面非平面平行定向时，这一点是特别重要的。通过两个导杆的平行设置，因此通过缩小两个抓取元件之间的间距将物体接纳、与此同时对齐和能够最佳地接纳。作为此外的备选方案或者补充方案，可以实现夹层结构的支承板，其中一个紧固在剪式升降机上的支承板完全不能或者只可微微移动地改变其针对剪式升降机的位置。这个支承板相对于剪式升降机不转动。与此相对，具有一个另外的支承板，该另外的支承板与设置在剪式升降机上的支承板保持间距平面平行地设置。这两个支承板通过一个起旋转作用的连接相互连接，使得下部支承板可以通过相对于上部支承板的转动改变其位置。由于这个(例如能够克服一个弹簧元件的力或者受控驱动地实现的)转动之故，例如依然可以由抓取装置将一个相对抓取元件表面倾斜地位于作业面上的物体抓取。在实现这一点之后，可以通过相应的反向旋转将抓取的物体置入其所期望的位置中。由此可以将杂乱地堆放在一个料垛上的物体诸如木板抓取、对齐并有秩序地放在一个其他的料垛上。

在本发明的发展中，设置有传感元件，其用于检测至少一个导杆相对于支承板的位置并且设置在支承板上。借助这些传感元件能够随时测定抓取装置的抓取元件的位置并且根据测定的位置控制物体的抓取过程。同样的内容适用于执行器如驱动器(例如电动机、气动马达等等)和用于搬运物体的机构(诸如借助真空运行的吸盘等)。

在本发明的发展中，剪式升降机元件的端部-支承板利用这些端部设置在和可运动地紧固在剪式升降机上-与一个导向滑座连接，其中一个导轨与支承板连接并且导向滑座可滑动运动地与导轨作用连接。由此具有以下可能性：抓取装置的支承板能够沿着定义的方向和相对于剪式升降机移动一个定义的尺寸。允许的运动优选是直线运动。由此能够-特别是在抓取未对齐的物体时-对在抓取装置运行中作用到该抓取装置上的碰撞进行补偿。由此将抓取装置的磨损降低到最小程度。以有益的方式将抓取装置在剪式升降机上的这种类型的设置与支承板的上述夹层结构结合使用。由此具有以下可能性：抓取装置既能够进行(特别是上部支承板相对于剪式升降机的)直线运动，也能够进行(两个彼此平面平行设置的支承板之间的)旋转运动。

在本发明的发展中，存在对中心机构，该对中心机构使支承板在可事先给定的位置中针对剪式升降机对齐。原则上可以考虑：将剪式升降机的剪式升降机元件的端部(剪式升降机利用这些端部与抓取装置连接)经由紧固点与抓取装置的支承板连接。然而在这种情况下只具有以下可能性：剪式升降机元件在剪式升降机伸长和收缩时改变其针对支承板的调整角。由此虽然实现了将抓取装置针对剪式升降机对中心，然而这在这种情况下是按照抓取装置位置的确定的规定值针对剪式升降机的刚性对中心。然而这样的刚性对中心具有以下缺点：当碰撞作用到抓取装置上时或者当在对未针对抓取元件对齐的物体进行抓取时产生力时，这些碰撞和力不仅有害地作用到抓取装置上，而且还有害地作用到剪式升降机上并且经由这个剪式升降机传递后作用到驱动小车上。为了有效地防止这一点，采用对中心机构，该对中心机构使支承板在可事先给定的位置中针对剪式升降机对齐。换言之，这意味着：对中心机构允许抓取装置能够针对剪式升降机从一个可事先给定的位置中移出，然而能够随后重新居于这个可事先给定的位置。因此不仅允许剪式升降机与抓取装置之间的相对运动，而且保证了：当脱离剪式升降机与抓取装置之间的定义位置时，随后重新居于这个定义位置。

下面借助一个实施例对本发明的一个搬运设备(也称为托盘机器人)进行说明。所示出的搬运设备不仅示出了本发明的构造设计，还示出了该搬运设备的另外的重要特征，这些特征单独或者相互组合地有助于这个设备的有效运行。

在图1中概要地(在一定程度上详细地)示出了一个搬运设备1。

这个搬运设备1包括多个具有单体元件的部件，下面对该部件进行详细说明。

一个部件是一个具有驱动小车的、位于搬运设备1的上部部分中的支承架。

一个另外的部件是一个用于搬运物体诸如平面的构成物如纸板、木板、欧式托盘等等的抓取装置。在图1的下部部分中可以看到这个抓取装置。

一个另外的部件是一个剪式升降机，该剪式升降机将搬运设备1的上部部分与抓取装置连接。

下面对搬运设备1的所述各个的部件进行详细说明。

如在图1中可以看到的那样，搬运设备1具有一个驱动小车2，该驱动小车可以相对一个固定不动地装配的纵梁3运动。驱动小车2的至少一个驱动轮4由一个驱动马达5驱动，其中所述至少一个驱动轮4以及驱动马达5设置在驱动小车2中。示意性地示出了一个控制设备6，利用该控制设备可以接收用于运行搬运设备1的各个部件的控制信号。将控制信号有线连接地和/或无线地发送给控制设备6。同样可以考虑：信号由控制设备6发送给一个独立于搬运设备1的外部控制和/或监视设备(或者也被接收)，所述控制和/或监视设备也可将控制信号发送给控制设备6。

纵梁3装配为固定不动的。例如装配在一个建筑物的、特别是工厂车间的天花板下方。作为此外的备选方案可以考虑：将它架装在至少两个点上、特别是恰好两个点上。在纵梁3的两个端部上设置恰好两个立柱是特别有益的，因为驱动小车2因此可以在这两个点之间的整个中间区域(即之间区域)上移动。因此利用驱动小车2实现了水平的运动。

在驱动小车2下部，为了设置在其下部的抓取装置的上下运动(竖直运动)设置有一个剪式升降机7。借助这个可被驱动的剪式升降机7可以改变抓取装置的高度。通过抓取装置的竖直运动和驱动小车2的水平运动，借助抓取装置可以夹紧物体、改变它们的位置和重新放下。

剪式升降机7以本身已知的方式由多个剪式升降机元件8构成。两个剪式升降机元件8的端部经由一个紧固点9设置在驱动小车2的下侧面上。两个另外的剪式升降机元件8的端部经由各一个紧固点10设置在抓取装置的一个支承板11上。紧固点9、10允许能够改变这样的夹角，相应的剪式升降机元件8以该夹角针对驱动小车2的下侧面或者支承板11的上侧面靠近，以便能够因此有针对性地改变抓取装置与驱动小车2之间的高度h。

在抓取装置的支承板11下部设置有至少一个支承点12，其中这个支承点12接纳至少一个导杆13。在该导杆13的端部上设置有一个抓取元件14。在一个具体的实施方式中总共具有四个支承点12，其中相应两个支承点12配置给一个导杆13。这意味着：存在两个导杆13，其中两个导杆13中的每一个可运动地和被引导地设置在两个支承点12中。在导杆13的相应一个端部上设置有一个抓取元件14。两个相对置的抓取元件14可以借助一个可控的、作用在导杆13上的驱动马达15改变它们相互间的间距a，以便(通过缩小间距a)抓住一个物体或者在移位之后(通过重新至少略微扩大间距a)重新释放这个物体。

借助一个调节元件16改变剪式升降机7的高度h。调节元件16配置有一个止挡17，它利用该止挡紧固在抓取元件上。调节元件16在背离止挡17的端部上与一个驱动器18连接。调节元件16例如是一个齿带，该齿带设置在驱动器18与止挡17之间。通过借助驱动器18对调节元件16的操作，改变剪式升降机7的高度h，由此各个剪式升降机元件8相互间的调整角以本身已知的方式发生改变。

在图2中示出了抓取装置的一个备选的实施例。在图1中已经示出：抓取装置具有抓取元件14，可以由驱动马达15使该抓取元件在其间距a中运动，以便在物体的位置通过剪式升降机7的运动和/或驱动小车2的移动改变之后能够通过改变间距a抓起或者重新放下物体。作为这些抓取元件14的备选方案或者补充方案，抓取装置可以包括特别是设置在支承板11上的吸盘19。这些吸盘19与一个用于产生真空的设备20共同运行。借助设备20产生一个真空，该真空通过适宜的方式(例如通过软管和/或通过剪式升降机元件8的内部)被传输给吸盘19。例如这些吸盘19借助控制设备6受控地运行，以便利用真空通过抽吸接纳物体。然后可以借助剪式升降机7和/或驱动小车2的移动将物体移入一个其他的位置并且通过去除吸盘19上的真空重新释放和由此放下。如果通过剪式升降机元件8的内部传输真空的话，这些剪式升降机元件就相互密封地连接。这意味着：不仅剪式升降机元件8相互间的连接点，而且紧固点9、10也相应地构造为密封的，以便使真空的传输成为可能。同样的内容也适用于从剪式升降机元件8的、设置在驱动小车2上的上部端部直到用于产生真空的设备20为止的连接。

代替抓取装置的抓取元件14借助一个电动运行的驱动马达15的运动，可以考虑：经由压缩空气实现抓取元件14的驱动或者运动。为此在驱动小车2中设置有一个用于产生压缩空气的设备21。在此也可以经由压缩空气软管将由设备21产生的压缩空气传输给抓取元件14。同样可以考虑：经由剪式升降机元件8的内部将压缩空气从设备21传输给抓取元件14。在这个情况中，剪式升降机元件8相互间的连接点以及紧固点9、10也构造为密封的，以避免压缩空气(或者真空)能够在可运动的部件相互连接的这些点上流出。两个设备20、21可以分别单独存在，使得抓取装置要么仅仅利用真空运行，要么仅仅利用压缩空气运行。也可以考虑：抓取元件14由驱动马达15控制运行并且额外存在吸盘19，使得在这个情况中作为对驱动马达15的补充方案还具有用于产生真空的设备20。在这个情况中可以省略用于产生压缩空气的设备21。此外可以考虑：借助压缩空气运行抓取元件14，使得在这个情况中除了吸盘19和用于产生真空的设备20之外还具有用于产生压缩空气的设备21。由于剪式升降机7包括两股剪式升降机元件8，所以可以考虑将一股或者两股构造为并且用于传输(和储存)压缩空气，或者将一股或者两股构造为并且用于传输(和储存)真空，或者将所述一股构造为并且用于传输(和储存)压缩空气和将所述另一股构造为并且用于传输(和储存)真空。

在图3中示出：调节元件16是皮带元件、特别是齿带。这个调节元件16设置在固定不动地设置在驱动小车2上的驱动器18与抓取装置的支承板11上的止挡17之间。

为了能够有针对性地控制支承板11与驱动小车2之间的高度h和将一个物体从第一位置中夹紧、移动并且在所期望的第二位置中重新放下，需要检测高度h的值，也就是说，驱动小车2与支承板11之间的间距。通过一个配置有一个传感元件23的导杆22实现这个检测。传感元件23与剪式升降机元件8之一联接，使得在剪式升降机7伸长或者聚拢时传感元件23针对导杆22的位置发生改变并且这个改变借助传感元件23被检测到而且是用于表示高度h的尺度。通过无线连接或者有线连接地将传感元件23的初始值传输给控制设备6(和在必要时传输给搬运设备1外部的一个另外的控制和/或监视设备)。传感元件23经由适宜的、未示出的联接装置在一个联接点k中与配置给它的剪式升降机元件8联接。在这个情况中，导杆22只用于传感元件23的导向运动。

在图4中示出：导杆22不与传感元件23联接，而是具有一个联接元件24。当剪式升降机7借助驱动器18伸长或者聚拢并且由此高度h改变时，联接元件24可以相对导杆22直线运动。由此实现了导杆22与剪式升降机7之间在联接点k中的联接，其中该联接保证了对剪式升降机7的有针对性的强制导向。因此避免了剪式升降机7在其移动期间可能摆动。在一个这样的情况中没有可以检测高度h的传感元件23。若没有这样的传感元件23(如在图4中示出的那样)，那么例如可以通过驱动器18的运动检测高度h。若驱动器18是一个电动机，那么例如可以从其转数中推断出高度h的变化或者高度h(从绝对值来看)。作为此外的备选方案或者补充方案可以考虑：通过另外的检测装置(诸如驱动小车2与支承板11之间的激光测距)测定高度h，也就是说，其变化或者当前值(诸如端点或者端点之间的点)。当然也可以考虑：为在图4中示出的结构配置一个传感元件23。然后可以将这个传感元件23例如与联接元件24连接，因为这个联接元件相对导杆22运动。也可以考虑：将联接元件24和传感元件23实现在一个唯一的元件中。

针对图4中的示图还应该说明如下：在这种情况下涉及的是一个特别有益的构造设计，在该构造设计中恰好设置有两个导杆22，并且用于剪式升降机7的驱动器18设置在两个设置在其旁边的导杆22之间的中间处。观察图4可以看到：两个剪式升降机元件8在联接点k中相交，其中这个联接点k几乎位于两个示出的剪式升降机元件8之间的中心，优选恰好位于中心。观察图4，第一导杆22(示出的)位于这两个构成剪式升降机7的第一股的剪式升降机元件8之后，该导杆设置有联接元件24，该连接元件在剪式升降机7伸长或者缩短时能够相对导杆22运动。用于剪式升降机7的驱动器18位于这个示出的第一导杆22之后。再后面具有(未示出的)第二导杆22，该导杆同样配置有一个自身的联接元件24。这个最后提及的联接元件24(在图4中看不到)再次在一个另外的联接点k中与同样未示出的、另外的剪式升降机元件8联接，其中这些另外的剪式升降机元件8构成剪式升降机7的第二股。通过上述设置，在剪式升降机伸长或者收缩时，产生一个对这个剪式升降机7进行强制导向的对称构造。驱动器18例如是一个电动机(未示出)，该电动机作用在一个齿带上，该齿带支撑在抓取装置上并且通过长度变化改变高度h或者抓取装置针对驱动小车2的位置和同样改变抓取装置针对作业面的位置。

在图5和6中示出了纵梁3与驱动小车2共同作用的另外的详细示图。

在图5中可以看到：纵梁3构造为h形的支承架。这个支承架具有一个腹板25和以这个腹板25的两个端部为起点伸出的上翼缘26和下翼缘27。纵梁3利用上翼缘26经由适当的(未示出的)紧固机构例如紧固在工厂车间的天花板上。因此翼缘25、26、27之间的中间区域可用于设置特别是驱动小车2的驱动装置、控制设备6、必要时设备20、21以及用于对驱动小车2在其运动期间针对横梁3进行导向的机构或者将它们整合在这个区域内。理想的情况是没有一个元件超出两个翼缘26、27的端部伸出。整合具有以下优点：实现了驱动小车2的紧凑的结构。

所述至少一个在图1中已经示意性示出的驱动轮4经由一根轴28与一个电动机29连接，该电动机使驱动小车2沿着纵梁3运动。在图5所示的实施例中，驱动轮4支撑在腹板25上，优选恰好支撑在两个翼缘26、27之间的中心。它也可以支撑在腹板25上的一个其他位置上或者两个翼缘26、27之一上。若驱动轮4支撑在图5中所示出的位置上，那么同样优选一个导轮30设置在腹板25的中心(再次优选恰好与驱动轮4的位置相对置)。导轮30支撑在驱动小车2的一个基座31上。这个支撑可以要么是刚性的，要么如在图5中示出的那样经由一个弹簧元件32得以实现。经由一个弹簧元件32的支撑具有优点：不仅在驱动小车2移动期间能够补偿纵梁3的公差，而且还能够在纵梁3的纵向延伸具有弧形形状时实现曲线行驶。

根据所述至少一个驱动轮4的构造设计(在必要时借助所述至少一个导轮30)足以使驱动小车2支撑在其在纵梁3上的移动路径上。为了最佳地引导和为了尽可能好地接纳借助抓取装置接纳的和需移动的物体以及使之移动，驱动小车2具有至少一个承重轮33，该承重轮例如经由一根轴34设置在驱动小车2(例如其侧面部分)的一个基座上并且支撑在那里。为了承受载荷，所述至少一个承重轮33支撑在下翼缘27上。特别重要的是：驱动小车2分别大致在其端部区域中分别具有一个承重轮33，即总共四个承重轮33。这些承重轮33中的两个因此在下翼缘27上支撑在腹板25的一侧上，而另外两个承重轮33则支撑在另一侧上。作为上述四个承重轮33以外的备选方案，也可以考虑三个承重轮(三脚架原理)。

在图6中示出：供电机构如何整合在驱动小车2内部和翼缘25、26、27之间的h形纵梁3的内部区域中。供电机构是一个导电轨35，该导电轨在纵梁3的纵向延伸上设置在其腹板25上。在驱动小车2上设置有一个分电器36，该分电器经由集电器37与导电轨35连接。图6中示出了三个集电器37，然而也可以安装三个以上或者以下的集电器37。另外可以考虑：将供电机构不仅仅用于例如给驱动器15或者18的能量供应，而且还经由它们传输控制信号和/或传感器信号。

作为在图6中示出的供电机构以外的备选方案或者补充方案，驱动小车2也可以包括一个护罩38，该护罩至少部分或者完全将纵梁3的通过翼缘26、27的端部构成的自由区域遮盖。这样的护罩38具有以下优点：纵梁3的内部区域和由此驱动小车2的内部区域在搬运设备1运行期间得到保护防止进入。另外，通过封闭的护罩38避免了妨碍性地污损这个内部区域。优选护罩38的一部分，然而在必要时同样在驱动小车2的整个高度或者整个高度的一个较小部分上和/或在驱动小车2的整个宽度或者整个宽度的一个较小部分上延伸的整个护罩38是可折叠的，以便为了装配、保养、清洁等等到达驱动小车2的内部。为了这个目的，驱动小车2的一个侧面部分与一个铰链39连接。这意味着：一个安装盖(其也可以称为保养盖，即护罩38)经由所述至少一个铰链39可运动地设置在驱动小车2上。

在图7中进一步详细地示出了已经在图1中示意性示出的抓取装置。在这个实施例中，基本原理保持不变：存在支承在支承板11上的导杆13，抓取元件、特别是板形的抓取元件设置在该导杆上。借助一个驱动器、特别是借助驱动马达15(电动或者利用压缩空气运行等)受控地改变抓取元件14之间的间距a，以便将需处理的物体夹紧、移动和重新放下。如在图7中可以看到的那样，导杆13支承在支承板11上的支承点12中并且能够相对该支承板运动。根据本发明，抓取元件14不是牢固地设置和紧固在导杆13上、特别是在其端部上，而是经由一个联接元件40实现该设置和紧固。联接元件40例如可以是导杆13的端部在抓取元件14的附属部分上的拧入-夹紧-紧固部。由此可以简单地更换有关的元件。因此可以在保留导杆13的情况下使用各种不同的抓取元件14。在同样的或者不同的抓取元件14的情况下，也可以更换导杆13，使得例如可以使用根据需处理的物体的尺寸选择的短的、中等长度的和长的导杆。虽然未示出，但是具有传感元件，该传感元件特别是设置在支承板11上。利用这些传感元件可以测定至少一个导杆13、特别是全部导杆13相对于支承板11的位置并且传送给控制设备6。

另外在图7中示出：为了使抓取装置针对剪式升降机7对中心，如何能够将剪式升降机7设置在抓取装置上。为此剪式升降机元件8的相应的端部以其紧固点10(铰接点)设置在一个导向滑座41上。经由紧固点10可以改变设置在那里的剪式升降机元件8针对支承板11的表面的夹角。通过使剪式升降机7伸长或者收缩实现这一点。相应的导向滑座41可滑动地设置在一个导轨42上并且因此位置可变地与导向滑座41作用连接。通过剪式升降机7与支承板11的这个连接可以改变这两个元件之间的相对位置。搬运设备1运行中的重要之处是：支承板11和由此整个抓取装置始终针对驱动小车2或者针对剪式升降机7对中心地(按照定义的位置)定向。例如由于在接纳物体时的碰撞并不是始终存在这个对中心。为了实现对中心、特别是自动对中心，可以将剪式升降机7经由导向滑座41与导轨42的作用连接针对抓取装置定向。为了实现自动对中心，在支承板11的一个基座43上设置有平衡机构44，其中利用该平衡机构44实现如下：假如剪式升降机7不再相对抓取装置中心定向，保证返回中心定向的位置中。这些平衡机构44例如可以是弹簧元件。也可以考虑不将平衡机构44设置在支承板11的基座43上，而是将平衡机构44(例如形式上为钢索)设置和紧固在两个相对置的导向滑座41上并且经由至少两个、优选三个设置和紧固在支承板11上的转向轮改变方向。特别是形式上为钢索的平衡机构44的这个设置和紧固以及改变方向导致：例如抓取装置由于碰撞可能移出针对剪式升降机7的中心定向，其中由于平衡机构44的改变方向之故在取消外部作用之后接着重新实现自动对中心。

在图1和7中示出：支承板11构成为一体的、平面的构成物。作为此外的备选方案，可以考虑将支承板11构成为夹层结构。这意味着：具有两个平面的(造型和/或尺寸相同的或者造型和/或尺寸彼此不同的)构成物，该构成物能够围绕一个中心旋转点彼此相对旋转。以此可以将指向剪式升降机7的方向的第一支承板设置并紧固在剪式升降机7上，而导杆连同抓取元件及其附属的支承结构则位于相对第一支承板面状地平行地定向的第二支承板上。由此可以使抓取元件围绕搬运设备1的竖轴线旋转。可以分级地(例如90°)或者无级地、受控地进行这个旋转。由此可以针对需接纳的物体调节抓取元件14的位置。例如可以通过适当的图像检测机构检测需接纳的物体的位置。

在图8中示出了将抓取装置针对剪式升降机7或者驱动小车2的中心竖轴线对中心的特别优选的实施方式。相应的剪式升降机元件8再次设置在相应一个导向滑座41上。相应一个导向滑座41配置有一个紧固在支承板11上的导轨42并且与这个导轨作用连接。由此，如已经针对图7说明的那样，能够实现抓取装置针对剪式升降机7的、直线引导的往复运动。为了允许这个运动和同时将抓取装置对中心，转向轮45、46和47在所示出的布置中装配在支承板11上。钢索48的一个端部紧固在剪式升降机7的一个股的导向滑座41的一个端部上，而另一个端部紧固在剪式升降机7的同一股的相对置的导向滑座41上。由于转向轮45、46和47的这个彼此错开的设置和由此产生的钢索48的相应错位和导向之故，一方面允许抓取装置的经引导的、直线的往复运动，而另一方面还产生如下作用：当(例如由于外部的碰撞作用)发生从对中心的中间位置出发的偏移时，抓取装置然后重新回到其针对搬运设备1的竖轴线的中间位置中。作为此外的备选方案或者补充方案，图8中示出的转向轮45、46和47以及钢索48的配置也可以设置在剪式升降机7的另一侧上，就是说，在剪式升降机7的相对置的股上。代替这个在图8中示出的配置，也可以考虑由仅仅两个转向轮构成的配置，其中一个转向轮在支承板11上大致设置在剪式升降机11的一个股的两个导向滑座之间的区域中并且导致钢索错位。在支承板11上，在一个导向滑座的端部区域中存在一个另外的转向轮，该转向轮实现了使钢索改变方向大约或者恰好180°。优选在剪式升降机7的所述一个股中实现最后提及的配置，其中然后在剪式升降机7的另外一个股中存在在图8中示出的配置。

下面用另一种表达方式再次简短地说明本发明：

为了操作用于搬运物体的抓取装置，这个抓取装置设置在支承架上的滑座(起重小车)上的一个剪式升降机上。经由剪式升降机可以实现抓取装置的垂直移动性。

使用压缩空气已经证明适于抓取装置的抓取元件的垂直移动性或者操作。为此需要从一个压缩空气源将压缩空气经由压缩空气管道传输给驱动元件。然而，如果应该借助压缩空气灵敏地操作执行器的话，压缩空气的控制是极其困难的并且压缩空气系统的相应构造是很复杂的。然而，如果应该搬运易损的物体诸如纸板、木板等等的话，这常常是必要的。

根据本发明，设置有一个用于搬运物体诸如欧式托盘、板条箱等的抓取装置，该抓取装置包括两个彼此平行设置的、长度可变的导杆。抓取元件，例如板形元件设置在导杆的端部上。导杆设置在一个支承板上并且由驱动元件，例如步进电机控制。使导杆或者设置在该导杆上的抓取元件运动所需的执行器以及传感器全部设置在支承板上的中心处。

非中心地进行抓取元件的位置检测，使得在抓取元件的移动路径区域中不需要外部传感器。

附图标记列表

1搬运设备

2驱动小车

3纵梁

4驱动轮

5驱动马达

6控制设备

7剪式升降机

8剪式升降机元件

9紧固点

10紧固点

11支承板

12支承点

13导杆

14抓取元件

15驱动马达

16调节元件

17止挡

18驱动器

19吸盘

20用于产生真空的设备

21用于产生压缩空气的设备

22导杆

23传感元件

24联接元件

25腹板

26上翼缘

27下翼缘

28轴

29电动机

30导轮

31基座

32弹簧元件

33承重轮

34轴

35导电轨

36分电器

37集电器

38护罩

39铰链

40联接元件

41导向滑座

42导轨

43基座

44平衡机构

45转向轮

46转向轮

47转向轮

48钢索