一种自动随行装置及其使用方法与流程

本发明涉及传送设备技术领域，更具体地，涉及一种自动随行装置及其使用方法。

背景技术：

随着工业4.0时代的到来，制造行业少人化、无人化的趋势开始逐步延伸到汽车生产中。在汽车总装线中，使用机械自动装置进行装配作业，是当前汽车行业主流发展的趋势。

cn207016364u公布了一种同步随行装置，其包括支撑架、随行杆、吊具和随行台车，支撑架左右两侧通过螺栓连接侧连接架，侧连接架上固定导向套，导向套内上下滑动连接随行杆。支撑架上支撑随行台车，随行杆正上方设有吊具，吊具上设有随行定位孔，随行杆上端伸入随行定位孔中，实现吊具和支撑架、随行台车的同步随行。但是，该随行装置还存在不足之处：1)没有固定随行的路径，导致随行装置在随行时出现偏移；2)吊具与随行装置连接随行杆是以机械式(撞击的方式)来进行吊具与随行装置的连接，容易造成随行装置连接随行杆的变形，无法确保随行杆的使用稳定性；3)缺少系统的控制，自动化程度有待提高。

因此，为了解决现有技术存在的问题，需要研究一种新的随行装置。

技术实现要素：

本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种自动随行装置，可实现随行台车自动跟随和复位，自动化程度高，具有特定的运行轨道，解决了随行台车路线偏移的问题，同时，也改善了随行台车与吊具之间的接触问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种自动随行装置，包括滑行轨道、吊具和随行台车，所述滑行轨道用于限制随行台车的行进线路；所述吊具设于滑行轨道上方，沿滑行轨道的方向传送；所述随行台车位于吊具传送方向的前方，随行台车包括车座、支撑架、升降装置和用于驱动随行台车的驱动装置，所述支撑架通过升降装置连接于车座两侧，支撑架受控进行上下运动。其中，驱动装置控制升降装置启动，从而控制支撑架上升或下降。

当支撑架处于上升状态，吊具顶动支撑架，推动随行台车沿滑行轨道运动；当支撑架处于下降状态，吊具与随行台车无接触，驱动装置驱使随行台车沿滑行轨道返回起始位置。支撑架处于上升状态时，其高度可与吊具最低吊臂平齐，因此，吊具运行时顶动支撑架，从而推动随行台车。另外，车座设有惰轮，吊具推动随行台车时，惰轮相应滚动。

所述车座低于吊具的最低点。当支撑架处于下降状态时，随行台车整体低于吊具，保证随行台车可从吊具下方通过，避免碰撞。

作为其中一种优选方案，所述驱动装置包括动力源、马达和驱动轮，动力源用于提供总动力，马达用于驱使驱动轮运动。当支撑架下降，随行台车需要返程时，动力源提供动力至马达，马达启动，驱动轮运转，使随行台车沿滑行轨道返回起始位置。

作为其中一种优选方案，还包括控制系统，控制系统连接动力源，包括控制总阀、第一控制阀和第二控制阀，控制总阀用于控制总管路通断，第一控制阀用于控制升降装置，第二控制阀用于控制马达。控制系统主要用于对动力源集中控制，控制总阀为随行台车总开关。

作为其中一种优选方案，还包括手动开关和用于前后限位的行程开关，所述手动开关设于随行台车上，与控制系统相接，用于手动控制升降装置；所述行程开关分别设于滑行轨道前、后两端和随行台车，所述行程开关与控制系统相接。其中，手动开关与第一控制阀相连，作业完成时，按下手动开关，使升降装置下降。行程开关主要起限位作用，限制随行台车在滑行轨道范围内行驶。随行台车上设有两处行程开关，一处位于车座前轮，另一处位于车座后轮，分别与滑行轨道前、后端的行程开关对应配合。

作为其中一种优选方案，所述支撑架包括架体、弹簧和用于与吊具直接接触的销轴，所述架体顶部设有销孔，销轴穿插于销孔，弹簧夹于销轴和销孔之间。弹簧主要起缓冲作用，是实现随行台车与吊具软性连接的关键。当吊具顶动销轴时，通过设置弹簧，避免了销轴与架体直接碰撞，防止机件变形影响支撑架稳定性。

作为其中一种优选方案，所述支撑架还包括滑轮，所述滑轮设于销轴与吊具接触的一端，并与销轴转动连接。采用滑轮与吊具直接接触，当支撑架下降时，有利于减少摩擦力。

作为其中一种优选方案，所述升降装置为气缸，升降装置受控于驱动装置。气缸一端与支撑架连接，另一端与车座连接，进气时支撑架上升，排气时支撑架下降。

作为其中一种优选方案，所述滑行轨道为直线光轴导轨，滑行轨道与随行台车滑动配合。采用直线光轴导向，行走顺畅、寿命长、耐脏能力极好，维护保养方便。

作为其中一种优选方案，所述动力源为气源或电源。

一种自动随行装置的使用方法，包括但不限于以下步骤：

s1随行台车位于滑行轨道的起始位置，驱动装置控制升降装置上升，支撑架处于上升状态；

s2吊具沿轨道方向传送，顶动支撑架，推动随行台车前进；

s3吊具运行至特定作业点，停止传送；

s4作业结束，按下手动开关，驱动装置控制升降装置下降，同时启动马达，驱使驱动轮运转，随行台车返回滑行轨道的起始位置，等待下一吊具；若不启用手动开关，则进行下一步骤；

s5吊具推动随行台车继续前进，当随行台车到达限位点，行程开关作用，驱动装置控制升降装置下降，同时启动马达，驱使驱动轮运转，随行台车返回滑行轨道的起始位置，等待下一吊具。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：1)固定设有滑行轨道，限制随行台车的行走路线，避免出现偏移；2)随行台车与吊具之间实现软性接触连接，避免刚性碰撞导致变形；3)采用控制系统集中控制，有效提高自动化程度。

附图说明

图1是本发明整体结构立体图。

图2是本发明整体结构侧视图。

图3是吊具与支撑架接触的局部放大图a。

图4是随行台车的结构示意图二。

图5是随行台车的结构示意图一。

图6是支撑架的结构视图。

图7是控制系统的控制关系图。

其中，1滑行轨道(直线光轴导轨)，2吊具，3随行台车，31车座，32支撑架，33升降装置(气缸)，34动力源，35马达，36驱动轮，37惰轮，321架体，322弹簧，323销轴，324销孔，325滑轮，4手动开关，5行程开关。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”“长”“短”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：

实施例

如图1-2所示，本实施例提供了一种自动随行装置，包括滑行轨道1、吊具2和随行台车3，吊具2设于滑行轨道1上方，沿滑行轨道1的方向传送。滑行轨道1为直线光轴导轨1，铺设于地面并用于限制随行台车3的行进线路，滑行轨道1与随行台车3滑动配合。

其中，如图4-5所示，随行台车3位于吊具2传送方向的前方，随行台车3包括车座31、支撑架32、升降装置33和用于驱动随行台车3的驱动装置，本实施例中采用气缸33作为升降装置，支撑架32通过气缸33连接于车座31两侧，支撑架32受控进行上下运动。具体地，驱动装置包括动力源34、马达35和驱动轮36，动力源34用于提供总动力，本实施例中的动力源34为气源，马达35为气动马达35，气动马达35用于驱使驱动轮36运动。另外，支撑架32包括架体321、弹簧322、滑轮325和用于与吊具2直接接触的销轴323，架体321顶部设有销孔324，销轴323穿插于销孔324，弹簧322夹于销轴323和销孔324之间，而滑轮325设于销轴323与吊具2接触的一端，与销轴323转动连接。弹簧322主要起缓冲作用，是实现随行台车3与吊具2软性连接的关键，如图6所示。

本实施例还包括控制系统，控制系统连接气源，气源相应的控制阀为气源压力控制阀。控制系统包括气源控制总阀、气源第一压力控制阀和气源第二压力控制阀，气源控制总阀用于控制总管路通断，气源第一压力控制阀用于控制气缸33升降，气源第二压力控制阀用于控制气动马达35，如图7所示。

同时，本实施例还包括手动开关4和用于前后限位的行程开关5，手动开关4设于随行台车3上，与气源第一压力控制阀相接，用于手动控制气缸33。而行程开关5分别设于直线光轴导轨1前、后两端和随行台车3，行程开关5与控制系统相接。行程开关5主要起限位作用，限制随行台车3在直线光轴导轨1范围内行驶。随行台车3上设有两处行程开关5，一处位于车座31前轮，另一处位于车座31后轮，分别与直线光轴导轨1前、后端的行程开关5对应配合。

其中，如图3所示，当支撑架32处于上升状态，吊具2顶动支撑架32，推动随行台车3沿直线光轴导轨1运动。当支撑架32处于下降状态，吊具2与随行台车3无接触，驱动装置驱使随行台车3沿直线光轴导轨1返回起始位置。另外，车座31设有惰轮37，吊具2推动随行台车3时，惰轮37相应滚动，且车座31低于吊具2的最低点，保证随行台车3可从吊具2下方通过，避免碰撞。

本实施例还提供了该自动随行装置的使用方法，包括但不限于以下步骤：

s1随行台车3位于滑行轨道1的起始位置，驱动装置控制升降装置33上升，支撑架32处于上升状态。首先，打开气源和气源控制总阀，随行台车3位于直线光轴导轨1的起始位置待命，气源第一压力控制阀控制气缸33进气，从而使支撑架32上升，支撑架32维持在上升状态，其高度与吊具2最低吊臂平齐。

s2吊具2沿轨道方向传送，顶动支撑架32，推动随行台车3前进。吊具2沿轨道方向匀速传送，进入滑行轨道1范围时，吊具2接触支撑架32上的滑轮325，推动销轴323，经过弹簧322的缓冲作用后，推动支撑架32的架体321，从而推动随性台车前进。

s3吊具2运行至特定作业点，停止传送，操作人员进行作业。当吊具2到达设定的作业点后，吊具2停止传送，缺少推力的随行台车3相应停止，操作人员进入操作区域进行操作，利用随行台车3上装有的工具对吊具2上的器械进行作业。

s4作业结束，操作人员按下手动开关4，驱动装置控制升降装置33下降，同时启动马达35，驱使驱动轮36运转，随行台车3返回滑行轨道1的起始位置，等待下一吊具2。操作人员作业结束后，操作人员可选择按下随行台车3上的手动开关4，气源第一压力控制阀从而控制气缸33排气，使支撑架32下降，脱离与吊具2之间的接触，保证随行台车3整体低于吊具2最低点。同时，气源第二压力控制阀接通气动马达35，气动马达35驱动驱动轮36，驱使随行台车3往起始位置方向行驶。

当位于随行台车3车座31后轮的行程开关5与直线光轴导轨1起始一端的行程开关5响应时，气源第二压力控制阀断开管路，气动马达35关闭，驱动轮36缺少驱动力因而停止运转，最后，随行台车3返回到直线光轴导轨1的起始位置，等待下一吊具2，如此循环作业。

若操作人员不启用手动开关4，则进行下一步骤。

s5吊具2推动随行台车3继续前进，当随行台车3到达限位点，行程开关5作用，驱动装置控制升降装置33下降，同时启动马达35，驱使驱动轮36运转，随行台车3返回滑行轨道1的起始位置，等待下一吊具2。

若操作人员不使用手动开关4，吊具2继续推动随行台车3沿直线光轴导轨1前进，当随行台车3到达限位点时，位于随行台车3车座31前轮的行程开关5与直线光轴导轨1末端的行程开关5响应，气源第一压力控制阀从而控制气缸33排气，使支撑架32下降，脱离与吊具2之间的接触，同时，气源第二压力控制阀接通气动马达35，气动马达35驱动驱动轮36，驱使随行台车3往起始位置方向行驶，最后，随行台车3返回至直线光轴导轨1的起始位置，等待下一吊具2，如此循环作业。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。