一种搬运伸缩机构及搬运装置的制作方法

本发明涉及一种搬运伸缩机构及搬运装置，属于工件搬运技术领域。

背景技术：

工件搬运是现代化生产加工过程中必不可少的工序，工业化生产过程中，不管是中间产品，还是成品，通过搬运改变工件的位置以期能够完成工件的组装或包装等。搬运过程需要根据预先写入的程序，使工件沿x、y或z方向进行机械化的移动。

传统方案中，为了能够使工件获得较大的移动空间范围，需要提供较大的活动空间，相应的搬运装置的体积大，占用的空间也较大。特别是在空间较小的环境中，当为了获得较大的活动范围时，受搬运装置体积的影响，无法获得小空间大范围的工件搬运活动区域。因此，现有技术中存在这样的技术缺陷，无法在较小的空间范围内以较小的装置体积获得较大活动范围。

公开号为cn107953914a的中国专利，公开了一种搬运装置，包括手拉拖车，手拉拖车的拖把手上设有控制面板，手拉拖车上设有支架，支架上设有可伸缩横梁，该可伸缩横梁水平设置且其一端与支架连接，可伸缩横梁的另一端连接竖直设置的可伸缩纵梁，支架上设有与可伸缩横梁平行的承重梁，承重梁上沿梁设有夹具滑轨轨道，夹具滑轨轨道上设有夹具装置，夹具装置由驱动装置驱动在夹具滑轨轨道上移动。该技术方案在手拉拖车上采用可伸缩横梁和可伸缩纵梁设计，可以适应不同高度和长度的场地，但是结构复杂，占地面积大，应用的范围小，不适合大体积工件的搬运，更不能实现在较小的空间范围内以较小的装置体积获得较大活动范围。

技术实现要素：

本发明目的在于提供一种搬运伸缩机构及搬运装置,融合丝杆类的直线驱动和折叠类的伸缩驱动，以较小的直线驱动距离获得较大的折叠展开距离，实现较小的空间范围内以较小的装置体积获得较大活动范围，可应用于工件搬运机器人等实现工件转移的场合。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种搬运伸缩机构，所述伸缩机构包括驱动组件和伸展组件；

所述驱动组件包括驱动部和滑块，所述驱动部带动所述滑块提供第一行程的移动距离；

所述伸展组件包括折尺，所述折尺连接在所述滑块的两侧，所述滑块带动所述折尺提供第二行程的移动距离；

所述第二行程大于所述第一行程。

作为搬运伸缩机构的优选方案，所述驱动部采用丝杆，驱动部从所述滑块的中心穿过，驱动部的一端设有电机座，所述电机座连接有驱动电机，驱动部与电机座连接处设有轴承件，驱动电机通过齿轮和轴承件带动所述驱动部旋转。

作为搬运伸缩机构的优选方案，所述电机座的两侧连接有挂耳，所述折尺的后端与挂耳连接。

作为搬运伸缩机构的优选方案，所述折尺的侧部连接有驱动滑块，所述驱动滑块连接有驱动导轨，所述驱动导轨下部连接有驱动压块，所述驱动压块连接有吊笼罩，所述吊笼罩的罩在驱动组件和伸展组件的上方；

所述吊笼罩的一侧设有通口，所述驱动组件带动所述伸展组件进出于所述通口。

作为搬运伸缩机构的优选方案，所述吊笼罩上端连接有过渡套，所述过渡套连接有双摆头电机，所述双摆头电机驱动所述吊笼罩旋转并带动所述驱动组件和伸展组件360度旋转。

作为搬运伸缩机构的优选方案，所述过渡套和双摆头电机外侧设有护罩筒，所述护罩筒顶端连接有z向滑动组件，所述z向滑动组件连接有x向滑动组件；所述x向滑动组件连接有门型架。

作为搬运伸缩机构的优选方案，所述折尺的内侧设有第一固定块，所述第一固定块内侧连接有卡块，所述卡块连接有导向杆，所述导向杆的前端设有第二固定块，第二固定块的侧部通过联动块连接所述折尺的末端。

作为搬运伸缩机构的优选方案，所述折尺的前端连接有夹持组件，所述夹持组件包括挂架、驱动气缸、抓手驱动块、抓手驱动臂、抓手滑板、抓手定位块和抓手件；所述挂架中心形成有滑动通道，所述驱动气缸连接在所述挂架的上端，驱动气缸连接所述抓手驱动块，所述抓手驱动块两侧通过抓手转动柱连接所述抓手驱动臂，所述抓手驱动臂通过所述滑动通道延伸至所述挂架的下侧，所述抓手滑板连接在所述抓手驱动臂的下端，抓手滑板的下端两侧形成有滑道，所述抓手定位块通过所述滑道连接所述抓手滑板，所述抓手件连接在所述抓手定位块的下方。

作为搬运伸缩机构的优选方案，所述挂架下端四角连接有限位导轨，所述限位导轨连接有限位滑块，所述限位滑块下端连接所述抓手滑板的上端。

本发明实施例还提供一种搬运装置，所述搬运装置采用上述的伸缩机构。

本发明的有益效果是：驱动部带动滑块提供第一行程的移动距离；滑块的两侧连接有折尺，滑块带动折尺提供第二行程的移动距离，第二行程大于第一行程，本发明融合丝杆类的直线驱动和折叠类的伸缩驱动，以较小的直线驱动距离获得较大的折叠展开距离，实现较小的空间范围内以较小的装置体积获得较大活动范围，可应用于工件搬运机器人等实现工件转移的场合，易于控制，成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1为本发明实施例提供的搬运伸缩机构立体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的搬运伸缩机构俯视结构示意图；

图3为本发明实施例提供的搬运伸缩机构仰视结构示意图；

图4为本发明实施例提供的设有吊笼罩和夹持组件的搬运伸缩机构立体示意图；

图5为本发明实施例提供的设有吊笼罩、护罩筒和夹持组件的搬运伸缩机构立体示意图；

图6为本发明实施例提供的设有z向滑动组件、x向滑动组件和门型架的搬运伸缩机构立体示意图；

图中，1、驱动组件；101、驱动部；102、滑块；103、电机座；104、驱动电机；

2、伸展组件；201、折尺；202、挂耳；203、第一固定块；204、卡块；205、导向杆；206、第二固定块；

3、驱动滑块；4、驱动导轨；5、驱动压块；6、吊笼罩；7、通口；8、过渡套；9、双摆头电机；10、护罩筒；11、z向滑动组件；12、x向滑动组件；13、门型架；

14、夹持组件；1401、挂架；1402、驱动气缸；1403、抓手驱动块；1404、抓手驱动臂；1405、抓手滑板；1406、抓手定位块；1407、抓手件；1408、滑动通道；1409、滑道；1410、限位导轨；1411、限位滑块。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

参见图1、图2和图3，提供一种搬运伸缩机构，伸缩机构包括驱动组件1和伸展组件2，驱动组件1包括驱动部101和滑块102，驱动部101带动滑块102提供第一行程的移动距离；伸展组件2包括折尺201，折尺201连接在滑块102的两侧，滑块102带动折尺201提供第二行程的移动距离；第二行程大于第一行程。第一行程采用直线状的驱动部101，设驱动部101移动的第一行程为a，由于驱动组件1和伸展组件2之间存在连接关系，伸展组件2跟随驱动组件1移动的过程中，至少存在一个同步移动的距离a，另外由于伸展组件2自身在移动的过程中还能够伸展，设伸展的距离为b，因此第二行程为距离a和距离b的总和，从而实现以较短长度的驱动组件1提供较大行成的活动范围。

参见图4和图5，搬运伸缩机构的一个实施例中，驱动部101采用丝杆，驱动部101从滑块102的中心穿过，驱动部101的一端设有电机座103，电机座103连接有驱动电机104，电机座103的两侧连接有挂耳202，折尺201的后端与挂耳202连接，折尺201与挂耳202连接方式可以通过销轴类结构。驱动部101与电机座103连接处设有轴承件，驱动电机104通过齿轮和轴承件带动驱动部101旋转。驱动电机104运转过程中，驱动部101转动，由于驱动部101和滑块102之间通过直线轴承连接，实现滑块102的直线往复运动。

搬运伸缩机构的一个实施例中，折尺201的侧部连接有驱动滑块3，驱动滑块3连接有驱动导轨4，驱动导轨4下部连接有驱动压块5，驱动压块5连接有吊笼罩6，吊笼罩6罩在驱动组件1和伸展组件2的上方。吊笼罩6的一侧设有通口7，驱动组件1带动伸展组件2进出于通口7。吊笼罩6的设计方便对驱动组件1和伸展组件2进行整体的驱动，由于吊笼罩6和折尺201之间的驱动滑块3、驱动导轨4结构，折尺201能够沿驱动导轨4往复运动。

搬运伸缩机构的一个实施例中，吊笼罩6上端连接有过渡套8，过渡套8连接有双摆头电机9，双摆头电机9驱动吊笼罩6旋转并带动驱动组件1和伸展组件2进行360度旋转。过渡套8和双摆头电机9外侧设有护罩筒10，护罩筒10顶端连接有z向滑动组件11，z向滑动组件11连接有x向滑动组件12；x向滑动组件12连接有门型架13。双摆头电机9运转过程，吊笼罩6通过过渡套8实现旋转运动，由于吊笼罩6与伸展组件2之间通过驱动滑块3、驱动导轨4进行连接，吊笼罩6能够带动伸展组件2和驱动组件1整体旋转。护罩筒10一方面起到保护内部结构的作用，另一方面护罩筒10能够组合滑动组件，滑动组件实现对护罩筒10的上下左右的驱动，具体的，z向滑动组件11带动护罩筒10上下移动，x向滑动组件12带动护罩筒10左右移动，同时由于护罩筒10与吊笼罩6之间固定连接，护罩筒10能够带动吊笼罩6上下左右移动。

搬运伸缩机构的一个实施例中，折尺201的内侧设有第一固定块203，第一固定块203内侧连接有卡块204，卡块204连接有导向杆205，导向杆205的前端设有第二固定块206，第二固定块206的侧部通过联动块连接折尺201的末端。折尺201的前端连接有夹持组件14，夹持组件14包括挂架1401、驱动气缸1402、抓手驱动块1403、抓手驱动臂1404、抓手滑板1405、抓手定位块1406和抓手件1407；挂架1401中心形成有滑动通道1408，挂架1401下端四角连接有限位导轨1410，限位导轨1410连接有限位滑块1411，限位滑块1411下端连接抓手滑板1405的上端。驱动气缸1402连接在挂架1401的上端，驱动气缸1402连接抓手驱动块1403，抓手驱动块1403两侧将抓手转动柱连接抓手驱动臂1404，抓手驱动臂1404通过滑动通道1408延伸至挂架1401的下侧，抓手滑板1405连接在抓手驱动臂1404的下端，抓手滑板1405的下端两侧形成有滑道1409，抓手定位块1406通过滑道1409连接抓手滑板1405，抓手件1407连接在抓手定位块1406的下方。

参见图1、图2、图3、图4、图5和图6，本发明实施例还提供一种搬运装置，搬运装置采用上述的伸缩机构。伸缩机构包括驱动组件1和伸展组件2，驱动组件1包括驱动部101和滑块102，驱动部101带动滑块102提供第一行程的移动距离；伸展组件2包括折尺201，折尺201连接在滑块102的两侧，滑块102带动折尺201提供第二行程的移动距离；第二行程大于第一行程。

驱动部101采用丝杆，驱动部101从滑块102的中心穿过，驱动部101的一端设有电机座103，电机座103连接有驱动电机104，驱动部101与电机座103连接处设有轴承件，驱动电机104通过齿轮和轴承件带动驱动部101旋转。电机座103的两侧连接有挂耳202，折尺201的后端与挂耳202连接。

折尺201的侧部连接有驱动滑块3，驱动滑块3连接有驱动导轨4，驱动导轨4下部连接有驱动压块5，驱动压块5连接有吊笼罩6，吊笼罩6的罩在驱动组件1和伸展组件2的上方。吊笼罩6的一侧设有通口7，驱动组件1带动伸展组件2进出于通口7。吊笼罩6上端连接有过渡套8，过渡套8连接有双摆头电机9，双摆头电机9驱动吊笼罩6旋转并带动驱动组件1和伸展组件2360度旋转。过渡套8和双摆头电机9外侧设有护罩筒10，护罩筒10顶端连接有z向滑动组件11，z向滑动组件11连接有x向滑动组件12；x向滑动组件12连接有门型架13。

折尺201的内侧设有第一固定块203，第一固定块203内侧连接有卡块204，卡块204连接有导向杆205，导向杆205的前端设有第二固定块206，第二固定块206的侧部通过联动块连接折尺201的末端。折尺201的前端连接有夹持组件14，夹持组件14包括挂架1401、驱动气缸1402、抓手驱动块1403、抓手驱动臂1404、抓手滑板1405、抓手定位块1406和抓手件1407；挂架1401中心形成有滑动通道1408，驱动气缸1402连接在挂架1401的上端，驱动气缸1402连接抓手驱动块1403，抓手驱动块1403两侧通过抓手转动柱连接抓手驱动臂1404，抓手驱动臂1404通过滑动通道1408延伸至挂架1401的下侧，抓手滑板1405连接在抓手驱动臂1404的下端，抓手滑板1405的下端两侧形成有滑道1409，抓手定位块1406通过滑道1409连接抓手滑板1405，抓手件1407连接在抓手定位块1406的下方。挂架1401下端四角连接有限位导轨1410，限位导轨1410连接有限位滑块1411，限位滑块1411下端连接抓手滑板1405的上端。

本发明实施例驱动部101带动滑块102提供第一行程的移动距离；滑块102的两侧连接有折尺201，滑块102带动折尺201提供第二行程的移动距离，第二行程大于第一行程，本发明融合丝杆类的直线驱动和折叠类的伸缩驱动，以较小的直线驱动距离获得较大的折叠展开距离，实现较小的空间范围内以较小的装置体积获得较大活动范围，可应用于工件搬运机器人等实现工件转移的场合，易于控制，成本低。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。