带标签剥离功能的标签粘贴装置、机器人以及标签剥离方法与流程

本发明涉及一种带标签剥离功能的标签粘贴装置、机器人以及标签剥离方法。

背景技术：

一直以来，已知一种标签剥离装置，包括：胶带，在该胶带上隔开间隔地粘贴有多个标签；剥离构件，其通过将胶带呈锐角弯折，而将标签的端部自胶带剥离；以及吸盘，其对端部被剥离构件剥离的标签进行吸附(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-101428号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

在所述标签剥离装置中，通过由剥离构件将胶带呈锐角弯折而将标签的端部自胶带剥离，通过吸盘吸附端部被剥离的标签整体。然而，吸盘对标签的吸附力并不是很大。因此，有时会因标签粘着于胶带的粘着力的偏差、由剥离构件剥离的量的偏差等，而不能可靠地进行标签从胶带向吸盘的交接。

本发明是鉴于上述的实际情况而完成的。本发明的目的之一在于，提供一种能够将粘贴于片材的标签可靠地吸附于吸盘的带标签剥离功能的标签粘贴装置、机器人以及标签剥离方法。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下方式。

本发明的第一方式的带标签剥离功能的标签粘贴装置包括：框架，其被支承机械支承；吸附单元，其被所述框架支承，并具有吸盘；爪构件，其具有配置于所述吸盘的下方的尖锐的前端；移动机构，其被所述框架支承，将所述爪构件支承为能够相对于所述吸盘沿上下方向移动；以及锁定装置，其在通过所述移动机构使所述吸盘自上方接触载置于所述爪构件的所述前端的标签的端部的状态下，锁定所述爪构件相对于所述吸盘的所述上下方向的移动。

在该方式中，吸盘和移动机构被框架支承，爪构件的前端被配置在吸盘的下方。另外，被支承于移动机构的爪构件能够相对于吸盘沿上下方向移动。因此，当在标签的端部被载置于爪构件的前端的状态下，在通过移动机构使爪构件与吸盘相对移动时，成为吸盘自上方接触载置于爪构件的前端的标签的端部的状态。在该状态中，锁定装置锁定爪构件相对于吸盘的上下方向的移动。

因此，通过爪构件的前端和吸盘来把持标签的端部，并维持标签的端部被把持的状态。因而，通过使框架例如向上方移动，能够自粘贴有标签的片材顺利地剥离标签。另外，由于对标签进行把持的两个构件中的一方为吸盘，因此被剥离的标签被可靠地吸附于吸盘。

在上述方式中，优选地，所述支承机械使所述框架至少沿上下方向移动，在所述爪构件自上方接触粘贴有所述标签的片材的状态下，在所述支承机械对所述框架施加有朝向下方的力时，所述移动机构容许所述爪构件的所述前端与所述吸盘的所述上下方向的相对移动。

在该情况下，由于通过机器人等的支承机械来进行前端和吸盘对标签的端部的把持，因此不需要设置用于该把持的其它的驱动装置。

在上述方式中，优选地，所述吸附单元具有：旋转体，其被所述框架支承为能够旋转；驱动装置，其使所述旋转体旋转；以及多个所述吸盘，它们被安装于所述旋转体，多个所述吸盘沿所述旋转体的周向排列，通过所述驱动装置使所述旋转体旋转，从而使多个所述吸盘中的任意的吸盘配置于所述爪构件的所述前端的上方。

在该方式中，多个吸盘沿周向排列，通过驱动装置使任意的吸盘配置于爪构件的前端的上方。因此，能够将标签分别吸附于多个吸盘。因此，即使在例如需要在粘贴对象面上粘贴多个标签的情况下，也不需要使支承机械多次往来于片材与粘贴对象面之间。

例如，在需要在粘贴对象面上粘贴形状互不相同的多个标签且在片材上粘贴有该多个标签的情况下，该多个标签分别被吸附于多个吸盘。像这样，不需要机器人的无用的往复，就能够进行形状互不相同的多个标签的粘贴，这非常有利于进行标签的粘贴作业的效率化。

在上述方式中，优选地，所述移动机构是与空气自进气排气口的吸入和排出对应地使所述爪构件沿所述上下方向移动的气缸，所述锁定装置阻止空气自所述进气排气口的吸入和排出。

在该结构中，由于仅通过阻止空气自进气排气口的吸入和排出，就能够锁定爪构件相对于吸盘的上下方向的移动，因此能够简化标签粘贴装置的结构。

本发明的第二方式包括：框架；爪构件，其被所述框架支承，并具有尖锐的前端；吸盘，其被配置于所述爪构件的所述前端的上方；移动机构，其被所述框架支承，并使所述吸盘相对于所述爪构件沿上下方向移动；以及锁定装置，其在通过所述移动机构使所述吸盘自上方接触载置于所述爪构件的所述前端的标签的端部的状态下，锁定所述吸盘相对于所述爪构件的所述上下方向的移动。

在该方式中，爪构件和移动机构被框架支承，吸盘被移动机构支承为能够沿上下方向移动，爪构件的前端被配置于吸盘的下方。因此，当标签的端部被载置于爪构件的前端的状态下，在通过移动机构使吸盘向下方移动时，成为吸盘自上方接触载置于爪构件的前端的标签的端部的状态。在该状态中，锁定装置锁定吸盘相对于爪构件的上下方向的移动。

因此，通过爪构件的前端和吸盘来把持标签的端部，并维持标签的端部被把持的状态。因而，通过使框架向上方移动，能够自粘贴有标签的片材顺利地剥离标签。另外，由于对标签进行把持的两个构件中的一方为吸盘，因此被剥离的标签被可靠地吸附于吸盘。

本发明的第三方式的机器人包括：手臂；以及所述带标签剥离功能的标签粘贴装置，其安装于所述手臂的前端。

本发明的第四方式是一种标签剥离方法，使用带标签剥离功能的标签粘贴装置将标签自粘贴有该标签的片材剥离，其中，所述带标签剥离功能的标签粘贴装置包括：框架；吸附单元，其被所述框架支承，并具有吸盘；爪构件，其具有配置于所述吸附单元的下方的尖锐的前端；以及移动机构，其被所述框架支承，将所述爪构件支承为能够相对于所述吸盘沿上下方向移动，所述标签剥离方法具有以下步骤：插入步骤，将所述爪构件的所述前端插入至所述标签的端部与所述片材之间，由此使所述标签的端部载置于所述前端之上；把持步骤，在所述爪构件自上方接触所述片材的状态下，通过使所述框架向下方移动，从而使所述吸盘自上方接触载置于所述前端的所述标签的所述端部；锁定步骤，在所述把持步骤之后，锁定所述吸盘相对于所述爪构件的所述上下方向的移动；以及剥离步骤，在所述锁定步骤之后，通过使所述框架向上方移动，从而将所述标签自所述片材剥离。

发明的效果

根据本发明，能够将粘贴于片材的标签可靠地吸附于吸盘。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的标签粘贴装置和机器人的概要结构图。

图2是第一实施方式的标签粘贴装置的立体图。

图3是第一实施方式的机器人的控制装置的框图。

图4是表示第一实施方式的机器人的控制装置的处理的流程图。

图5是用于示出第一实施方式的机器人和标签粘贴装置的动作的图。

图6是用于示出第一实施方式的机器人和标签粘贴装置的动作的图。

图7是用于示出第一实施方式的机器人和标签粘贴装置的动作的图。

图8是示出第一实施方式的标签粘贴装置的移动机构的结构的图。

图9是第二实施方式的标签粘贴装置的概要结构图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的第一实施方式所涉及的带标签剥离功能的标签粘贴装置30和具备标签粘贴装置30的机器人1进行说明。在本实施方式中，机器人1作为对标签粘贴装置30进行支承的支承机械发挥功能。

如图1所示，机器人1具有手臂10，手臂10具备多个手臂构件和多个关节。另外，手臂10具备对多个关节分别进行驱动的多个伺服电机11(参照图3)。

在本实施方式中，手臂10的前端的手臂构件即手腕法兰12的中心轴线cl延伸的方向与下面说明的z轴方向一致，x轴和y轴与z轴正交。另外，在本实施方式中，z轴方向与下面说明的上下方向一致。

作为各伺服电机11，能够使用旋转电机、直动式电机等各种伺服电机。各伺服电机11具有用于检测其工作位置和工作速度的工作位置检测装置，作为一个示例，工作位置检测装置是编码器。工作位置检测装置的检测值被发送到控制装置20。

如图1和图2所示，标签粘贴装置30包括：框架40、被框架40支承的吸附单元50、被框架40支承的移动机构60以及被移动机构60支承的爪构件65。

框架40具有安装于手臂10的前端部的安装部40a、固定于安装部40a的一端的第一部分41以及固定于安装部40a的另一端的第二部分42。在安装部40a的上表面固定有工具快换装置的从控构件sl，从控构件sl被安装在固定于手臂10的前端部的主控构件ms上(图1)。

安装部40a沿x轴方向延伸。另外，第一部分41的上端固定于安装部40a的沿x轴方向的一端，第一部分41从安装部40a向下方延伸。第二部分42的上端固定于安装部40a的x轴方向的另一端，第二部分42从安装部40a向下方延伸。在本实施方式中，第一部分41和第二部分42为板状构件，第一部分41的厚度方向和第二部分42的厚度方向与x轴方向一致。

在第二部分42的x轴方向的一个面上固定有吸附单元50的固定构件51的x轴方向的一端。该一个面是面对第一部分41的面。在本实施方式中，固定构件51是旋转接头的固定侧构件。作为旋转接头，例如能够使用smc(注册商标)公司制造的mqr16-m5。在固定构件51的x轴方向的另一端设置有该旋转接头的旋转侧构件55，旋转侧构件55以能够绕固定构件51的中心轴线旋转的方式被支承于固定构件51。

旋转侧构件55例如通过未图示的轴承被支承于固定构件51，固定构件51的中心轴线沿x轴方向延伸。在旋转侧构件55上固定有具有圆板形状的旋转体52。也就是说，旋转体52通过旋转接头以能够绕固定构件51的中心轴线旋转的方式被支承于固定构件51。

在旋转体52的外周部设置有多个突出部52a。各突出部52a从旋转体52的沿x轴方向的一个面突出，多个突出部52a沿旋转体52的周向排列。在多个突出部52a上分别固定有吸盘53。各吸盘53具有吸附面53a，在吸附面53a形成有多个吸引孔。各吸盘53被固定于突出部52a的在旋转体52的径向外侧的面，各吸盘53的吸附面53a朝向旋转体52的径向外侧。

在旋转体52上固定有与多个吸盘53分别对应的管构件54。各管构件54的一端与吸盘53连接，各管构件的另一端与旋转接头的旋转侧构件55连接。

在固定构件51的外周面设置有多个管连接部51a，管连接部51a在固定构件51的外周面呈螺旋状排列。多个管连接部51a通过旋转接头与各自对应的管构件54连接。另外，多个管连接部51a分别经由管71而与空气吸引装置70连接。空气吸引装置70能够分别进行来自多个管连接部51的空气的吸引。即，空气吸引装置70能够使多个吸盘53分别成为吸引标签la的吸引状态或不吸引标签la的非吸引状态。

在第二部分42的x轴方向的另一个面上固定有伺服电机等驱动装置56，驱动装置56的输出轴与旋转侧构件55连结。因此，通过驱动装置56使旋转体52相对于固定构件51绕其中心轴线旋转。驱动装置56具有用于检测其工作位置和工作速度的工作位置检测装置，作为一个示例，工作位置检测装置是编码器。工作位置检测装置的检测值被发送到控制装置20。

在第一部分41的x轴方向的一个面上固定有移动机构60的主体部61。移动机构60具有可动部62，可动部62被固定于气缸轴63的一端。另外，气缸轴63的另一端侧配置在主体部61内，气缸轴63以能够向上下方向移动的方式被支承于主体部61。即，可动部62以能够沿上下方向移动的方式被支承于主体部61。

本实施方式的移动机构60是众所周知的气缸，在主体部61内设置有未图示的第一室和第二室。在主体部61设置有两个进气排气口64，两个进气排气口64分别与第一室和第二室连接。

另外，如图8所示，在两个进气排气口64上分别连接有管64a的一端，两个管64a的另一端与众所周知的电磁阀64b连接。另外，电磁阀64b经由管64c而与压缩机等空气供给装置64d连接。

电磁阀64b由控制装置20控制，通过该控制形成为如下状态：将来自空气供给装置64d的空气仅供给到第一室的第一状态、将来自空气供给装置64d的空气仅供给到第二室的第二状态、或者将两个管64a的另一端这双方均封闭的第三状态。在本实施方式中，如图8所示，当电磁阀64b被控制为第一状态时，来自空气供给装置64d的空气被供给到第一室，由此气缸轴63和可动部62向下方移动。

在可动部62的下端固定有爪构件65的x轴方向的一端侧，在爪构件65的x轴方向的另一端侧形成有尖锐的前端66。前端66具有沿大致水平方向延伸的下表面66a以及从爪构件65的x轴方向上的一端侧朝向另一端侧而向下方倾斜的倾斜面66b(图5、图6)。倾斜面66b与下表面66a形成例如20°以下的锐角，由此在爪构件65的x轴方向的另一端形成有尖锐的前端66。

在通过驱动装置56将任意的吸盘53配置于固定构件51的中心轴线的正下方的状态下，爪构件65配置于该任意的吸盘53的正下方。

如图3所示，控制装置20包括：具有处理器等的控制部21、显示装置22、具有非易失性存储器、rom、ram等的存储部23、作为键盘、触摸面板、操作板等的输入装置24以及用于进行信号的发送和接收的发送接收部25。输入装置24和发送接收部25作为输入部发挥功能。控制装置20进行驱动装置56的伺服控制器56a、电磁阀64b、空气吸引装置70以及各伺服电机11的伺服控制器11a的控制。

在存储部23中保存有系统程序23a，系统程序23a承担控制装置20的基本功能。另外，在存储部23中保存有动作程序23b。动作程序23b是在进行使用了吸附单元50的规定的作业时用于使手臂10、驱动装置56、电磁阀64b以及空气吸引装置70进行动作的控制指令组。

在本实施方式中，控制部21基于动作程序23b进行下面的处理。在图4的流程图中示出下面的处理。

在进行下述的处理之前，将来自空气供给装置64d的空气供给到第一室，由此气缸轴63和可动部62向下方移动。

首先，当控制部21接收到使用输入装置24、发送接收部25等输入的开始信号时(步骤s1-1)，控制部21将控制指令发送到各伺服控制器11a(步骤s1-2)。由此，手臂10基于动作程序23b进行动作，通过手臂10的动作将爪构件65的前端66插入至标签la的端部与片材sh之间(图5)。例如，在通过手臂10的动作使爪构件65向下方移动之后，通过手臂10的动作使爪构件65沿x轴方向移动，由此爪构件65的前端66被插入至标签la的端部与片材sh之间。

片材sh是粘贴有多个标签la的片材。标签la和片材sh的材质例如是纸、塑料、铝等，但是也能够使用其它的材质。如图1所示，粘贴有多个标签la的片材sh被载置在规定的平面上。片材sh通过双面胶带等被粘贴于规定的平面上的规定位置。

接着，控制部21将控制指令发送到驱动装置56的伺服控制器56a，由此将任意的吸盘53配置于固定构件51的中心轴线的正下方(步骤s1-3)。任意的吸盘53是没有吸附标签la的多个吸盘53中的一个。此外，在已经将任意的吸盘53配置于固定构件51的中心轴线的正下方的情况下，不进行步骤s1-3。

接着，控制部21向各伺服控制器11a发送控制指令以使框架40向下方移动(步骤s1-4)。由此，手臂10对框架40施加朝向下方的力，由此手臂10使框架40朝向所述规定的平面移动。

在此，成为爪构件65的前端66被插入至标签la与片材sh之间且爪构件65的下表面自上方接触所述规定的平面上的片材sh的状态。因此，当通过手臂10使框架40向下方移动时，移动机构的可动部62和气缸轴63相对于主体部61向上方移动。也就是说，主体部61的第一室内的空气经由管64a和电磁阀64b移动到管64c侧。

另外，如图6所示，通过步骤s1-4的控制，吸盘53的吸附面53a自上方接触载置于爪构件65的前端66的标签la的端部。也就是说，由前端66和吸附面53a夹持标签la的端部。

接着，控制部21向电磁阀64b发送控制指令，以使电磁阀64b成为第三状态(步骤s1-5)。如上述那样，第三状态是将两个管64a的另一端这双方均封闭的状态。也就是说，移动机构60的主体部61的第一室和第二室双方不存在空气的吸入和排出。因此，成为气缸轴63和可动部62无法相对于主体部61向上下方向移动的状态，前端66和吸附面53a对标签la的夹持得以维持。

接着，控制部21向各伺服控制器11a发送控制指令以使框架40向上方移动(步骤s1-6)。由此，将所把持的标签la自片材sh剥离。此时，由于把持着标签la的端部，因此可顺利地自片材sh剥离标签la。

接着，控制部21向空气吸引装置70发送控制指令(步骤s1-7)，由此空气吸引装置70从与把持被剥离的标签la的吸盘53对应的管71吸引空气。即，该吸盘53成为吸引状态。

接着，控制部21向电磁阀64b发送用于成为第一状态的控制指令，以使爪构件65向下方移动(步骤s1-8)。然后，控制部21基于动作程序23b重复进行规定次数的步骤s1-2至s1-8(步骤s1-9)。

接着，控制部21变更标签粘贴装置30的位置和姿势以粘贴标签la(步骤s1-10)。也就是说，控制部21向各伺服控制器11a发送控制指令。由此，例如图7所示，配置在与z轴交叉的方向上的吸盘53的标签la与粘贴对象面o接触，从而该标签la被粘贴于粘贴对象面o。

像这样，在本实施方式中，吸盘53和移动机构60被支承于框架40，爪构件65的前端66被配置于吸盘53的下方。另外，被支承于移动机构60的爪构件65能够相对于吸盘53沿上下方向移动。因此，在标签la的端部被载置于爪构件65的前端66的状态下，在通过移动机构60使爪构件65与吸盘53相对移动时，成为吸盘53自上方接触载置于爪构件65的前端66的标签la的端部的状态。在该状态中，电磁阀64b锁定爪构件65相对于吸盘53的上下方向的移动。也就是说，电磁阀64b作为锁定装置发挥功能。

因此，通过爪构件65的前端66和吸盘53来把持标签la的端部，并维持标签la的端部被把持的状态。因而，通过使框架40向上方移动，能够自粘贴有标签la的片材sh顺利地剥离标签la。另外，由于对标签la进行把持的两个构件中的一方为吸盘53，因此被剥离的标签la被可靠地吸附于吸盘53。

另外，由于只要能够使标签la的端部载置于爪构件65的前端66即可，因此片材sh可以是a4大小的片材，可以在片材sh上粘贴形状互不相同的多个标签la。像这样，可消除或降低对标签la和片材sh的限制。

另外，在本实施方式中，框架40被机器人1支承，机器人1使框架40至少沿上下方向移动。另外，在爪构件65自上方接触粘贴有标签la的片材sh的状态下，在由机器人1对框架40施加有朝向下方的力时，移动机构60容许爪构件65的前端66与吸盘53的上下方向的相对移动。即，由于由机器人1进行前端66和吸盘53对标签la的端部的把持，因此不需要设置用于该把持的其它驱动装置。

另外，在本实施方式中，吸附单元50具有：旋转体52，其被框架40支承为能够旋转；驱动装置56，其使旋转体52旋转；以及多个吸盘53，该多个吸盘53被安装于旋转体52。另外，多个吸盘53沿旋转体52的周向排列，通过驱动装置56使旋转体52旋转，而使多个吸盘53中的任意的吸盘53配置于爪构件65的前端66的上方。

像这样，多个吸盘53沿周向排列，通过驱动装置56将任意的吸盘53配置于爪构件65的前端66的上方，因此能够分别将标签la吸附于多个吸盘53。因此，即使在例如需要在粘贴对象面o上粘贴多个标签la的情况下，也不需要使机器人1多次往来于片材sh与粘贴对象面o之间。

例如，在需要在粘贴对象面o上粘贴形状互不相同的多个标签la且在片材sh上粘贴有该多个标签la的情况下，该多个标签la分别被吸附于多个吸盘53。像这样，不需要机器人1的无用的往复，而能够进行形状互不相同的多个标签la的粘贴，这非常有利于进行标签的粘贴作业的效率化。

另外，在本实施方式中，移动机构60是与空气自进气排气口64的吸入和排出对应地使爪构件65沿上下方向移动的气缸，作为锁定装置的电磁阀64b阻止空气自进气排气口64的吸入和排出。

像这样，由于仅通过电磁阀64b阻止空气自进气排气口64的吸入和排出，就能够锁定爪构件65相对于吸盘53的上下方向的移动，因此能够简化标签粘贴装置30的结构。

此外，也可以在移动机构60的主体部61只设置一个进气排气口64，进气排气口64与第一室连接。即使在该情况下，当通过电磁阀64b阻止空气自进气排气口64的吸入和排出时，也可锁定爪构件65相对于吸盘53的上下方向的移动。

另外，也可以取代电磁阀64b，而通过机械结构来锁定爪构件65相对于吸盘53的上下方向的移动。例如，也可以在主体部61设置制动装置，通过制动装置把持气缸轴63，来锁定气缸轴63相对于主体部61的上下方向的移动。在该情况下，制动装置作为锁定装置发挥功能。

另外，也可以使用对标签粘贴装置30进行支承的其它支承机械来代替机器人1。例如，能够使用如下支承机械，具有：第一气缸或第一直动机构，它们将标签粘贴装置30的框架40支承为能够沿上下方向移动；以及第二气缸或第二直动机构，它们将第一气缸或第一直动机构支承为能够沿x轴方向移动。在该情况下，也能够与上述同样地将标签la自片材sh剥离。

并且，也可以使用由将标签粘贴装置30的框架40支承为能够沿上下方向移动的第一气缸或第一直动机构构成的支承机械。在该情况下，在可动部62上安装气缸，爪构件65被固定于气缸的气缸轴。而且，在将爪构件65的前端66插入至标签la的端部与片材sh之间时，通过气缸使爪构件65沿x轴方向移动。在该情况下，也能够与上述同样地将标签la自片材sh剥离。

另外，也可以不设置管64a、电磁阀64b以及空气供给装置64d，而设置能够将两个进气排气口64中的至少一方封闭的电磁阀。即使在该情况下，在将电磁阀设为打开状态时，可动部62和爪构件65能够向下方移动。也可以在框架40上设置用于使可动部62和爪构件65向下方移动的弹簧等施力构件。另一方面，在将电磁阀设为关闭状态时，成为可动部62和爪构件65不会沿上下方向移动的状态。

下面使用附图对本发明的第二实施方式所涉及的带标签剥离功能的标签粘贴装置31和具备标签粘贴装置31的机器人1进行说明。

如图9所示，在第二实施方式中，爪构件65被固定于框架40的第一部分41的下端，移动机构60的主体部61被固定于框架40的第二部分42，通过移动机构60的可动部62支承单个吸盘53。另外，爪构件65的前端66被配置于吸盘53的正下方。

如图9所示，没有设置第一实施方式的固定构件51、旋转体52以及驱动装置56。另外，空气吸引装置70的管71与吸盘53直接连接。对其它与第一实施方式相同的结构标注相同的标记，并省略其说明。

在第二实施方式中，首先，通过使电磁阀64b成为第二状态，将来自空气供给装置64d的空气供给到第二室，由此气缸轴63和可动部62向上方移动。

在该状态下，通过机器人1的手臂10使框架40移动，使爪构件65的前端66插入至标签la的端部与片材sh之间。然后，通过使电磁阀64b成为第一状态，由此可动部62和吸盘53向下方移动，通过吸盘53和前端66来把持标签la的端部。即使在该情况下，电磁阀64b也作为锁定机构发挥功能，通过电磁阀64b来维持夹持有标签la的端部的状态。

在标签la的端部被夹持的状态下，当通过机器人1的手臂10使框架40向上方移动时，可顺利地自片材sh剥离标签la。接着，空气吸引装置70从与吸盘53连接的管71吸引空气。即，该吸盘53成为吸引状态。

接着，通过使电磁阀64b成为第二状态，将来自空气供给装置64d的空气供给到第二室，由此气缸轴63和可动部62向上方移动。

然后，粘贴对象面o被配置于吸盘53的下方，来进行标签la向粘贴对象面o的粘贴。

像这样，在第二实施方式中，爪构件65和移动机构60被支承于框架40，吸盘53以能够沿上下方向移动的方式被支承于移动机构60，爪构件65的前端66被配置于吸盘53的下方。因此，在标签la的端部被载置于爪构件65的前端66的状态下，当通过移动机构60使吸盘53向下方移动时，成为吸盘53自上方接触载置于爪构件65的前端66的标签la的端部的状态。在该状态中，电磁阀64b锁定吸盘53相对于爪构件65的上下方向的移动。

因此，通过爪构件65的前端66和吸盘53来把持标签la的端部，并维持标签la的端部被把持的状态。因而，通过使框架40向上方移动，能够自粘贴有标签la的片材sh顺利地剥离标签la。另外，由于对标签la进行把持的两个构件中的一方为吸盘53，因此被剥离的标签la被可靠地吸附于吸盘53。

附图标记说明

1：机器人(支承机械)

10：手臂

12：手腕法兰

20：控制装置

30、31：标签粘贴装置

40：框架

50：吸附单元

51：固定构件

52：旋转体

53：吸盘

55：旋转侧构件

56：驱动装置

60：移动机构

61：主体部

62：可动部

63：气缸轴

64：进气排气口

64b：电磁阀

65：爪构件

66：前端

70：空气吸引装置