商品转向传输系统、方法及存储介质与流程

本发明实施例涉及仓储物流领域，尤其涉及一种商品转向传输系统、方法及存储介质。

背景技术：

随着电子商务平台和快递行业的发展，越来越多的消费者习惯通过网络下单购买商品，商品在物流公司或电商平台的组织下快递给消费者。在整个物流过程中，需要将订单所涉及的商品进行打包处理；而后再将打包好的商品通过交通工具运往不同的投放地址。

在商品打包环节，现有技术的实现方案是：先通过储料箱将多个相同商品从立库(仓库)输送至工作站；在工作站处，将储料箱中的每个商品投放至梭道上，以通过梭道将其运输至打包站；在打包站处，由打包机对单件商品进行打包，或是由码垛机械臂对多件商品进行码垛，以便于对多件商品一起进行打包。由于打包机和码垛机械臂均为自动识别处理，而识别的准确率通常取决于商品的姿态，如果商品姿态与预设水平姿态差距较大，通常会被认为非订单商品，需要人为干预。

通常情况下，商品在梭道的起始点，即出工作站时的姿态为预设水平姿态，但由于现有梭道通常为弯道转弯形式，而且大部分弯道为直角双向转弯结构，极易导致商品姿态发生变化，使商品以非预设水平姿态进入打包站。

为了使商品能够以预设水平姿态进入打包站，现有技术通常在梭道两侧设置导向装置，比如导向片或导向条，来调整商品的水平姿态，但此种方式并不适应于所有商品，而且同一导向片或导向条通常仅适应于同一种商品的导向，普适性较低。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种商品转向传输装置、方法、系统及存储介质，解决了现有技术的导向装置的普适性较低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种商品转向传输系统，设于工作站与打包站之间，包括：

载体，用于承载与传输商品；

检测模块，用于检测所述商品的水平偏转角度；

旋转模块，设于所述载体上，用于调整所述载体上的商品的水平姿态；

控制模块，连接所述载体、旋转模块和检测模块，用于根据所述水平偏转角度控制所述旋转模块调整所述商品的水平姿态，以使所述商品以预设水平姿态离开所述载体。

第二方面，本发明实施例还提供了一种商品转向传输方法，应用于第一方面所述的商品转向传输装置的控制模块，包括：

通过检测模块获取载体上的商品的水平偏转角度；

根据所述水平偏转角度控制所述旋转模块调整所述商品的水平姿态，以使所述商品以预设水平姿态离开所述载体。

第三方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如前述实施例所述的商品转向传输方法。

本发明实施例提供的商品转向传输系统的技术方案，设于工作站与打包站之间，通过载体承载与传输商品；通过检测模块检测商品的水平偏转角度；通过载体上的旋转模块调整载体上的商品的水平姿态；通过连接载体、旋转模块和检测模块的控制模块，根据水平偏转角度控制旋转模块调整商品的水平姿态，以使商品以预设水平姿态离开载体。通过检测模块与旋转模块的配合使用，可以快速地调整任意大小的商品的水平姿态，以使商品的长边平行于梭道的轴向，从而方便打包机打包和码垛机码垛商品。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的商品转向传输系统的正视图；

图2是本发明实施例提供的商品转向传输系统的正视图侧视图；

图3是本发明实施例提供的商品转向传输系统的俯视图；

图4是本发明实施例提供的商品转向传输系统的结构框图；

图5是本发明实施例提供的商品转向传输方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的商品转向传输方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在自动化的商品物流中，商品打包环节涉及多个过程，因此商品打包系统包括多个子系统，比如：连接立库与工作站的出库子系统，用于通过储料箱将多个相同商品从立库(仓库)输送至工作站；连接工作站与打包站的商品转向传输子系统，用于将储料箱中的每个商品投放至梭道上，以通过梭道将其运输至打包站；在打包站处的打包系统，用于打包机对单件商品进行打包，或是由码垛机械臂对多件商品进行码垛，以便于对多件商品一起进行打包。通常情况下，这些子系统均受控于商品打包系统的总控装置，并通过总控装置进行子系统之间的信息传递。本发明实施例提供了一种商品转向传输系统，对应于商品转向传输子系统。

实施例一

本发明实施例提供了一种商品转向传输系统，该系统通常设置于工作站与打包机之间。如图1、图2、图3和图4所示，该系统包括载体11、检测模块12、旋转模块13和控制模块14，载体11用于承载与传输商品；检测模块12设于载体11上方，并用于检测商品的水平偏转角度；旋转模块13设于载体11上，并用于调整载体11上的商品的水平姿态；控制模块14连接载体11、旋转模块13和检测模块12，并用于根据水平偏转角度控制旋转模块13调整商品的水平姿态，以使商品以预设水平姿态离开载体。

其中，检测模块12优选为视觉装置，该视觉装置包括拍摄单元和处理单元，为了获得商品准确的水平偏转角度，拍摄单元优选设置于载体11的正上方，用于拍摄商品的俯视图像。处理单元用于根据拍摄单元所拍摄的商品的当前图像确定商品的水平偏转角度，并将该水平偏转角度发送至控制模块。可以理解的是，一个处理单元可以仅对应一个拍摄单元，此时处理单元可以与拍摄单元同时集成在位于载体上方的视觉装置中；也可以对应于多个拍摄单元，此时处理单元为该多个拍摄单元的上位机。

其中，载体11上设有传动机构，用于将商品从载体11一端所连接的梭道传递至载体另一端所连接的梭道。优选地，传动机构为万向轮111，该万向轮在控制模块14的控制下，至少可沿一个预设方向旋转，从而使万向轮上的商品沿预设方向运动。

其中，旋转模块13可以是设于载体11中间的旋转盘(参见图1、图2和图3)或设于载体11中间预设范围内的万向轮，无论是旋转盘还是万向轮，均在控制模块14的控制下旋转一个调整角度，以使其上的商品的水平姿态调整至预设水平姿态，且调整角度与水平偏转角度互为相反数。可以理解的是，旋转盘优选设置于载体11的中央，且旋转盘顶面与载体11上的万向轮同高，该结构适用于对底面积大于旋转盘面积的商品进行转向运输，否则无法将商品从旋转盘上传输出去；或者旋转盘上设置有万向轮，且旋转盘上的万向轮与载体其他位置的万向轮同高，此种结构的旋转盘与旋转盘上的万向轮独立控制，适应于对任意大小的商品进行转向传输。旋转盘底部可连接电机，由电机控制其旋转。

控制模块14获取到水平偏转角度后，根据该水平偏转角度判断商品的水平姿态是否需要调整，如果无需调整，则控制万向轮111使商品以当前水平姿态继续前进。如果控制模块14根据所获取到的水平偏转角度判断商品的当前水平姿态需要调整，则通过控制模块14控制旋转模块13旋转一个调整角度，以使当前商品旋转至预设水平姿态，然后通过控制模块14控制万向轮使商品以预设水平姿态离开载体。

为了提高商品水平姿态调整的准确性，本实施例优选使商品的重心位于旋转模块13上。因此拍摄装置的处理单元除了向控制模块14发送商品水平偏转角度之外，还向控制模块14发送商品在载体11上的位置信息。控制模块14在调整商品的水平姿态之前，需要先确定商品的重心是否位于旋转装置上，如果是，则直接控制旋转模块13旋转，以将旋转模块13上的商品的水平姿态调整至预设水平姿态；如果否，则通过控制万向轮111移动载体上的商品的位置，直至使商品重心位于旋转模块13上，然后控制旋转模块13旋转，以将旋转模块13上的商品的水平姿态调整至预设水平姿态。

为了提高商品的转向、传输速度，需要快速准确地获得商品的俯视图，因此需要准确地确定拍摄单元的触发时机。为此，本实施例的商品转向传输系统还设置有触发模块15，该触发模块15设置于载体11的一侧或两侧，用于在商品到达旋转模块13的预设位置时生成触发拍摄单元的触发信号。具体为：商品到达载体11之前，万向轮111处于使商品沿梭道轴向运动的旋转状态，因此当商品从梭道到达载体时，万向轮111使商品继续前行，直至到达触发模块15，触发模块15向控制模块14发出触发信号，控制模块14停止对万向轮111的驱动，同时触发拍摄单元，以使万向轮处于静止状态，进而使拍摄单元拍摄处于静止状态的商品，以提高拍摄单元所拍摄的商品的当前图像的质量。其中，触发模块15优选为光电传感器，该光电传感器可以是设置于载体一侧的反射式光电传感器，也可以是设置于载体两侧的对射式光电传感器。

可以理解的是，触发模块15可以在检测到载体11上有商品通过时即触发拍摄单元，或者在检测到载体11上有商品通过之后的预设时间间隔时触发拍摄单元。可以理解的是，拍摄单元启动拍摄时，通常是为了能够获得商品的俯视图，此时商品重心可能位于旋转模块13上，也可能没有位于旋转模块13上，如果商品重心没有位于旋转模块13上，在对其进行水平姿态调整之前，通过控制模块14控制万向轮111将其重心移动至旋转模块13上。

可以理解的是，要将商品从工作站传输至打包站，通常需要在二者之间设置传输装置，因此本实施例的商品转向传输系统还包括连接二者之间的梭道，通常情况下，梭道至少包含一个大于或等于预设修正角度的弯道，而且当弯道角度大于或等于预设修正角度时，会使商品的水平姿态发生变化，因此，为了能够使商品以预设水平姿态传输至打包站，本实施例的载体到打包站之间的梭道的弯道角度小于预设修正角度，从而使调整后的商品的水平姿态不会再发生改变，或者改变的水平偏转角度在预设偏转角度内。

本发明实施例提供的商品转向传输系统的技术方案，设于工作站与打包站之间，通过载体承载与传输商品；通过检测模块检测商品的水平偏转角度；通过载体上的旋转模块调整载体上的商品的水平姿态；通过连接载体、旋转模块和检测模块的控制模块，根据水平偏转角度控制旋转模块调整商品的水平姿态，以使商品以预设水平姿态离开载体。通过检测模块与旋转模块的配合使用，可以快速地调整任意大小商品的水平姿态，以使商品的长边平行于梭道的轴向，从而方便打包机打包和码垛机码垛商品。

实施例二

本发明实施例提供了一种商品转向传输系统，在前述实施例的基础上，增加了视觉校验功能，用于在商品转向传输过程中确认商品标识与商品的一致性。

在整个商品打包环节，商品打包系统通过商品的标识定位各个商品的状态变化。因此，当有商品需要从工作站通过商品转向传输系统传送至打包站时，商品打包系统的总控装置会将包含商品标识的任务号、跺编号等信息发送至控制模块。控制模块根据所接收到的任务号和跺编号等信息确定商品的标识，比如sku，然后将商品的标识发送至视频装置的处理单元。

处理单元获取到商品的标识后，根据商品的标识获取商品的预存图像，以及根据预存图像和当前图像完成对商品的视觉校验，并将视觉校验结果发送至控制模块。由于商品在传输过程中可能正面向上，也可能反面向上，因此商品的预存图像至少包括商品的正反面图像，以提高视觉校验的准确性。

为了提高商品的输送速度，本实施例的商品的视觉校验位于商品的水平姿态调整之前。即如果视觉校验结果为成功，再根据商品的水平偏转角度判断商品的水平姿态是否需要调整；如果视觉校验结果不成功，则使商品以当前姿态离开载体，并通知打包站将该商品标记为异常并移出梭道。

结合图1、图2、图3和图4，具体过程为：控制模块14从处理单元获取视觉校验结果、水平偏转角度和位置信息，如果视觉校验结果为成功，则根据水平偏转角度判断商品的水平姿态是否需要调整，如果不需要调整，则控制万向轮111使载体11上的商品以当前姿态离开载体进入梭道；如果需要调整，再确定商品当前是否位于旋转模块13上，如果位于旋转模块13上，则控制旋转模块13旋转，使商品旋转至预设水平姿态，再控制万向轮111运动，以使载体11上的商品以预设水平姿态离开载体11进入梭道；如果没有位于旋转模块13上，则通过控制万向轮111运动方向使商品重心运动至旋转模块13上，然后控制旋转模块13旋转，以使旋转模块13上的商品旋转至预设水平姿态；如果视觉校验不成功，则直接控制万向轮111使载体11上的商品以当前姿态离开载体进入梭道，并将视觉校验结果失败信息上传至总控装置，以使总控装置通知打包站将该商品标记为异常以及移出梭道。

可以理解的是，控制模块可以同时从处理单元获取视觉校验结果、水平偏转角度和位置信息，也可以在视觉校验前从处理单元获取视觉校验结果，在判断商品的水平姿态是否需要调整之前，从处理单元获取水平偏转角度，以及在水平姿态调整之前，从处理单元获取位置信息。

相较于现有技术，本实施例不仅在商品的传送过程中增加了视觉校验过程，以在商品传输过程中确认商品与商品标识的一致性，避免发货错误；还将视觉校验功能整合至商品转向传送系统，有利于在提高传输系统的传输准确性的前提下，降低传输系统的成本。

实施例三

本发明实施例三提供了一种商品转向传输方法。本实施例的技术方案适用于调整商品水平姿态，以使商品以预设水平姿态进行打包站的情况。该方法可以由本发明实施例提供的商品转向传输系统的控制模块来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。结合图1、图2、图3、图4和图5，该方法具体包括如下步骤：

s102、通过检测模块获取载体上的商品的水平偏转角度。

其中，检测模块12优选为视觉装置，该视觉装置包括拍摄单元和处理单元，为了获得商品准确的水平偏转角度，拍摄单元优选设置于载体11的正上方，用于拍摄商品的俯视图像。处理单元用于根据拍摄单元所拍摄的商品的当前图像确定商品的水平偏转角度，并将该水平偏转角度发送至控制模块。可以理解的是，一个处理单元可以仅对应一个拍摄单元，此时处理单元可以与拍摄单元同时集成在位于载体上方的视觉装置中；也可以对应于多个拍摄单元，此时处理单元为该多个拍摄单元的上位机。

其中，载体11上设有传动机构，用于将商品从载体11一端所连接的梭道传递至载体另一端所连接的梭道。优选地，传动机构为万向轮111，该万向轮在控制模块14的控制下，至少可沿一个预设方向旋转，从而使万向轮上的商品沿预设方向运动。

s104、根据水平偏转角度控制旋转模块调整商品的水平姿态，以使商品以预设水平姿态离开载体。

其中，旋转模块13可以是设于载体中间的旋转盘(参见图1、图2和图3)或设于载体中间预设范围内的万向轮，无论是旋转盘还是万向轮，均在控制模块的控制下旋转一个调整角度，以使其上的商品的水平姿态调整至预设水平姿态，且调整角度与水平偏转角度互为相反数。可以理解的是，旋转盘优选设置于载体11的中央，且旋转盘顶面与载体上的万向轮同高，该结构适用于对底面积大于旋转盘面积的商品进行转向运输，否则无法将商品从旋转盘上传输出去；或者旋转盘上设置有万向轮，且旋转盘上的万向轮与载体其他位置的万向轮同高，此种结构的旋转盘与旋转盘上的万向轮独立控制，适应于对任意大小的商品进行转向传输。旋转盘底部可连接电机，由电机控制其旋转。

控制模块14获取到水平偏转角度后，根据该水平偏转角度判断商品的水平姿态是否需要调整，如果无需调整，则控制万向轮111使商品以当前水平姿态继续前进。如果控制模块14根据所获取到的水平偏转角度判断商品的当前水平姿态需要调整，则通过控制模块14控制旋转模块13旋转一个调整角度，以使当前商品旋转至预设水平姿态，然后通过控制模块14控制万向轮使商品以预设水平姿态离开载体。

为了提高商品水平姿态调整的准确性，本实施例优选使商品的重心位于旋转模块13上。因此拍摄装置的处理单元除了向控制模块14发送商品水平偏转角度之外，还向控制模块14发送商品在载体11上的位置信息。控制模块14在调整商品的水平姿态之前，需要先确定商品的重心是否位于旋转装置上，如果是，则直接控制旋转模块13旋转，以将旋转模块13上的商品的水平姿态调整至预设水平姿态；如果否，则通过控制万向轮111移动载体上的商品的位置，直至使商品重心位于旋转模块13上，然后控制旋转模块13旋转，以将旋转模块13上的商品的水平姿态调整至预设水平姿态。

为了提高商品的转向、传输速度，需要快速准确地获得商品的俯视图，因此需要准确地确定拍摄单元的触发时机。为此，本实施例的商品转向传输系统还设置有触发模块15，该触发模块15设置于载体的一侧或两侧，用于在商品到达旋转模块13的预设位置时生成触发拍摄单元的触发信号。具体为：商品到达载体11之前，万向轮111处于使商品沿梭道轴向运动的旋转状态，因此当商品从梭道到达载体时，万向轮111使商品继续前行，直至到达触发模块15，触发模块15向控制模块14发出触发信号，控制模块14停止对万向轮111的驱动，同时触发拍摄单元，以使万向轮处于静止状态，进而使拍摄单元拍摄处于静止状态的商品，以提高拍摄单元所拍摄的商品的当前图像的质量。其中，触发模块15优选为光电传感器，该光电传感器可以是设置于载体一侧的反射式光电传感器，也可以是设置于载体两侧的对射式光电传感器。

可以理解的是，触发模块15可以在检测到载体11上有商品通过时即触发拍摄单元，或者在检测到载体11上有商品通过之后的预设时间间隔时触发拍摄单元。可以理解的是，拍摄单元启动拍摄时，通常是为了能够获得商品的俯视图，此时商品重心可能位于旋转模块13上，也可能没有位于旋转模块13上，如果商品重心没有位于旋转模块13上，在对其进行水平姿态调整之前，通过控制模块14控制万向轮111将其重心移动至旋转模块13上。

可以理解的是，要将商品从工作站传输至打包站，通常需要在二者之间设置传输装置，因此本实施例的商品转向传输系统还包括连接二者之间的梭道，通常情况下，梭道至少包含一个大于或等于预设修正角度的弯道，而且当弯道角度大于或等于预设修正角度时，会使商品的水平姿态发生变化，因此，为了能够使商品以预设水平姿态传输至打包站，本实施例的载体到打包站之间的梭道的弯道角度小于预设修正角度，从而使调整后的商品的水平姿态不会再发生改变，或者改变的水平偏转角度在预设偏转角度内。

本发明实施例提供的商品转向传输系统的技术方案，设于工作站与打包站之间，通过载体承载与传输商品；通过检测模块检测商品的水平偏转角度；通过载体上的旋转模块调整载体上的商品的水平姿态；通过连接载体、旋转模块和检测模块的控制模块，根据水平偏转角度控制旋转模块调整商品的水平姿态，以使商品以预设水平姿态离开载体。通过检测模块与旋转模块的配合使用，可以快速地调整任意大小的商品的水平姿态，以使商品的长边平行于梭道的轴向，从而方便打包机打包和码垛机码垛商品。

实施例四

本发明实施例提供了一种商品转向传输方法。本发明实施例在上述实施例的基础上，增加了视觉校验的步骤。如图6所示，本实施例的方法包括：

s100、获取梭道释放任务，并根据梭道释放任务确定商品的标识。

在整个商品打包环节，商品打包系统通过商品的标识定位各个商品的状态变化。因此，当有商品需要从工作站通过商品转向传输系统传送至打包站时，商品打包系统的总控装置会将包含商品标识的任务号、跺编号等信息发送至控制模块。控制模块根据所接收到的任务号和跺编号等信息确定商品的标识，比如sku，然后将商品的标识发送至视频装置的处理单元。

s101、将商品标识发送至视觉装置的处理单元，以使处理单元根据该标识对应的预存图像和当前图像完成视觉校验，并返回视觉校验结果。

控制单元计算出当前载体上的商品的标识，即将该商品的标识发送至视觉装置的处理单元，处理单元根据接收到商品的标识后，根据商品的标识获取商品的预存图像，以及根据预存图像和当前图像完成对商品的视觉校验，并将视觉校验结果发送至控制模块。由于商品在传输过程中可能正面向上，也可能反面向上，因此商品的预存图像至少包括商品的正反面图像，以提高视觉校验的准确性。

s102、如果视觉检验结果为视觉校验成功，通过处理单元获取载体上的商品的水平偏转角度。

如果视觉校验结果为成功，再通过处理单元获取载体上的商品的水平偏转角度；如果视觉校验不成功，则直接控制万向使载体上的商品以当前姿态离开载体进入梭道，并将视觉校验结果失败信息上传至总控装置，以使总控装置通知打包站将该商品标记为异常以及移出梭道。

s104、根据水平偏转角度控制旋转模块调整商品的水平姿态，以使商品以预设水平姿态离开所述载体。

相较于现有技术，本实施例不仅在商品的传送过程中增加了视觉校验过程，以在商品传输过程中确认商品与商品标识的一致性，避免发货错误；还将视觉校验功能整合至商品转向传送系统，有利于在提高传输系统的传输准确性的前提下，降低传输系统的成本。

可以理解的是，控制模块可以在视觉校验前从处理单元获取视觉校验结果，在判断商品的水平姿态是否需要调整之前，从处理单元获取水平偏转角度，以及在水平姿态调整之前，从处理单元获取位置信息，也可以同时从处理单元获取视觉校验结果、水平偏转角度和位置信息，然后分析视觉校验结果，以及在视觉校验结果为真的时候分析水平偏转角度，以及在水平偏转角度大于或等于预设偏转角度的时候分析位置信息，当然，如果视觉校验结果为假，则无需对水平偏转角度和位置信息进行分析。

相较于现有技术，本实施例不仅在商品的传送过程中增加了视觉校验过程，以在商品传输过程中确认商品与商品标识的一致性，避免发货错误；还将视觉校验功能整合至商品转向传送系统，有利于在提高传输系统的传输准确性的前提下，降低传输系统的成本。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种商品转向传输方法，该方法应用于前述实施例所述的商品转向传输装置的控制模块，包括：

通过检测模块获取载体上的商品的水平偏转角度；

根据所述水平偏转角度控制所述旋转模块调整所述商品的水平姿态，以使所述商品以预设水平姿态离开所述载体。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的商品转向传输方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory，简称rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的商品转向传输方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。