无人配送设备、配送机器人调度方法及电子设备与流程

本公开涉及终端控制技术领域，具体涉及一种无人配送设备、配送机器人调度方法及电子设备。

背景技术：

随着互联网技术的快速发展，网络早已经成为现代人日常生活中不可或缺的部分，网络购物由于其独有的便捷性和直观性，使得越来越多的用户选择通过网络购物解决日常购物问题，该货物可以为食品、卫生用品、衣物等任何物品。

目前常见的形式是用户通过用户终端，比如电脑、手机，在app上进行下单，商家接收到订单后，准备货物，包装货物，并将包装好的货物交给物流人员，最后由物流的送货人员将货物送至用户手中。

技术实现要素：

本公开实施例提供一种无人配送设备、配送机器人调度方法、装置、设备及介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种无人配送设备。

具体的，所述无人配送设备包括货柜本体、与所述货柜本体连接的m个配送机器人和传输模组，所述货柜本体设置有分别对应所述m个配送机器人的m个缓存柜组，所述m为大于或等于1的整数；

每个缓存柜组用于存储需要对应的配送机器人配送的至少一个待送货物；

所述货柜本体用于识别目标配送机器人，确定所述目标配送机器人对应的目标缓存柜组存储的目标货物的订单信息，指示所述目标配送机器人根据所述订单信息配送所述目标货物，其中，所述订单信息包括所述目标货物的配送地址，所述目标配送机器人为所述m个配送机器人中的任意一个；

所述传输模组用于将所述目标配送机器人对应的目标缓存柜组存储的目标货物移动至所述目标配送机器人。

结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述货柜本体还设置有至少一个收货仓；

所述收货仓用于暂存所述待送货物；

所述货柜本体用于确定配送所述收货仓中存放的所述待送货物的配送机器人；

所述传输模组还用于将所述收货仓中存放的所述待送货物移动至配送所述待送货物的所述配送机器人对应的缓存柜组中。

结合第一方面和第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第二种实现方式中，所述缓存柜组包括多种类型的缓存柜，不同类型的缓存柜用于存储不同特征的待送货物，所述特征包括所述待送货物的运输特征和/或尺寸特征；

所述货柜本体还用于根据所述收货仓中存放的所述待送货物的特征，从配送所述待送货物的配送机器人对应的缓存柜组中确定存储所述待送货物的缓存柜；

所述传输模组还用于将所述收货仓中存放的所述待送货物移动至所述货柜本体确定的所述缓存柜中。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式和第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，每个所述缓存柜组包括至少一个缓存柜。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式和第一方面的第三种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，所述货柜本体还用于从所述目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜内存储的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的所述目标货物。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式和第一方面的第四种实现方式，本公开在第一方面的第五种实现方式中，所述目标配送机器人设置有货物存储仓；

所述传输模组还用于将存储在所述目标缓存柜组中的所述目标货物移动至所述目标配送机器人的所述货物存储仓中。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式和第一方面的第五种实现方式，本公开在第一方面的第六种实现方式中，所述货柜本体通过无线通信方式分别与所述m个配送机器人连接。

第二方面，本公开实施例中提供了一种配送机器人调度方法，应用于第一方面任一实施例所述的货柜本体。

具体的，所述配送机器人调度方法，包括：

识别目标配送机器人，确定所述目标配送机器人对应的目标缓存柜组；

获取所述目标缓存柜组内存储的目标货物的订单信息，所述目标配送机器人为所述m个配送机器人中的任意一个；

根据所述目标货物的订单信息，向所述目标配送机器人发送送货指令，以便于所述目标配送机器人在获取到所述目标货物之后根据所述订单信息配送所述目标货物。

结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中在所述获取所述目标缓存柜组内存储的目标货物的订单信息之前，所述方法还包括：

从所述目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜内存储的待送货物中，确定所述目标货物。

结合第二方面和第二方面的第一种实现方式，本公开在第二方面的第二种实现方式中，所述从所述目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜内存储的待送货物中，确定所述目标货物包括：

获取所述目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中每个缓存柜内存储的待送货物的缓存时间，所述缓存时间为待送货物在缓存柜中的存储时间；

根据所述每个缓存柜内存储的待送货物的缓存时间，从所述至少一个缓存柜内存储的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的目标货物。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式和第二方面的第二种实现方式，本公开在第二方面的第三种实现方式中，所述从所述目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜内存储的待送货物中，确定所述目标货物包括：

获取所述目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中每个缓存柜内存储的待送货物的配送剩余时间，所述配送剩余时间为待送货物从当前时间至预约配送时间之间的时间差；

根据所述每个缓存柜内存储的待送货物的配送剩余时间，从所述至少一个缓存柜内存储的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的目标货物。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式和第二方面的第三种实现方式，本公开在第二方面的第四种实现方式中，所述无人配送设备还包括传输模组，在确定所述目标货物之后，所述方法还包括：

通过所述传输模组将所述目标货物自动传输至所述目标配送机器人。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式和第二方面的第四种实现方式，本公开在第二方面的第五种实现方式中，在所述识别目标配送机器人之前，所述方法还包括：

获取第一待送货物的订单信息，根据所述第一待送货物的订单信息，从所述m个配送机器人中确定配送所述第一待送货物的第一配送机器人；

将所述第一待送货物移动至所述第一配送机器人对应的第一缓存柜组中进行存储，保存所述第一待送货物的订单信息与所述第一缓存柜组的对应关系。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式和第二方面的第五种实现方式，本公开在第二方面的第六种实现方式中，所述缓存柜组包括多种类型的缓存柜，不同类型的缓存柜用于存储不同特征的待送货物，所述将所述第一待送货物移动至所述第一配送机器人对应的第一缓存柜组中进行存储，保存所述第一待送货物的订单信息与所述第一缓存柜组的对应关系包括：

基于所述第一待送货物的订单信息确定所述第一待送货物的特征，所述特征包括所述第一待送货物的运输特征或者尺寸特征；

根据所述第一待送货物的特征，从所述第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中确定存储所述第一待送货物的第一缓存柜；

将所述第一待送货物移动至所述第一缓存柜组包括的所述第一缓存柜中进行存储，保存所述第一待送货物的订单信息与所述第一缓存柜的对应关系。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式和第二方面的第六种实现方式，本公开在第二方面的第七种实现方式中，所述方法还包括：

在检测到所述第一缓存柜中放置有所述第一待送货物时，开始记录所述第一待送货物在所述第一缓存柜中存储的缓存时间。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式、第二方面的第六种实现方式和第二方面的第七种实现方式，本公开在第二方面的第八种实现方式中，所述方法还包括：

获取所述第一待送货物的配送剩余时间；

在检测到所述第一缓存柜中放置有所述第一待送货物时，实时更新所述第一待送货物的配送剩余时间。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式、第二方面的第六种实现方式、第二方面的第七种实现方式和第二方面的第八种实现方式，本公开在第二方面的第九种实现方式中，所述货柜本体还设置有至少一个收货仓，所述收货仓用于暂存待送货物；在所述获取第一待送货物的订单信息之后，所述方法还包括：

根据所述第一待送货物的订单信息，从所述至少一个收货仓中获取暂存所述第一待送货物的第一收货仓；

在检测到所述第一收货仓中放置有所述第一待送货物时，再执行根据所述第一待送货物的订单信息，从所述m个配送机器人中确定配送所述第一待送货物的第一配送机器人的步骤。

第三方面，本公开实施例中提供了一种配送机器人调度方法，应用于第一方面任一实施例所述的目标配送机器人。

具体的，所述配送机器人调度方法，包括：

接收货柜本体发送的送货指令，所述送货指令包括待配送的目标货物的订单信息；

在确定获取到所述目标货物时，根据所述订单信息配送所述目标货物。

结合第三方面，本公开在第三方面的第一种实现方式中，所述方法还包括：

接收与所述货柜本体配合工作的传输模组携带的所述目标货物。

第四方面，本公开实施例中提供了一种配送机器人调度装置，设置于第一方面任一实施例所述的货柜本体。

具体的，所述配送机器人调度装置，包括：

第一识别模块，被配置为识别目标配送机器人，确定所述目标配送机器人对应的目标缓存柜组；

第一获取模块，被配置为获取所述目标缓存柜组内存储的目标货物的订单信息，所述目标配送机器人为所述m个配送机器人中的任意一个；

第一发送模块，被配置为根据所述目标货物的订单信息，向所述目标配送机器人发送送货指令，以便于所述目标配送机器人在获取到所述目标货物之后根据所述订单信息配送所述目标货物。

结合第四方面，本公开在第四方面的第一种实现方式中，所述装置还包括：

第一确定模块，被配置为从所述目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜内存储的待送货物中，确定所述目标货物。

结合第四方面和第四方面的第一种实现方式，本公开在第四方面的第二种实现方式中，所述第一确定模块包括：

第一获取子模块，被配置为获取所述目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中每个缓存柜内存储的待送货物的缓存时间，所述缓存时间为待送货物在缓存柜中的存储时间；

第二获取子模块，被配置为根据所述每个缓存柜内存储的待送货物的缓存时间，从所述至少一个缓存柜内存储的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的目标货物。

结合第四方面、第四方面的第一种实现方式和第四方面的第二种实现方式，本公开在第四方面的第三种实现方式中，所述第一确定模块，被配置为包括：

第三获取子模块，被配置为获取所述目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中每个缓存柜内存储的待送货物的配送剩余时间，所述配送剩余时间为待送货物从当前时间至预约配送时间之间的时间差；

第四获取子模块，被配置为根据所述每个缓存柜内存储的待送货物的配送剩余时间，从所述至少一个缓存柜内存储的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的目标货物。

结合第四方面、第四方面的第一种实现方式、第四方面的第二种实现方式和第四方面的第三种实现方式，本公开在第四方面的第四种实现方式中，所述无人配送设备还包括传输模组，所述装置还包括：

第一传输模块，被配置为通过所述传输模组将所述目标货物自动传输至所述目标配送机器人。

结合第四方面、第四方面的第一种实现方式、第四方面的第二种实现方式、第四方面的第三种实现方式和第四方面的第四种实现方式，本公开在第四方面的第五种实现方式中，所述装置还包括：

第二获取模块，被配置为获取第一待送货物的订单信息，根据所述第一待送货物的订单信息，从所述m个配送机器人中确定配送所述第一待送货物的第一配送机器人；

移动保存模块，被配置为将所述第一待送货物移动至所述第一配送机器人对应的第一缓存柜组中进行存储，保存所述第一待送货物的订单信息与所述第一缓存柜组的对应关系。

结合第四方面、第四方面的第一种实现方式、第四方面的第二种实现方式、第四方面的第三种实现方式、第四方面的第四种实现方式和第四方面的第五种实现方式，本公开在第四方面的第六种实现方式中所述缓存柜组包括多种类型的缓存柜，不同类型的缓存柜被配置为存储不同特征的待送货物，所述移动保存模块包括：

第一确定子模块，被配置为基于所述第一待送货物的订单信息确定所述第一待送货物的特征，所述特征包括所述第一待送货物的运输特征或者尺寸特征；

第二确定子模块，被配置为根据所述第一待送货物的特征，从所述第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中确定存储所述第一待送货物的第一缓存柜；

移动保存子模块，被配置为将所述第一待送货物移动至所述第一缓存柜组包括的所述第一缓存柜中进行存储，保存所述第一待送货物的订单信息与所述第一缓存柜的对应关系。

结合第四方面、第四方面的第一种实现方式、第四方面的第二种实现方式、第四方面的第三种实现方式、第四方面的第四种实现方式、第四方面的第五种实现方式和第四方面的第六种实现方式，本公开在第四方面的第七种实现方式中，所述装置还包括：

记录模块，被配置为在检测到所述第一缓存柜中放置有所述第一待送货物时，开始记录所述第一待送货物在所述第一缓存柜中存储的缓存时间。

结合第四方面、第四方面的第一种实现方式、第四方面的第二种实现方式、第四方面的第三种实现方式、第四方面的第四种实现方式、第四方面的第五种实现方式、第四方面的第六种实现方式和第四方面的第七种实现方式，本公开在第四方面的第八种实现方式中，所述装置还包括：

第三获取模块，被配置为获取所述第一待送货物的配送剩余时间；

更新模块，被配置为在检测到所述第一缓存柜中放置有所述第一待送货物时，实时更新所述第一待送货物的配送剩余时间。

结合第四方面、第四方面的第一种实现方式、第四方面的第二种实现方式、第四方面的第三种实现方式、第四方面的第四种实现方式、第四方面的第五种实现方式、第四方面的第六种实现方式、第四方面的第七种实现方式和第四方面的第八种实现方式，本公开在第四方面的第九种实现方式中，所述货柜本体还设置有至少一个收货仓，所述收货仓被配置为暂存待送货物；所述装置还包括：

第四获取模块，被配置为根据所述第一待送货物的订单信息，从所述至少一个收货仓中获取暂存所述第一待送货物的第一收货仓；

检测模块，被配置为在检测到所述第一收货仓中放置有所述第一待送货物时，再执行第二获取模块配置的步骤。

第五方面，本公开实施例中提供了一种配送机器人调度装置，设置于第一方面任一实施例所述的目标配送机器人。

具体的，所述配送机器人调度装置，包括：

第一接收模块，被配置为接收货柜本体发送的送货指令，所述送货指令包括待配送的目标货物的订单信息；

第一配送模块，被配置为在确定获取到所述目标货物时，根据所述订单信息配送所述目标货物。

结合第五方面，本公开在第五方面的第一种实现方式中，所述装置还包括：

第二接收模块，被配置为接收与所述货柜本体配合工作的传输模组携带的所述目标货物。

第六方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持配送机器人调度装置执行上述第二方面中配送机器人调度的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。所述配送机器人调度装置还可以包括通信接口，用于配送机器人调度装置与其他设备或通信网络通信。

第七方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持配送机器人调度装置执行上述第三方面中配送机器人调度的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。所述配送机器人调度装置还可以包括通信接口，用于配送机器人调度装置与其他设备或通信网络通信。

第八方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储配送机器人调度装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述第二方面中配送机器人调度为配送机器人调度装置所涉及的计算机指令。

第九方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储配送机器人调度装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述第三方面中配送机器人调度为配送机器人调度装置所涉及的计算机指令。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案，货柜本体可以将多个需要该目标配送机器人配送的待送货物存储在与目标配送机器人对应的目标缓存柜组中，待该目标配送机器人空闲时，从该目标缓存柜组存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，进而指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

第十方面，本公开实施例中提供了一种无人配送设备。

具体的，所述无人配送设备包括货柜本体、与所述货柜本体连接的m个配送机器人和传输模组，所述货柜本体设置有至少一个收货仓，所述m为大于或等于1的整数；

每个所述收货仓用于暂存需要所述m个配送机器人配送的待送货物；

所述货柜本体用于识别目标配送机器人，确定所述收货仓暂存的需要所述目标配送机器人配送的目标货物的订单信息，指示所述目标配送机器人根据所述订单信息配送所述目标货物，其中，所述订单信息包括所述目标货物的配送地址，所述目标配送机器人为所述m个配送机器人中的任意一个；

所述传输模组用于将所述收货仓暂存的所述目标货物移动至所述目标配送机器人。

结合第十方面，本公开在第十方面的第一种实现方式中，所述货柜本体还用于从所述至少一个收货仓暂存的待送货物中确定当前需要所述目标配送机器人配送的所述目标货物。

结合第十方面和第十方面的第一种实现方式，本公开在第十方面的第二种实现方式中，所述目标配送机器人设置有货物存储仓；

所述传输模组还用于将存储在所述收货仓中的所述目标货物移动至所述目标配送机器人的所述货物存储仓中。

结合第十方面、第十方面的第一种实现方式和第十方面的第二种实现方式，本公开在第十方面的第三种实现方式中，所述货柜本体通过无线通信方式分别与所述m个配送机器人连接。

第十一方面，本公开实施例中提供了一种配送机器人调度方法，应用于第十方面任一实施例所述的货柜本体。

具体的，所述配送机器人调度方法，包括：

识别目标配送机器人；

获取所述收货仓暂存的需要所述目标配送机器人配送的目标货物的订单信息，所述目标配送机器人为所述m个配送机器人中的任意一个，所述订单信息包括所述目标货物的配送地址；

根据所述订单信息，向所述目标配送机器人发送送货指令，以便于所述目标配送机器人在获取到所述目标货物之后根据所述订单信息配送所述目标货物。

结合第十一方面，本公开在第十一方面的第一种实现方式中，在获取所述收货仓暂存的需要所述目标配送机器人配送的目标货物的订单信息之前，所述方法还包括：

从所述至少一个收货仓暂存的待送货物中确定当前需要所述目标配送机器人配送的所述目标货物。

结合第十一方面和第十一方面的第一种实现方式，本公开在第十一方面的第二种实现方式中，所述从所述至少一个收货仓暂存的待送货物中确定当前需要所述目标配送机器人配送的所述目标货物包括：

获取所述至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的缓存时间，所述缓存时间为待送货物在收货仓中的存储时间；

根据所述至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的缓存时间，从所述至少一个收货仓暂存的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的目标货物。

结合第十一方面、第十一方面的第一种实现方式和第十一方面的第二种实现方式，本公开在第十一方面的第三种实现方式中，所述从所述至少一个收货仓暂存的待送货物中确定当前需要所述目标配送机器人配送的所述目标货物包括：

获取所述至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的配送剩余时间，所述配送剩余时间为待送货物从当前时间至预约配送时间之间的时间差；

根据所述至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的配送剩余时间，从所述至少一个收货仓暂存的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的目标货物。

结合第十一方面、第十一方面的第一种实现方式、第十一方面的第二种实现方式和第十一方面的第三种实现方式，本公开在第十一方面的第四种实现方式中，所述无人配送设备还包括传输模组，在确定所述目标货物之后，所述方法还包括：

通过所述传输模组将所述目标货物自动传输至所述目标配送机器人。

第十二方面，本公开实施例中提供了一种配送机器人调度方法，应用于第十方面任一实施例所述的目标配送机器人。

具体的，所述配送机器人调度方法，包括：

接收货柜本体发送的送货指令，所述送货指令包括待配送的目标货物的订单信息；

在确定获取到所述目标货物时，根据所述订单信息配送所述目标货物。

结合第十二方面，本公开在第十二方面的第一种实现方式中，所述方法还包括：

接收与所述货柜本体配合工作的传输模组携带的所述目标货物。

第十三方面，本公开实施例中提供了一种配送机器人调度装置，设置于第十方面任一实施例所述的货柜本体。

具体的，所述配送机器人调度装置，包括：

第二识别模块，被配置为识别目标配送机器人；

第五获取模块，被配置为获取所述收货仓暂存的需要所述目标配送机器人配送的目标货物的订单信息，所述目标配送机器人为所述m个配送机器人中的任意一个，所述订单信息包括所述目标货物的配送地址；

第二发送模块，被配置为根据所述订单信息，向所述目标配送机器人发送送货指令，所述送货指令包括所述目标货物的订单信息，以便于所述目标配送机器人在获取到所述目标货物之后根据所述订单信息配送所述目标货物。

结合第十三方面，本公开在第十三方面的第一种实现方式中，所述装置还包括：

第二确定模块，被配置为从所述至少一个收货仓暂存的待送货物中确定当前需要所述目标配送机器人配送的所述目标货物。

结合第十三方面和第十三方面的第一种实现方式，本公开在第十三方面的第二种实现方式中，所述第二确定模块包括：

第五获取子模块，被配置为获取所述至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的缓存时间，所述缓存时间为待送货物在收货仓中的存储时间；

第六获取子模块，被配置为根据所述至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的缓存时间，从所述至少一个收货仓暂存的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的目标货物。

结合第十三方面、第十三方面的第一种实现方式和第十三方面的第二种实现方式，本公开在第十三方面的第三种实现方式中，所述第二确定模块包括：

第七获取子模块，被配置为获取所述至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的配送剩余时间，所述配送剩余时间为待送货物从当前时间至预约配送时间之间的时间差；

第八获取子模块，被配置为根据所述至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的配送剩余时间，从所述至少一个收货仓暂存的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的目标货物。

结合第十三方面、第十三方面的第一种实现方式、第十三方面的第二种实现方式和第十三方面的第三种实现方式，本公开在第十三方面的第四种实现方式中，所述无人配送设备还包括传输模组，所述装置还包括：

第二传输模块，被配置为通过所述传输模组将所述目标货物自动传输至所述目标配送机器人。

第十四方面，本公开实施例中提供了一种配送机器人调度装置，设置于第十方面任一实施例所述的目标配送机器人。

具体的，所述配送机器人调度装置，包括：

第三接收模块，被配置为接收货柜本体发送的送货指令，所述送货指令包括待配送的目标货物的订单信息；

第二配送模块，被配置为在确定获取到所述目标货物时，根据所述订单信息配送所述目标货物。

结合第十四方面，本公开在第十四方面的第一种实现方式中，所述装置还包括：

第四接收模块，被配置为接收与所述货柜本体配合工作的传输模组携带的所述目标货物。

第十五方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持配送机器人调度装置执行上述第十一方面中配送机器人调度的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。所述配送机器人调度装置还可以包括通信接口，用于配送机器人调度装置与其他设备或通信网络通信。

第十六方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持配送机器人调度装置执行上述第十二方面中配送机器人调度的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。所述配送机器人调度装置还可以包括通信接口，用于配送机器人调度装置与其他设备或通信网络通信。

第十七方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储配送机器人调度装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述第十一方面中配送机器人调度为配送机器人调度装置所涉及的计算机指令。

第十八方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储配送机器人调度装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述第十二方面中配送机器人调度为配送机器人调度装置所涉及的计算机指令。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案，货柜本体可以在至少一个收货仓中存储需要目标配送机器人配送的待送货物，待该目标配送机器人空闲时，从该至少一个收货仓存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，进而指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1a示出根据本公开一实施方式的无人配送设备的结构示意图；

图1b示出根据本公开一实施方式的无人配送设备的结构示意图；

图1c示出根据本公开一实施方式的无人配送设备的剖面图；

图2a示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的流程图；

图2b示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的步骤s204的流程图；

图2c示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的步骤s204的流程图；

图2d示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的流程图；

图3示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的流程图；

图4a示出根据本公开一实施方式的无人配送设备的结构示意图；

图4b示出根据本公开一实施方式的无人配送设备的剖面图；

图5a示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的流程图；

图5b示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的步骤s504的流程图；

图5c示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的步骤s504的流程图；

图6示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的流程图；

图7a示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度装置的结构框图；

图7b示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度装置的结构框图；

图7c示出根据图7b所示实施方式的第一确定模块704的结构框图；

图7d示出根据图7b所示实施方式的第一确定模块704的结构框图；

图7e示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度装置的结构框图；

图7f示出根据图7e所示实施方式的移动保存模块707的结构框图；

图7g示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度装置的结构框图；

图8示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度装置的结构框图；

图9a示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度装置的结构框图；

图9b示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度装置的结构框图；

图9c示出根据图9b所示实施方式的第二确定模块904的结构框图；

图9d示出根据图9b所示实施方式的第二确定模块904的结构框图；

图10示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度装置的结构框图；

图11示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图；

图12是适于用来实现本公开所述的配送机器人调度方法的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

本公开实施例提供的技术方案，货柜本体可以在与目标配送机器人对应的目标缓存柜组中存储多个需要该目标配送机器人配送的待送货物，待该目标配送机器人空闲时，从该目标缓存柜组存储的多个待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，进而指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

实施例一

本公开实施例提供一种无人配送设备10，如图1a所示，无人配送设备10包括货柜本体101、与货柜本体101连接的m个配送机器人102和传输模组1013(图1a未示出)，货柜本体101设置有分别对应m个配送机器人102的m个缓存柜组1011，m为大于或等于1的整数。

其中，每个缓存柜组1011用于存储需要对应的配送机器人102配送的至少一个待送货物。

货柜本体101用于识别目标配送机器人，确定目标配送机器人对应的目标缓存柜组存储的目标货物的订单信息，指示目标配送机器人根据订单信息配送目标货物，其中，该订单信息包括目标货物的配送地址，目标配送机器人为m个配送机器人102中的任意一个。

传输模组1013用于将目标配送机器人对应的目标缓存柜组存储的目标货物移动至目标配送机器人。

示例的，不同的配送机器人102负责运送的区域不同。在携带待送货物的送货人员到达无人配送设备10附近时，若该m个配送机器人102均在配送其他货物的途中，则货柜本体101可以获取该待送货物的订单信息，然后从该m个配送机器人102中获取负责运送该订单信息指示区域的配送机器人，然后指示送货人员将该待送货物存储至运送该订单信息指示区域的配送机器人对应的缓存柜组中，并保存该缓存柜组与该待送货物的订单信息的对应关系。

示例的，不同的配送机器人102的运输特征不同，该运输特征可以为冷链运输或者热链运输。在携带待送货物的送货人员到达无人配送设备10附近时，若该m个配送机器人102均在配送其他货物的途中，则货柜本体101可以获取该待送货物的订单信息，并同时获取该待送货物的特征，该特征包括该待送货物的运输特征，即热链运输或者冷链运输。然后从该m个配送机器人102中获取运输特征与该待送货物的运输特征相同的配送机器人，然后指示送货人员将该待送货物存储至运输特征与该待送货物的运输特征相同的配送机器人对应的缓存柜组中，并保存该缓存柜组与该待送货物的订单信息的对应关系。

示例的，不同的配送机器人102负责运输的货物尺寸不同。在携带待送货物的送货人员到达无人配送设备10附近时，若该m个配送机器人102均在配送其他货物的途中，则货柜本体101可以获取该待送货物的订单信息，并同时获取该待送货物的特征，该特征包括该待送货物的尺寸特征。然后从该m个配送机器人102中获取负责运输的货物尺寸与该待送货物的尺寸特征匹配的配送机器人，然后指示送货人员将该待送货物存储至负责运输的货物尺寸与该待送货物的尺寸特征匹配的配送机器人对应的缓存柜组中，并保存该缓存柜组与该待送货物的订单信息的对应关系。

在本实施例的一个可选实现方式中，货柜本体101可以分别与该m个配送机器人102有线连接，例如，货柜本体101可以通过电缆或者其他能够实现信息传输的电连接方式与该m个配送机器人102有线连接。或者货柜本体101也可以通过无线通信方式分别与m个配送机器人连接102。例如，货柜本体101可以通过wi-fi(wirelessfidelity，无线保真)分别与m个配送机器人102连接。

在将该待送货物存储至缓存柜组后，货柜本体101可以实时监控与其连接的m个配送机器人的位置，若某一配送机器人返回至无人配送设备10附近，则该货柜本体101识别该配送机器人，并指示该配送机器人配送货物。以目标配送机器人为例进行说明，待目标配送机器人返回至无人配送设备10附近时，该货柜本体101识别该目标配送机器人，即确定该目标配送机器人对应的目标缓存柜组，然后从该目标缓存柜组存储的多个待送货物中确定需要该目标配送机器人配送的目标货物，并获取该目标货物的订单信息，进而指示传输模组1013将该目标货物移动至该目标配送机器人，并指示该目标配送机器人根据该订单信息配送该目标货物。

可选的，在将该待送货物存储至缓存柜组后，可以开始记录待送货物的缓存时间，待目标配送机器人移动至无人配送设备10附近时，货柜本体101可以获取目标缓存柜组存储的待送货物的缓存时间，然后将缓存时间最长的待送货物确定为需要该目标配送机器人当前配送的目标货物。或者，在获取待送货物的订单信息时，还可以同时获取该待送货物的配送剩余时间，将该待送货物存储至缓存柜后，货柜本体101可以实时更新该待送货物的配送剩余时间。待目标配送机器人移动至无人配送设备10附近时，货柜本体101可以获取目标缓存柜组存储的待送货物的配送剩余时间，然后将配送剩余时间最短的待送货物确定为需要该目标配送机器人当前配送的目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图1b所示，货柜本体101还设置有至少一个收货仓1012，并且图1b所示的该货柜本体101拆解了其包括的缓存柜组1011和配送机器人102，将传输模组1013显露出来。

其中，收货仓1012用于暂存待送货物。货柜本体101用于确定配送收货仓1012中存放的待送货物的配送机器人102。传输模组1013用于将收货仓1012中存放的待送货物移动至配送该待送货物的配送机器人102对应的缓存柜组1011中。

示例的，不同的收货仓1012的负责暂存的货物尺寸不同。在携带待送货物的送货人员到达无人配送设备10附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则货柜本体101可以获取该待送货物的订单信息，并同时获取该订单信息包括的该待送货物的特征，该特征包括该待送货物的尺寸特征。然后从该至少一个收货仓1012中获取负责暂存的货物尺寸与该待送货物的尺寸特征匹配的收货仓1012，然后指示该收货仓1012的仓门开启，此时送货人员即可将待送货物暂存至该收货仓1012。在货柜本体101检测到该收货仓1012中放置有待送货物时，可以根据该待送货物的订单信息从该m个配送机器人102中获取负责运送该订单信息指示区域的配送机器人，假设负责运送该订单信息指示区域的配送机器人为目标配送机器人，则货柜本体101可以指示传输模组1013将该收货仓1012中放置的待送货物移动至该目标配送机器人对应的目标缓存柜组中。

在一个实施例中，每个缓存柜组1011包括多种类型的缓存柜1011a(如图1a所示)，不同类型的缓存柜1011a用于存储不同特征的待送货物，该特征包括待送货物的运输特征或者尺寸特征。

其中，货柜本体101还用于根据收货仓1012中存放的待送货物的特征，从配送该待送货物的配送机器人102对应的缓存柜组1011中确定存储待送货物的缓存柜1011a。传输模组1013还用于将收货仓1012中存放的待送货物移动至货柜本体101确定的缓存柜1011a中。

以目标配送机器人为例，假设在货柜本体101检测到该收货仓1012中放置有待送货物时，根据该待送货物的订单信息确定目标配送机器人为负责运送该订单信息指示区域的配送机器人，然后获取该目标配送机器人对应的目标缓存柜组中每个缓存柜1011a的类型，从该目标缓存柜组包括的多个不同类型的缓存柜1011a中获取与该待送货物的特征匹配的缓存柜。例如，若待送货物的特征指示该待送货物需要冷链运输，则货柜本体101可以在该目标缓存柜组包括的多个不同类型的缓存柜1011a中获取适用于冷链存储的缓存柜作为存储待送货物的缓存柜；若待送货物的特征指示该待送货物的尺寸较大，则货柜本体101可以在该目标缓存柜组包括的多个不同类型的缓存柜1011a中获取适用于存储大尺寸货物的缓存柜作为存储待送货物的缓存柜。在确定存储待送货物的缓存柜1011a之后，货柜本体101指示传输模组1013将收货仓1012中存放的待送货物移动至确定出的缓存柜中。

在一个实施例中，每个缓存柜组1011包括至少一个缓存柜1011a。货柜本体101还用于从目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜1011a存储的待送货物中获取当前需要目标配送机器人配送的目标货物。

可选的，将待送货物存储至目标缓存柜组包括的缓存柜中之后，可以开始记录待送货物的缓存时间，该缓存时间为待送货物在缓存柜中的存储时间。待目标配送机器人移动至无人配送设备10附近时，货柜本体101可以获取目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中存储的每个待送货物的缓存时间，然后将缓存时间最长的待送货物确定为需要该目标配送机器人当前配送的目标货物。或者，在获取待送货物的订单信息时，还可以同时获取该待送货物的配送剩余时间，将该待送货物存储至目标缓存柜组包括的缓存柜中之后，货柜本体101可以实时更新该待送货物的配送剩余时间。待目标配送机器人移动至无人配送设备10附近时，货柜本体101可以获取目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中存储的每个待送货物的配送剩余时间，然后将配送剩余时间最短的待送货物确定为需要该目标配送机器人当前配送的目标货物。

具体的，该传输模组1013可以如图1c所示，该图1c为货柜本体的剖面图，该传输模组1013包括移动柱1013a、伸缩臂1013d和移动轨道1013c，该移动柱1013a的一端与该移动轨道1013c卡接，并能够沿该移动轨道1013c的长度方向进行滑动，该移动轨道1013c的长度方向为图1c所在纸面的垂直方向；该伸缩臂1013d的固定端套接在所述移动柱1013a上，并可以沿该移动柱1013a的长度方向进行滑动，该移动柱1013a的长度方向为图1c所示的x方向以及该x方向的反方向。在检测到收货仓中暂存有待送货物时，货柜本体101可以指示该移动柱1013a沿该移动轨道1013c的长度方向滑动，同时指示该伸缩臂1013d的固定端沿该移动柱1013a的长度方向滑动，使得该伸缩臂1013d的伸缩端与暂存有待送货物的收货仓对齐，此时货柜本体101指示该伸缩臂1013d的伸缩端延伸至该待送货物的下方，使得该待送货物放置于该伸缩臂1013d的伸缩端，然后指示该伸缩端缩回，即将该待送货物从该收货仓中移出。待移出之后，货柜本体101可以指示移动柱1013a沿该移动轨道1013c的长度方向滑动，同时指示该伸缩臂1013d的固定端沿该移动柱1013a的长度方向滑动，使得待该伸缩臂1013d的伸缩端与目标缓存柜组包括的缓存柜对齐，此时货柜本体101指示该伸缩臂1013d的伸缩端延伸，即带动该待送货物一同延伸至该缓存柜中，并指示该伸缩端通过倾斜将该待送货物移动至该缓存柜中，待将该待送货物放置入该缓存柜之后，指示该伸缩端缩回。

在本实施例的一个可选实现方式中，目标配送机器人设置有货物存储仓。该传输模组1013还用于将存储在目标缓存柜组中的目标货物移动至目标配送机器人的货物存储仓中。

示例的，在确定需要目标配送机器人配送的目标货物之后，货柜本体101可以指示目标配送机器人开启该货物存储仓的仓门，并指示该传输模组1013设置的移动柱1013a沿该移动轨道1013c的长度方向滑动，同时指示该伸缩臂1013d的固定端沿该移动柱1013a的长度方向滑动，使得该伸缩臂1013d的伸缩端与存储该目标货物的目标缓存柜组包括的缓存柜对齐，此时货柜本体101指示该伸缩臂1013d的伸缩端延伸至该目标货物的下方，使得该目标货物放置于该伸缩臂1013d的伸缩端，然后指示该伸缩端缩回，即将该目标货物从该缓存柜中移出。待移出之后，货柜本体101可以指示移动柱1013a沿该移动轨道1013c的长度方向滑动，同时指示该伸缩臂1013d的固定端沿该移动柱1013a的长度方向滑动，使得待该伸缩臂1013d的伸缩端与目标配送机器人的货物存储仓对齐，此时货柜本体101指示该伸缩臂1013d的伸缩端延伸，即带动该目标货物一同延伸至该货物存储仓中，并指示该伸缩端通过倾斜将该目标货物移动至该货物存储仓中，待将该目标货物放置入该货物存储仓之后，指示该伸缩端缩回。该目标配送机器人在确定该货物存储仓放置有目标货物之后，可以关闭该货物存储仓的仓门，并根据该目标货物的订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，货柜本体101设置有分别对应m个配送机器人的m个停机站点。该m个停机站点用于在m个配送机器人102空闲时，分别停放该m个配送机器人102。可选的，可以在每个停机站点中设置充电桩，该充电桩可以在与配送机器人102实现电连接时，为配送机器人102充电。这样一来，当配送机器人102空闲时，可以移动至对应的停机站点，并与停机站点中设置的充电桩电连接进行充电，保证了配送机器人102的续航电量，避免了配送机器人102在配送过程中出现电量耗尽而无法送达的情况。

在本实施例的一个可选实现方式中，货柜本体101设置有显示屏，该显示屏上显示有订单输入二维码，该订单输入二维码与订单信息输入界面关联。送货人员可以采用手持终端扫描该订单输入二维码，扫描完成之后，该终端会显示该订单输入二维码关联的订单信息输入界面，送货人员即可在该订单信息输入界面上填写该待送货物的配送地址，同时还可以输入该待送货物的特征。在确定送货人员输入完毕之后，终端即可向该货柜本体101发送该待送货物的订单信息，该订单信息中包括该待送货物的配送地址和/或该待送货物的特征，该特征包括该待送货物的运输特征或者尺寸特征。或者，该显示屏也可以显示订单信息输入界面，送货人员可以直接在该订单信息输入界面上填写该目标货物的配送地址并保存，同时还可以输入该待送货物的运输特征或者尺寸特征并保存。在确定送货人员输入完毕之后，货柜本体101可以将送货人员输入的配送地址，以及运输特征或者尺寸特征保存为该目标货物的订单信息。此时货柜本体101可以根据该待送货物的订单信息，从该m个配送机器人中获取负责运送该订单信息指示区域的配送机器人，进而将该待送货物存储至负责运送该订单信息指示区域的配送机器人对应的缓存柜组包括的任意一个空闲的缓存柜中。

本公开实施例提供一种无人配送设备10，该无人配送设备10的货柜本体101可以将多个需要该目标配送机器人配送的待送货物存储在与目标配送机器人对应的目标缓存柜组中，待该目标配送机器人空闲时，从该目标缓存柜组存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，进而指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

实施例二

图2a示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的流程图。该方法应用于上述实施例一所述的货柜本体，该货柜本体分别与m个配送机器人连接，且该货柜本体设置有分别对应该m个配送机器人的m个缓存柜组。如图2a所示，该配送机器人调度方法包括以下步骤s201至步骤s203：

在步骤s201中，识别目标配送机器人，确定该目标配送机器人对应的目标缓存柜组。

在步骤s202中，获取该目标缓存柜组内存储的目标货物的订单信息。

该目标配送机器人为m个配送机器人中的任意一个，该订单信息包括的配送地址。

在步骤s203中，根据目标货物的订单信息，向目标配送机器人发送送货指令，以便于目标配送机器人在获取到目标货物之后根据订单信息配送目标货物。

相关技术中，可以在每个区域设置送货站点，每个送货站点配置有一个或多个配送机器人。送货人员到达目的地后，可以寻找该目的地附近的送货站点，然后将需要配送的货物交给该送货站点的配送机器人，由配送机器人将货物送至用户手中。但是如果在送货人员到达送货站点时，该送货站点配置的一个或多个配送机器人均在配送货物的途中时，该送货人员只能选择等待或者自行运送货物，导致送货人员的送货效率降低。

考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提出一种配送机器人调度方法，该方法中，货柜本体可以将多个需要该目标配送机器人配送的待送货物存储在与目标配送机器人对应的目标缓存柜组中，待该目标配送机器人空闲时，从该目标缓存柜组存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，进而指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。具体的，本发明实施例所述的送货人员可以为能够独立送货的自然人，也可以为具有送货功能的无人驾驶设备等，本公开实施例对此不做限定。

其中，该订单信息还可以包括该目标货物的收货人的联系方式，即手机号码或者固定电话号码，目标配送机器人在将目标货物配送至目的地之后，可以通过该联系方式与该收货人联系，便于收货人及时取货。

其中，以在目标配送机器人对应的目标缓存柜组中存储待送货物为例，当货柜本体获取到该待送货物的订单信息，且确定该待送货物存储在目标缓存柜组中时，可以存储该缓存柜与该待送货物的订单信息之间的对应关系。在货柜本体将该待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的目标货物时，货柜本体可以根据该缓存柜与该待送货物的订单信息之间的对应关系，获取该目标货物的订单信息，然后根据该订单信息向该目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人在获取到该目标货物之后根据该送货指令包括的该订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，货柜本体可以实时获取与其连接的m个配送机器人中每个配送机器人的位置，然后根据该每个配送机器人的位置确定该每个配送机器人是否移动至对应的停机站点。若某一配送机器人移动至对应的停机站点，则说明该配送机器人上一次配送完成，当前处于空闲阶段，此时货柜本体可以识别该配送机器人，即确定该配送机器人对应的缓存柜组。以目标配送机器人为例，货柜本体将当前返回至停机站点的配送机器人识别为目标配送机器人，然后从该目标配送机器人对应的目标缓存柜组存储的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的目标货物，该目标货物可以为目标缓存柜组存储的一个待送货物，也可以为目标缓存柜组存储的多个待送货物，本公开实施例对此不做限定。选定目标货物之后，货柜本体可以获取该目标货物的订单信息，并将该目标货物移动至目标配送机器人的货物存储仓，然后根据该目标货物的订单信息向该目标配送机器人发送送货指令。该目标配送机器人即可根据接收到的送货指令包括的该目标货物的订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，该方法还包括步骤s204：

在步骤s204中，从目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜存储的待送货物中确定目标货物。

可选的，货柜本体可以将该至少一个缓存柜中任意一个缓存柜存储的待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的目标货物，或者货柜本体可以按照预设顺序将目标缓存柜组包括的非空闲的多个缓存柜中排序第一位的缓存柜存储的待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图2b所示，该步骤s204，即从目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜存储的待送货物中确定目标货物的步骤，包括步骤s2041至步骤s2042：

在步骤s2041中，获取该目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中每个缓存柜存储的待送货物的缓存时间，该缓存时间为待送货物在缓存柜中的存储时间。

在步骤s2042中，根据该目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中每个缓存柜存储的待送货物的缓存时间，从该至少一个缓存柜存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物。

在本实施方式中，根据每个缓存柜存储的待送货物的缓存时间确定当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，可以避免待送货物在缓存柜中存储的时间过长，进而避免了收货人员由于长时间收不到该待送货物而导致的投诉问题，提高了用户体验。

示例的，货柜本体在将每个待送货物存储至缓存柜之后，可以开始记录每个待送货物的缓存时间。假设目标配送机器人一次仅能配送一个目标货物，即该目标配送机器人设置有一个货物存储仓。货柜本体在确定目标配送机器人空闲时，可以获取该目标配送机器人对应的目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中存储有待送货物的e个缓存柜，即非空闲的e个缓存柜，然后获取该e个缓存柜中每个缓存柜存储的待送货物的缓存时间，并将缓存时间最长的待送货物确定为当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，e为大于或等于1的整数。

或者，若该目标配送机器人一次可以配送n个目标货物，即该目标配送机器人设置有n个货物存储仓，该n为大于或等于2的整数，则货柜本体在确定目标配送机器人空闲时，可以获取该目标配送机器人对应的目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中存储有待送货物的e个缓存柜，然后获取该e个缓存柜中每个缓存柜存储的待送货物的缓存时间，并按照缓存时间的由长到短对该待送货物进行排序，进而将前n个待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的n个目标货物。此时该货柜本体可以将该n个目标货物依次移动至目标配送机器人设置的n个货物存储仓中，并分别获取该n个目标货物的订单信息，然后根据该n个目标货物的订单信息向目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人根据该订单信息包括的n个目标货物的订单信息分别配送该n个目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图2c所示，该步骤s204，即从目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜存储的待送货物中确定目标货物的步骤，包括步骤s2043至步骤s2044：

在步骤s2043中，获取该目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中每个缓存柜存储的待送货物的配送剩余时间，该配送剩余时间为待送货物从当前时间至预约配送时间之间的时间差。

在步骤s2044中，根据该目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中每个缓存柜存储的待送货物的配送剩余时间，从该至少一个缓存柜存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物。

在本实施方式中，根据每个缓存柜存储的待送货物的配送剩余时间确定当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，可以避免待送货物出现配送超时的情况，提高了用户体验。

示例的，货柜本体在获取每个待送货物的订单信息时，还可以同时获取每个待送货物的配送剩余时间，并在将每个待送货物存储至缓存柜之后，实时更新每个待送货物的配送剩余时间。假设目标配送机器人一次仅能配送一个目标货物，即该目标配送机器人设置有一个货物存储仓。货柜本体在确定目标配送机器人空闲时，可以获取该目标配送机器人对应的目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中存储有待送货物的e个缓存柜，然后获取该e个缓存柜中每个缓存柜存储的待送货物的配送剩余时间，并将配送剩余时间最短的待送货物确定为当前需要该目标配送机器人配送的目标货物。

或者，若该目标配送机器人一次可以配送n个目标货物，即该目标配送机器人设置有n个货物存储仓，则货柜本体在确定目标配送机器人空闲时，可以获取该目标配送机器人对应的目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中存储有待送货物的e个缓存柜，然后获取该e个缓存柜中每个缓存柜存储的待送货物的配送剩余时间，并按照配送剩余时间的由短到长对该待送货物进行排序，进而将前n个待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的n个目标货物。此时该货柜本体可以将该n个目标货物依次移动至目标配送机器人设置的n个货物存储仓中，并分别获取该n个目标货物的订单信息，然后根据该n个目标货物的订单信息向目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人根据该订单信息包括的n个目标货物的订单信息分别配送该n个目标货物。

在一个实施例中，该无人配送设备还包括传输模组，在确定该目标货物之后，货柜本体还可以通过该传输模组将该目标货物自动传输至该目标配送机器人。

选定目标货物之后，货柜本体可以指示目标配送机器人的货物存储仓开启，然后通过传输模组将该目标货物移动至目标配送机器人的货物存储仓，并根据该目标货物的订单信息向该目标配送机器人发送送货指令。该目标配送机器人在确定该货物存储仓放置有目标货物之后，可以关闭该货物存储仓的仓门，并根据接收到的送货指令包括的该目标货物的订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图2d所示，该方法还包括步骤s205至步骤s206：

在步骤s205中，获取第一待送货物的订单信息，并根据该第一待送货物的订单信息，从该m个配送机器人中获取配送该第一待送货物的第一配送机器人。

该订单信息包括第一待送货物的特征，该特征可以为第一待送货物的运输特征或者尺寸特征，该第一待送货物为任意一个待送货物。

在步骤s206中，将该第一待送货物移动至该第一配送机器人对应的第一缓存柜组中存储，保存该第一待送货物的订单信息与该第一缓存柜组的对应关系。

在本实施方式中，货柜本体在确定需要配送该第一待送货物时，可以首先确定需要配送该第一待送货物的第一配送机器人，然后将该第一待送货物存储在第一待送货物对应的的第一缓存柜组中，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

其中，该第一待送货物的运输特征可以分为冷链运输或者热链运输；该第一待送货物的尺寸特征可以分为大型货物、中型货物或者小型货物等。

示例的，不同的配送机器人负责运送的区域不同，在携带第一待送货物的送货人员到达无人配送设备附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则货柜本体可以获取该第一待送货物的订单信息，然后根据该第一待送货物的订单信息从该m个配送机器人中获取负责运送该订单信息指示区域的一个或多个配送机器人。若该m个配送机器人中仅存在一个负责运送该订单信息指示区域的配送机器人，则该配送机器人即为第一配送机器人。待确定配送该第一待送货物的第一配送机器人之后，货柜本体可以将该第一待送货物存储在该第一配送机器人对应的第一缓存柜组中。货柜本体在检测到该第一缓存柜组中放置有该第一待送货物时，保存该第一待送货物的订单信息与该第一缓存柜组的对应关系。

若该m个配送机器人中存在多个负责运送该订单信息指示区域的配送机器人，则该货柜本体还可以根据该第一待送货物的订单信息获取该第一待送货物的特征，然后根据该特征从该多个负责运送该订单信息指示区域的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。例如，若该多个负责运送该订单信息指示区域的配送机器人中存在负责冷链运输的配送机器人，也存在负责热链运输的配送机器人，且该第一待送货物的特征指示该第一待送货物的运输特征为冷链运输，则货柜本体可以从该多个负责运送该订单信息指示区域的且负责冷链运输的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。若该第一待送货物的特征指示该第一待送货物的运输特征为热链运输，则货柜本体可以从该多个负责运送该订单信息指示区域的且负责热链运输的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。若该多个负责运送该订单信息指示区域的配送机器人中存在负责运输大型货物的配送机器人，也存在负责运输小型货物的配送机器人，且该第一待送货物的特征指示该第一待送货物的尺寸特征为大型货物，则货柜本体可以从该多个负责运送该订单信息指示区域的且负责运输大型货物的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。若该第一待送货物的特征指示该第一待送货物的尺寸特征为小型货物，则货柜本体可以从该多个负责运送该订单信息指示区域的且负责运输小型货物的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。

示例的，不同的配送机器人的运输特征不同，该运输特征可以为冷链运输或者热链运输。在携带第一待送货物的送货人员到达无人配送设备附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则货柜本体可以获取该第一待送货物的订单信息，然后根据该订单信息获取该第一待送货物的特征，并根据该第一待送货物的特征从该m个配送机器人中获取运输特征与该第一待送货物的运输特征相同的一个或多个配送机器人。若该m个配送机器人中仅存在一个运输特征与该第一待送货物的运输特征相同的配送机器人，则该配送机器人即为第一配送机器人。此时货柜本体可以将该第一待送货物存储在该第一配送机器人对应的第一缓存柜组中。货柜本体在检测到该第一缓存柜组中放置有该第一待送货物时，可以保存该第一待送货物的订单信息与该第一缓存柜组的对应关系。

若该m个配送机器人中存在多个运输特征与该第一待送货物的运输特征相同的配送机器人，且该多个运输特征与该第一待送货物的运输特征相同的配送机器人中不同的配送机器人负责运送的区域不同，则该货柜本体还可以根据该第一待送货物的订单信息包括的配送地址，从该多个运输特征与该第一待送货物的运输特征相同的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。

示例的，不同的配送机器人负责运输的货物尺寸不同。在携带第一待送货物的送货人员到达无人配送设备附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则货柜本体可以获取该第一待送货物的订单信息，然后根据该订单信息获取该第一待送货物的特征，并根据该第一待送货物的特征从该m个配送机器人中获取负责运输的货物尺寸与该第一待送货物的尺寸特征匹配的一个或多个配送机器人。若该m个配送机器人中仅存在一个负责运输的货物尺寸与该第一待送货物的尺寸特征匹配的配送机器人，则该配送机器人即为第一配送机器人。此时货柜本体可以将该第一待送货物存储在该第一配送机器人对应的第一缓存柜组中。货柜本体在检测到该第一缓存柜组中放置有该第一待送货物时，可以保存该第一待送货物的订单信息与该第一缓存柜组的对应关系。

若该m个配送机器人中存在多个负责运输的货物尺寸与该第一待送货物的尺寸特征匹配的配送机器人，且该多个负责运输的货物尺寸与该第一待送货物的尺寸特征匹配的配送机器人中不同的配送机器人负责运送的区域不同，则该货柜本体还可以根据该第一待送货物的订单信息包括的配送地址，从该多个负责运输的货物尺寸与该第一待送货物的尺寸特征匹配的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。

在一个实施例中，每个缓存柜组可以包括多种类型的缓存柜，不同类型的缓存柜用于存储不同特征的待送货物。货柜本体还可以基于该第一待送货物的订单信息确定该第一待送货物的特征，该特征包括该第一待送货物的运输特征或者尺寸特征，然后根据该第一待送货物的特征从该第一配送机器人对应的第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中确定存储该第一待送货物的第一缓存柜，进而指示传输模组将该第一待送货物移动至该第一缓存柜组包括的该第一缓存柜中，并保存该第一待送货物的订单信息与该第一缓存柜的对应关系。

示例的，货柜本体可以首先获取该第一待送货物的订单信息，然后获取该订单信息中该第一待送货物的特征，并根据该第一待送货物的特征从该第一配送机器人对应的第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中确定存储该第一待送货物的第一缓存柜，接着货柜本体指示该第一缓存柜的柜门开启，然后通过传输模组将该第一待送货物移动至该第一缓存柜中。货柜本体在检测到该第一缓存柜中放置有该第一待送货物时，保存该第一待送货物的订单信息与该第一缓存柜的对应关系。

可选的，货柜本体可以根据该第一待送货物的特征从该第一配送机器人对应的第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中确定存储该第一待送货物的第一缓存柜，即若该第一待送货物的特征指示该第一待送货物为冷链运输时，将该第一配送机器人对应的第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中能够进行冷链存储的缓存柜确定为存储该第一待送货物的第一缓存柜；或者若该第一待送货物的特征指示该第一待送货物为热链运输时，将该第一配送机器人对应的第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中能够进行热链存储的缓存柜确定为存储该第一待送货物的第一缓存柜；或者若该第一待送货物的特征指示该第一待送货物为大型货物时，将该第一配送机器人对应的第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中能够进行大型货物存储的缓存柜确定为存储该第一待送货物的第一缓存柜。其他尺寸的货物可以参考上述大型货物的存储，本公开实施例在此不做赘述。

在本实施例的一个可选实现方式中，该方法还包括步骤s207：

在步骤s207中，在检测到该第一缓存柜中放置有该第一待送货物时，开始记录该第一待送货物在该第一缓存柜中存储的缓存时间。

示例的，货柜本体在检测到该第一缓存柜中放置有该第一待送货物时，可以开始记录该第一待送货物在该第一缓存柜中存储的缓存时间。这样一来，当货柜本体确定第一配送机器人空闲时，可以获取该第一缓存柜中存储的第一待送货物的缓存时间，然后根据该缓存时间确定该第一待送货物是否为目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，该方法还包括步骤s208和步骤s209：

在步骤s208中，获取该第一待送货物的配送剩余时间。

在步骤s209中，在检测到该第一缓存柜中放置有该第一待送货物时，实时更新该第一待送货物的配送剩余时间。

示例的，货柜本体在获取该第一待送货物的订单信息时，还可以同时获取该第一待送货物的配送剩余时间。检测到该第一缓存柜中放置有该第一待送货物时，货柜本体可以实时更新该第一待送货物的配送剩余时间。这样一来，当货柜本体确定第一配送机器人空闲时，可以获取该第一缓存柜中存储的第一待送货物的配送剩余时间，然后根据该配送剩余时间确定该第一待送货物是否为目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，该货柜本体还设置有至少一个收货仓，该收货仓用于暂存待送货物；该方法还包括步骤s210至步骤s211：

在步骤s210中，根据该第一待送货物的订单信息，从该至少一个收货仓中获取暂存该第一待送货物的第一收货仓。

该第一待送货物为任意一个待送货物。

在步骤s211中，在检测到该第一收货仓中放置有该第一待送货物时，再执行根据该第一待送货物的订单信息，从该m个配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人的步骤。

示例的，当送货人员到达货柜本体附近时，如果m个配送机器人均在配送途中，则送货人员可以首先在货柜本体上输入待送货物的订单信息。货柜本体即可根据该订单信息在该m个配送机器人中确定配送该待送货物的配送机器人，并暂时存储该待送货物，以便于在配送机器人回归之后指示该配送机器人配送该待送货物。假设货柜本体未设置该多个收货仓，则货柜本体会指示送货人员将待送货物放置入配送机器人对应的缓存柜组中，如果该货柜本体指示的缓存柜组与送货人员的距离较远，则还需要送货人员步行至该缓存规则存放待送货物，无形中浪费了送货人员的配送时间。而该多个收货仓可以设置在货柜本体的显示屏下方，即在确定送货人员输入该待送货物的订单信息之后，货柜本体可以及时指示收货仓开启，送货人员在将待送货物放置入该收货仓之后即可离去，由货柜本体和传输模组配合将该待送货物移动至合适的缓存柜组中，进一步节约了送货人员的配送时间，用户体验较佳。

示例的，不同的收货仓对应的运输特征不同，该运输特征可以为冷链运输或者热链运输。在携带第一待送货物的送货人员到达无人配送设备附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则货柜本体可以获取该第一待送货物的订单信息包括的该第一待送货物的特征，然后根据该第一待送货物的特征从该至少一个收货仓中获取对应的运输特征与该第一待送货物的运输特征相同的收货仓，该收货仓即为第一收货仓。

示例的，不同的收货仓对应的货物尺寸不同，该货物尺寸可以为大型货物、中型货物和小型货物。在携带第一待送货物的送货人员到达无人配送设备附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则货柜本体可以获取该第一待送货物的订单信息包括的该第一待送货物的特征，然后根据该第一待送货物的特征从该至少一个收货仓中获取对应的货物尺寸与该第一待送货物的尺寸特征匹配的收货仓，该收货仓即为第一收货仓。

实际应用中，还可能出现不同的收货仓对应的区域不同的情况。在携带第一待送货物的送货人员到达无人配送设备附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则货柜本体可以获取该第一待送货物的订单信息包括的配送地址，然后根据该配送地址从该至少一个收货仓中获取对应区域与该订单信息指示区域相同的收货仓，该收货仓即为第一收货仓。

待确定暂存该第一待送货物的第一收货仓之后，货柜本体可以指示该第一收货仓的仓门开启。送货人员在观察到该第一收货仓的仓门开启时，可以将该第一待送货物放置入该第一收货仓中。货柜本体在确定接收到仓门关闭指令之后，可以指示该第一收货仓的仓门关闭。具体的，送货人员在将待送货物放置入该第一收货仓之后，可以通过点击该货柜本体上的确认按钮输入仓门关闭指令。或者，送货人员也可以通过手机发送该仓门关闭指令。或者，该货柜本体可以自动检测第一收货仓中是否放置有第一待送货物，并在检测到第一收货仓中已存放第一待送货物时，确认获取到仓门关闭指令。此时，货柜本体可以根据所述第一待送货物的订单信息，从所述m个配送机器人中获取配送所述第一待送货物的第一配送机器人，并将该第一待送货物存储至该第一配送机器人对应的第一缓存柜组中，并保存第一待送货物的订单信息与第一缓存柜组的对应关系。

本公开实施例提供一种配送机器人调度方法，货柜本体可以将多个需要该目标配送机器人配送的待送货物存储在与目标配送机器人对应的目标缓存柜组中，待该目标配送机器人空闲时，从该目标缓存柜组存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，进而指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

实施例三

图3示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的流程图。该方法应用于上述实施例一所述的目标配送机器人。如图3所示，该配送机器人调度方法包括以下步骤s301至s302：

在步骤s301中，接收货柜本体发送的送货指令，该送货指令包括待配送的目标货物的订单信息。

在步骤s302中，在确定获取到该目标货物时，根据该订单信息配送该目标货物。

相关技术中，送货人员到达目的地后，可以将需要配送的货物随机交给该送货站点配置的多个配送机器人中的任意一个配送机器人。但是如果在送货人员到达送货站点时，该送货站点配置的多个配送机器人均在配送货物的途中时，该送货人员只能选择等待或者自行运送货物，导致送货人员的送货效率降低。

考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提出一种配送机器人调度方法，该方法中目标配送机器人可以接收该货柜本体发送的送货指令，该送货指令包括待配送的目标货物的订单信息，然后在确定获取到该目标货物时，根据该订单信息配送该目标货物。由于货柜本体中存储有需要目标配送机器人配送的多个待送物体，因此目标配送机器人可以根据货柜本体的指示依次进行配送，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

其中，该送货指令包括的订单信息还可以包括该目标货物的收货人的联系方式，即手机号码或者固定电话号码。目标配送机器人在将目标货物配送至目的地之后，可以通过该联系方式与该收货人联系，便于收货人及时取货。

其中，目标配送机器人在配送该目标货物的过程中，可以通过自身设置的gps模块实时获取当前的位置坐标，并根据获取到的位置坐标向货柜本体发送位置反馈信息，便于该货柜本体实时获取目标配送机器人的当前位置。或者，该目标配送机器人也可以根据货柜本体发送的位置请求信息向该货柜本体发送位置反馈信息。

其中，目标配送机器人设置有至少一个货物存储仓，该货物存储仓可以用于存放待配送的目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，目标配送机器人在接收到该货柜本体发送的送货指令之后，可以接收该货柜本体传输的目标货物，即该目标配送机器人开启货物存储仓的仓门，货柜本体通过传输模组将目标货物移动至该货物存储仓中。目标配送机器人在确定该货物存储仓中放置有物体时，确定获取到需要其配送的目标货物，此时目标配送机器人可以关闭该货物存储仓，并根据该目标货物的订单信息配送该目标货物。

本公开实施例提供一种配送机器人调度方法，货柜本体可以将多个需要该目标配送机器人配送的待送货物存储在与目标配送机器人对应的目标缓存柜组中，该目标配送机器人可以根据货柜本体的指示依次配送与其对应的目标魂村规中存储饿待送货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

实施例四

本公开实施例提供一种无人配送设备40，如图4a所示，该无人配送设备40包括货柜本体401、与货柜本体401连接的m个配送机器人402和传输模组4013，货柜本体401设置有至少一个收货仓4012。

其中，每个收货仓4012用于暂存需要m个配送机器人402配送的待送货物。

货柜本体401用于识别目标配送机器人，确定收货仓4012暂存的需要目标配送机器人配送的目标货物的订单信息，指示目标配送机器人根据订单信息配送目标货物，其中，订单信息包括目标货物的配送地址，目标配送机器人为m个配送机器人402中的任意一个。

传输模组4013用于将收货仓4012暂存的目标货物移动至目标配送机器人。

示例的，在携带待送货物的送货人员到达无人配送设备40附近时，若该m个配送机器人402均在配送其他货物的途中，则货柜本体401可以获取该待送货物的订单信息，然后指示送货人员将该待送货物暂存至该至少一个收货仓4012中未存储有待送货物的收货仓，即空闲的收货仓中，并保存该收货仓与待送货物的订单信息之间的对应关系。例如，在获取到待送货物的订单信息之后，货柜本体401可以指示收货仓4012开启仓门，送货人员在观察到收货仓4012的仓门开启后，可以将待送货物放置在该收货仓4012中。货柜本体401在检测到该收货仓4012中放置有待送货物时，关闭仓门并保存该收货仓与待送货物的订单信息之间的对应关系。

在将该待送货物存储至收货仓后，货柜本体401可以实时监控与其连接的m个配送机器人402的位置，若某一配送机器人返回至无人配送设备40附近，则该货柜本体401识别该配送机器人，并指示该配送机器人配送货物。以目标配送机器人为例进行说明，若不同的配送机器人402负责运送的区域不同，待目标配送机器人返回至无人配送设备40附近时，该货柜本体401识别该目标配送机器人，即确定该目标配送机器人负责运送的区域，然后根据预先存储的收货仓与订单信息的对应关系从该至少一个收货仓存储的待送货物中获取订单信息与该目标配送机器人负责运送的区域匹配的待送货物，将该待送货物确定为需要该目标配送机器人需要配送的目标货物，并指示传输模组4013将该目标货物移动至该目标配送机器人，然后根据该目标货物的订单信息向该目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人根据该送货指令包括的订单信息配送该目标货物。

或者，货柜本体401在获取该待送货物的配送地址的同时还可以获取该待送货物的特征，即订单信息中除了配送地址之外，还包括待送货去的特征，该特征包括待送货物的运输特征或尺寸特征，该至少一个收货仓4012中不同的收货仓4012存储不同特征的待送货物。在携带待送货物的送货人员到达无人配送设备40附近时，若该m个配送机器人402均在配送其他货物的途中，则货柜本体401可以将该待送货物暂存在该至少一个收货仓4012中与该待送货物的特征匹配的收货仓中，并保存该收货仓与待送货物的订单信息之间的对应关系。

在将该待送货物存储至收货仓后，货柜本体401可以实时监控与其连接的m个配送机器人的位置，若某一配送机器人返回至无人配送设备40附近，则该货柜本体401识别该配送机器人，并指示该配送机器人配送货物。以目标配送机器人为例进行说明，若不同的配送机器人402的运输特征不同，该运输特征可以为冷链运输或者热链运输，待目标配送机器人返回至无人配送设备40附近时，该货柜本体401识别该目标配送机器人，即确定该目标配送机器人的运输特征，然后根据预先存储的收货仓与订单信息的对应关系从该至少一个收货仓存储的待送货物中获取运输特征与该目标配送机器人的运输特征相同的待送货物，将该待送货物确定为需要该目标配送机器人需要配送的目标货物，并指示传输模组4013将该目标货物移动至该目标配送机器人，然后根据该目标货物的订单信息向该目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人根据该送货指令包括的订单信息配送该目标货物。

或者，若不同的配送机器人402负责运输的货物尺寸不同，待目标配送机器人返回至无人配送设备40附近时，该货柜本体401识别该目标配送机器人，即确定该目标配送机器人负责运输的货物尺寸，然后根据预先存储的收货仓与订单信息的对应关系从该至少一个收货仓存储的待送货物中获取尺寸特征与该目标配送机器人负责运输的货物尺寸匹配的待送货物，将该待送货物确定为需要该目标配送机器人需要配送的目标货物，并指示传输模组4013将该目标货物移动至该目标配送机器人，然后根据该目标货物的订单信息向该目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人根据该送货指令包括的订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，货柜本体101可以分别与该m个配送机器人102有线连接，例如，货柜本体101可以通过电缆或者其他能够实现信息传输的电连接方式与该m个配送机器人102有线连接。或者货柜本体101也可以通过无线通信方式分别与m个配送机器人连接102。例如，货柜本体101可以通过wi-fi(wirelessfidelity，无线保真)分别与m个配送机器人102连接。

在一个实施例中，货柜本体401还可以从至少一个收货仓4012暂存的待送货物中获取当前需要目标配送机器人配送的目标货物。

在将待送货物存储至收货仓4012后，货柜本体401可以开始记录该待送货物的缓存时间，该缓存时间为待送货物在收货仓4012中的存储时间。待目标配送机器人移动至无人配送设备40附近时，货柜本体401可以分别获取该至少一个收货仓4012中每个收货仓4012中存储的待送货物的缓存时间，然后将缓存时间最长的待送货物确定为需要该目标配送机器人当前配送的目标货物。或者，在获取待送货物的订单信息时，还可以同时获取该待送货物的配送剩余时间，将待送货物存储至收货仓4012后，货柜本体401可以实时更新该待送货物的配送剩余时间。待目标配送机器人移动至无人配送设备40附近时，货柜本体401可以获取该至少一个收货仓4012中每个收货仓4012存储的待送货物的配送剩余时间，然后将配送剩余时间最短的待送货物确定为需要该目标配送机器人当前配送的目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，目标配送机器人设置有货物存储仓。该传输模组4013还用于将存储在收货仓4012中的目标货物移动至目标配送机器人的货物存储仓中。

示例的，该传输模组4013可以如图4b所示，该图4b为货柜本体的剖面图，该传输模组4013包括移动柱4013a、伸缩臂4013d和移动轨道4013c，该移动柱4013a的一端与该移动轨道4013c卡接，并能够沿该移动轨道4013c的长度方向进行滑动，该移动轨道4013c的长度方向为图4b所在纸面的垂直方向；该伸缩臂4013d的固定端套接在所述移动柱4013a上，并可以沿该移动柱4013a的长度方向进行滑动，该移动柱4013a的长度方向为图4b所示的x方向以及该x方向的反方向。在确定需要目标配送机器人配送的目标货物之后，货柜本体401可以指示目标配送机器人开启该货物存储仓的仓门，并指示该传输模组4013设置的移动柱4013a沿该移动轨道4013c的长度方向滑动，同时指示该伸缩臂4013d的固定端沿该移动柱4013a的长度方向滑动，使得该伸缩臂4013d的伸缩端与存储该目标货物的收货仓4012对齐，此时货柜本体401指示该伸缩臂4013d的伸缩端延伸至该目标货物的下方，使得该目标货物放置于该伸缩臂4013d的伸缩端，然后指示该伸缩端缩回，即将该目标货物从该收货仓4012中移出。待移出之后，货柜本体401可以指示移动柱4013a沿该移动轨道4013c的长度方向滑动，同时指示该伸缩臂4013d的固定端沿该移动柱4013a的长度方向滑动，使得待该伸缩臂4013d的伸缩端与目标配送机器人的货物存储仓对齐，此时货柜本体401指示该伸缩臂4013d的伸缩端延伸，即带动该目标货物一同延伸至该货物存储仓中，并指示该伸缩端通过倾斜将该目标货物移动至该货物存储仓中，待将该目标货物放置入该货物存储仓之后，指示该伸缩端缩回。该目标配送机器人在确定该货物存储仓放置有目标货物之后，可以关闭该货物存储仓的仓门，并根据该目标货物的订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，货柜本体401设置有分别对应m个配送机器人的m个停机站点。该m个停机站点用于在m个配送机器人402空闲时，分别停放该m个配送机器人402。可选的，可以在每个停机站点中设置充电桩，该充电桩可以在与配送机器人402实现电连接时，为配送机器人402充电。这样一来，当配送机器人402空闲时，可以移动至对应的停机站点，并与停机站点中设置的充电桩电连接进行充电，保证了配送机器人402的续航电量，避免了配送机器人402在配送过程中出现电量耗尽而无法送达的情况。

在本实施例的一个可选实现方式中，货柜本体401设置有显示屏，该显示屏上显示有订单输入二维码，该订单输入二维码与订单信息输入界面关联。送货人员可以采用手持终端扫描该订单输入二维码，扫描完成之后，该终端会显示该订单输入二维码关联的订单信息输入界面，送货人员即可在该订单信息输入界面上填写该待送货物的配送地址，同时还可以输入该待送货物的特征。在确定送货人员输入完毕之后，终端即可向该货柜本体401发送该待送货物的订单信息，该订单信息中包括该待送货物的配送地址和/或特征，该特征包括该待送货物的运输特征或者尺寸特征。或者，该显示屏也可以显示订单信息输入界面，送货人员可以直接在该订单信息输入界面上填写该目标货物的配送地址并保存，同时还可以输入该待送货物的运输特征或者尺寸特征并保存。在确定送货人员输入完毕之后，货柜本体401可以将送货人员输入的配送地址和/或特征保存为该目标货物的订单信息。

本公开实施例提供一种无人配送设备40，该无人配送设备40的货柜本体401可以在至少一个收货仓4012中存储需要目标配送机器人配送的待送货物，待该目标配送机器人空闲时，从该至少一个收货仓4012存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，进而指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

实施例五

图5a示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的流程图。该方法应用于上述实施例四所述的货柜本体，该货柜本体分别与m个配送机器人连接，且该货柜本体设置有暂存待送货物至少一个收货仓。如图5a所示，该配送机器人调度方法包括以下步骤s501至步骤s503：

在步骤s501中，识别目标配送机器人。

在步骤s502中，获取该收货仓暂存的需要所述目标配送机器人配送的目标货物的订单信息。

该目标配送机器人为m个配送机器人中的任意一个，该订单信息包括目标货物的配送地址。

在步骤s503中，根据该订单信息，向目标配送机器人发送送货指令，以便于目标配送机器人在获取到目标货物之后根据该订单信息配送该目标货物。

相关技术中，可以在每个区域设置送货站点，每个送货站点配置有一个或多个配送机器人。送货人员到达目的地后，可以寻找该目的地附近的送货站点，然后将需要配送的货物交给该送货站点的配送机器人，由配送机器人将货物送至用户手中。但是如果在送货人员到达送货站点时，该送货站点配置的一个或多个配送机器人均在配送货物的途中时，该送货人员只能选择等待或者自行运送货物，导致送货人员的送货效率降低。

考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提出一种配送机器人调度方法，该方法中，货柜本体可以在至少一个收货仓中存储需要目标配送机器人配送的待送货物，待该目标配送机器人空闲时，从该至少一个收货仓存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，进而指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

其中，该订单信息还可以包括该目标货物的收货人的联系方式，即手机号码或者固定电话号码，目标配送机器人在将目标货物配送至目的地之后，可以通过该联系方式与该收货人联系，便于收货人及时取货。

其中，当货柜本体将待送货物存储至收货仓并获取到该待送货物的订单信息之后，可以存储该收货仓与该待送货物的订单信息之间的对应关系。在货柜本体将该待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的目标货物时，货柜本体可以根据该收货仓与该待送货物的订单信息之间的对应关系获取该目标货物的订单信息，然后根据该订单信息向该目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人在获取到该目标货物之后根据该送货指令包括的该订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，货柜本体可以实时获取与其连接的m个配送机器人中每个配送机器人的位置，然后根据该每个配送机器人的位置确定该每个配送机器人是否移动至对应的停机站点。若某一配送机器人移动至对应的停机站点，则说明该配送机器人上一次配送完成，当前处于空闲阶段，此时可以将该配送机器人识别为目标配送机器人，然后从该至少一个收货仓暂存的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，该目标货物可以为任意一个收货仓存储的一个待送货物，也可以为该至少一个收货仓存储的多个待送货物，本公开实施例对此不做限定。选定目标货物之后，货柜本体可以根据该目标货物的订单信息向该目标配送机器人发送送货指令。该目标配送机器人在确定该货物存储仓放置有目标货物之后，可以根据接收到的送货指令包括的该目标货物的订单信息配送该目标货物。

在一个实施例中，该无人配送设备还包括传输模组，在确定目标货物之后，货柜本体还可以通过该传输模组将目标货物自动传输至目标配送机器人。

示例的，目标配送机器人设置有货物存储仓。选定目标货物之后，货柜本体可以指示目标配送机器人的货物存储仓开启，然后通过传输模组将暂存在收货仓中的该目标货物移动至目标配送机器人的货物存储仓，并根据该目标货物的订单信息向该目标配送机器人发送送货指令。该目标配送机器人可以接受该传输模组携带的目标货物，并在确定该货物存储仓放置有目标货物之后，关闭该货物存储仓的仓门，然后根据接收到的送货指令包括的该目标货物的订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，在获取该收货仓暂存的需要目标配送机器人配送的目标货物的订单信息之前，该方法还包括步骤s504：

在步骤s504中，从至少一个收货仓暂存的待送货物中确定当前需要目标配送机器人配送的目标货物。

可选的，货柜本体可以将该至少一个收货仓中任意一个收货仓存储的待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的目标货物，或者货柜本体可以按照预设顺序将至少一个收货仓中排序第一位的收货仓存储的待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图5b所示，该步骤s504，即从至少一个收货仓暂存的待送货物中确定当前需要目标配送机器人配送的目标货物的步骤，包括步骤s5041至步骤s5042：

在步骤s5041中，获取至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的缓存时间，该缓存时间为待送货物在收货仓中的存储时间。

在步骤s5042中，根据至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的缓存时间，从至少一个收货仓暂存的待送货物中获取当前需要目标配送机器人配送的目标货物。

在本实施方式中，根据每个收货仓存储的待送货物的缓存时间确定当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，可以避免待送货物在收货仓中存储的时间过长，进而避免了收货人员由于长时间收不到该待送货物而导致的投诉问题，提高了用户体验。

示例的，货柜本体在将每个待送货物存储至收货仓之后，可以开始记录每个待送货物的缓存时间。假设目标配送机器人一次仅能配送一个目标货物，即该目标配送机器人设置有一个货物存储仓。货柜本体在确定目标配送机器人空闲时，可以获取至少一个收货仓中存储有货物的f个收货仓，即f个非空闲收货仓，然后获取该f个收货仓中每个收货仓存储的待送货物的缓存时间，并将缓存时间最长的待送货物确定为当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，f为大于或等于1的整数。

或者，若该目标配送机器人一次可以配送n个目标货物，即该目标配送机器人设置有n个货物存储仓，该n为大于或等于2的整数，则货柜本体在确定目标配送机器人空闲时，可以获取至少一个收货仓中存储有货物的f个收货仓，然后获取该f个收货仓中每个收货仓存储的待送货物的缓存时间，并按照缓存时间的由长到短对该待送货物进行排序，进而将前n个待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的n个目标货物。此时该货柜本体可以将该n个目标货物依次移动至目标配送机器人设置的n个货物存储仓中，并分别获取该n个目标货物的订单信息，然后根据该n个目标货物的订单信息向目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人根据该订单信息包括的n个目标货物的订单信息分别配送该n个目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图5c所示，该步骤s504，即从至少一个收货仓暂存的待送货物中确定当前需要目标配送机器人配送的目标货物的步骤，包括步骤s5043至步骤s5044：

在步骤s5043中，获取至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的配送剩余时间，该配送剩余时间为待送货物从当前时间至预约配送时间之间的时间差。

在步骤s5044中，根据至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的配送剩余时间，从至少一个收货仓暂存的待送货物中获取当前需要目标配送机器人配送的目标货物。

在本实施方式中，根据每个收货仓存储的待送货物的配送剩余时间确定当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，可以避免待送货物出现配送超时的情况，提高了用户体验。

示例的，货柜本体在获取每个待送货物的订单信息时，还可以同时获取每个待送货物的配送剩余时间，并在将每个待送货物存储至收货仓之后，实时更新每个待送货物的配送剩余时间。假设目标配送机器人一次仅能配送一个目标货物，即该目标配送机器人设置有一个货物存储仓。货柜本体在确定目标配送机器人空闲时，可以获取至少一个收货仓中存储有待送货物的f个收货仓，然后获取该f个收货仓中每个收货仓存储的待送货物的配送剩余时间，并将配送剩余时间最短的待送货物确定为当前需要该目标配送机器人配送的目标货物。

或者，若该目标配送机器人一次可以配送n个目标货物，即该目标配送机器人设置有n个货物存储仓，则货柜本体在确定目标配送机器人空闲时，可以获取至少一个收货仓中存储有待送货物的f个收货仓，然后获取该f个收货仓中每个收货仓存储的待送货物的配送剩余时间，并按照配送剩余时间的由短到长对该待送货物进行排序，进而将前n个待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的n个目标货物。此时该货柜本体可以将该n个目标货物依次移动至目标配送机器人设置的n个货物存储仓中，并分别获取该n个目标货物的订单信息，然后根据该n个目标货物的订单信息向目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人根据该订单信息包括的n个目标货物的订单信息分别配送该n个目标货物。

本公开实施例提供一种配送机器人调度方法，货柜本体可以在至少一个收货仓中存储需要目标配送机器人配送的待送货物，待该目标配送机器人空闲时，从该至少一个收货仓存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，进而指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

实施例六

图6示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度方法的流程图。该方法应用于上述实施例四所述的目标配送机器人。如图6所示，该配送机器人调度方法包括以下步骤s601至s602：

在步骤s601中，接收货柜本体发送的送货指令，该送货指令包括待配送的目标货物的订单信息。

在步骤s602中，在确定获取到该目标货物时，根据该订单信息配送该目标货物。

相关技术中，送货人员到达目的地后，可以将需要配送的货物随机交给该送货站点配置的多个配送机器人中的任意一个配送机器人。但是如果在送货人员到达送货站点时，该送货站点配置的多个配送机器人均在配送货物的途中时，该送货人员只能选择等待或者自行运送货物，导致送货人员的送货效率降低。

考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提出一种配送机器人调度方法，该方法中目标配送机器人可以接收该货柜本体发送的送货指令，该送货指令包括待配送的目标货物的订单信息，然后在确定获取到该目标货物时，根据该订单信息配送该目标货物。由于货柜本体中存储有需要目标配送机器人配送的多个待送物体，因此目标配送机器人可以根据货柜本体的指示依次进行配送，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

其中，该送货指令包括的订单信息还可以包括该目标货物的收货人的联系方式，即手机号码或者固定电话号码。目标配送机器人在将目标货物配送至目的地之后，可以通过该联系方式与该收货人联系，便于收货人及时取货。

其中，目标配送机器人在配送该目标货物的过程中，可以通过自身设置的gps模块实时获取当前的位置坐标，并根据获取到的位置坐标向货柜本体发送位置反馈信息，便于该货柜本体实时获取目标配送机器人的当前位置。或者，该目标配送机器人也可以根据货柜本体发送的位置请求信息向该货柜本体发送位置反馈信息。

其中，目标配送机器人设置有至少一个货物存储仓，该货物存储仓可以用于存放待配送的目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，目标配送机器人在接收到该货柜本体发送的送货指令之后，可以开启货物存储仓的仓门。货柜本体可以通过传输模组将目标货物移动至该货物存储仓中。目标配送机器人可以接受由该与货柜本体配合工作的传输模组携带的目标货物，并在确定该货物存储仓中放置有物体时，确定获取到需要其配送的目标货物，此时目标配送机器人可以关闭该货物存储仓，并根据该目标货物的订单信息配送该目标货物。

本公开实施例提供一种配送机器人调度方法，货柜本体可以在至少一个收货仓中存储需要目标配送机器人配送的待送货物，该目标配送机器人可以根据货柜本体的指示依次配送该至少一个收货仓中暂存的待送货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

实施例七

本公开实施例七为装置实施例，可以用于执行本公开实施例二所述方法的步骤，即实施例七所述配送机器人调度装置可以设置于实施例二任意实施例所述的货柜本体。

图7a示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图7a所示，所述配送机器人调度装置包括：

第一识别模块701，被配置为识别目标配送机器人，确定该目标配送机器人对应的目标缓存柜组；

第一获取模块702，被配置为获取该目标缓存柜组内存储的目标货物的订单信息，该目标配送机器人为该m个配送机器人中的任意一个；

第一发送模块703，被配置为根据该目标货物的订单信息，向该目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人在获取到该目标货物之后根据该订单信息配送该目标货物。

相关技术中，可以在每个区域设置送货站点，每个送货站点配置有一个或多个配送机器人。送货人员到达目的地后，可以寻找该目的地附近的送货站点，然后将需要配送的货物交给该送货站点的配送机器人，由配送机器人将货物送至用户手中。但是如果在送货人员到达送货站点时，该送货站点配置的一个或多个配送机器人均在配送货物的途中时，该送货人员只能选择等待或者自行运送货物，导致送货人员的送货效率降低。

考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提出一种配送机器人调度装置，该装置可以将多个需要该目标配送机器人配送的待送货物存储在与目标配送机器人对应的目标缓存柜组中，待该目标配送机器人空闲时，第一识别模块701可以识别该目标机器人，并从该目标缓存柜组存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，第一获取模块702可以获取该目标货物的订单信息，进而该第一发送模块703可以通过发送送货指令指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。具体的，本发明实施例所述的送货人员可以为能够独立送货的自然人，也可以为具有送货功能的无人驾驶设备等，本公开实施例对此不做限定。

其中，该订单信息还可以包括该目标货物的收货人的联系方式，即手机号码或者固定电话号码，目标配送机器人在将目标货物配送至目的地之后，可以通过该联系方式与该收货人联系，便于收货人及时取货。

其中，以在目标配送机器人对应的目标缓存柜组中存储待送货物为例，当该装置获取到该待送货物的订单信息，且确定该待送货物存储在目标缓存柜组中时，可以存储该缓存柜与该待送货物的订单信息之间的对应关系。在该装置的第一识别模块701识别目标配送机器人并将该待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的目标货物时，第一获取模块702可以根据该缓存柜与该待送货物的订单信息之间的对应关系，获取该目标货物的订单信息，然后第一发送模块703根据该订单信息向该目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人在获取到该目标货物之后根据该送货指令包括的该订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，该装置可以实时获取与其连接的m个配送机器人中每个配送机器人的位置，然后根据该每个配送机器人的位置确定该每个配送机器人是否移动至对应的停机站点。若某一配送机器人移动至对应的停机站点，则说明该配送机器人上一次配送完成，当前处于空闲阶段，此时第一识别模块701可以识别该配送机器人，即确定该配送机器人对应的缓存柜组。以目标配送机器人为例，第一识别模块701将当前返回至停机站点的配送机器人识别为目标配送机器人，然后从该目标配送机器人对应的目标缓存柜组存储的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的目标货物，该目标货物可以为目标缓存柜组存储的一个待送货物，也可以为目标缓存柜组存储的多个待送货物，本公开实施例对此不做限定。选定目标货物之后，第一获取模块702可以获取该目标货物的订单信息，并将该目标货物移动至目标配送机器人的货物存储仓，第一发送模块703根据该目标货物的订单信息向该目标配送机器人发送送货指令。该目标配送机器人根据接收到的送货指令包括的该目标货物的订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图7b所示，该装置还包括第一确定模块704。该第一确定模块704被配置为从该目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜内存储的待送货物中，确定该目标货物。

可选的，第一确定模块704可以将该至少一个缓存柜中任意一个缓存柜存储的待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的目标货物，或者货柜本体可以按照预设顺序将目标缓存柜组包括的非空闲的多个缓存柜中排序第一位的缓存柜存储的待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图7c所示，该第一确定模块704包括：

第一获取子模块7041，被配置为获取该目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中每个缓存柜内存储的待送货物的缓存时间，该缓存时间为待送货物在缓存柜中的存储时间。

第二获取子模块7042，被配置为根据该每个缓存柜内存储的待送货物的缓存时间，从该至少一个缓存柜内存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物。

在本实施方式中，根据每个缓存柜存储的待送货物的缓存时间确定当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，可以避免待送货物在缓存柜中存储的时间过长，进而避免了收货人员由于长时间收不到该待送货物而导致的投诉问题，提高了用户体验。

示例的，在将每个待送货物存储至缓存柜之后，该装置可以开始记录每个待送货物的缓存时间。假设目标配送机器人一次仅能配送一个目标货物，即该目标配送机器人设置有一个货物存储仓。在确定目标配送机器人空闲时，第一获取子模块7041可以获取该目标配送机器人对应的目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中存储有待送货物的e个缓存柜，即非空闲的e个缓存柜，然后获取该e个缓存柜中每个缓存柜存储的待送货物的缓存时间，第二获取子模块7042即可将缓存时间最长的待送货物确定为当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，e为大于或等于1的整数。

或者，若该目标配送机器人一次可以配送n个目标货物，即该目标配送机器人设置有n个货物存储仓，该n为大于或等于2的整数，则在确定目标配送机器人空闲时，第一获取子模块7041可以获取该目标配送机器人对应的目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中存储有待送货物的e个缓存柜，然后获取该e个缓存柜中每个缓存柜存储的待送货物的缓存时间，并按照缓存时间的由长到短对该待送货物进行排序，第二获取子模块7042即可将前n个待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的n个目标货物。此时该该装置可以将该n个目标货物依次移动至目标配送机器人设置的n个货物存储仓中，并分别获取该n个目标货物的订单信息，然后根据该n个目标货物的订单信息向目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人根据该订单信息包括的n个目标货物的订单信息分别配送该n个目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图7d所示，该第一确定模块704包括：

第三获取子模块7043，被配置为获取该目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中每个缓存柜内存储的待送货物的配送剩余时间，该配送剩余时间为待送货物从当前时间至预约配送时间之间的时间差。

第四获取子模块7044，被配置为根据该每个缓存柜内存储的待送货物的配送剩余时间，从该至少一个缓存柜内存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物。

在本实施方式中，根据每个缓存柜存储的待送货物的配送剩余时间确定当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，可以避免待送货物出现配送超时的情况，提高了用户体验。

示例的，该装置在获取每个待送货物的订单信息时，还可以同时获取每个待送货物的配送剩余时间，并在将每个待送货物存储至缓存柜之后，实时更新每个待送货物的配送剩余时间。假设目标配送机器人一次仅能配送一个目标货物，即该目标配送机器人设置有一个货物存储仓。在确定目标配送机器人空闲时，第三获取子模块7043可以获取该目标配送机器人对应的目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中存储有待送货物的e个缓存柜，然后获取该e个缓存柜中每个缓存柜存储的待送货物的配送剩余时间，第四获取子模块7044即可将配送剩余时间最短的待送货物确定为当前需要该目标配送机器人配送的目标货物。

或者，若该目标配送机器人一次可以配送n个目标货物，即该目标配送机器人设置有n个货物存储仓，则在确定目标配送机器人空闲时，第三获取子模块7043可以获取该目标配送机器人对应的目标缓存柜组包括的至少一个缓存柜中存储有待送货物的e个缓存柜，然后获取该e个缓存柜中每个缓存柜存储的待送货物的配送剩余时间，并按照配送剩余时间的由短到长对该待送货物进行排序，第四获取子模块7044即可将前n个待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的n个目标货物。此时该装置可以将该n个目标货物依次移动至目标配送机器人设置的n个货物存储仓中，并分别获取该n个目标货物的订单信息，然后根据该n个目标货物的订单信息向目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人根据该订单信息包括的n个目标货物的订单信息分别配送该n个目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，该无人配送设备还包括传输模组，该装置还包括第一传输模块705。该第一传输模块705被配置为通过该传输模组将该目标货物自动传输至该目标配送机器人。

选定目标货物之后，第一传输模块705可以指示目标配送机器人的货物存储仓开启，然后通过传输模组将该目标货物移动至目标配送机器人的货物存储仓，然后第一发送模块703根据该目标货物的订单信息向该目标配送机器人发送送货指令。该目标配送机器人在确定该货物存储仓放置有目标货物之后，可以关闭该货物存储仓的仓门，并根据接收到的送货指令包括的该目标货物的订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图7e所示，该装置还包括第二获取模块706和移动保存模块707。

第二获取模块706，被配置为获取第一待送货物的订单信息，根据该第一待送货物的订单信息，从该m个配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。

移动保存模块707，被配置为将该第一待送货物移动至该第一配送机器人对应的第一缓存柜组中进行存储，保存该第一待送货物的订单信息与该第一缓存柜组的对应关系。

在本实施方式中，在确定需要配送该第一待送货物时，第二获取模块706可以确定需要配送该第一待送货物的第一配送机器人，移动保存模块707将该第一待送货物存储在第一待送货物对应的的第一缓存柜组中，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

其中，该第一待送货物的运输特征可以分为冷链运输或者热链运输；该第一待送货物的尺寸特征可以分为大型货物、中型货物或者小型货物等。

示例的，不同的配送机器人负责运送的区域不同，在携带第一待送货物的送货人员到达无人配送设备附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则第二获取模块706可以获取该第一待送货物的订单信息，然后根据该第一待送货物的订单信息从该m个配送机器人中获取负责运送该订单信息指示区域的一个或多个配送机器人。若该m个配送机器人中仅存在一个负责运送该订单信息指示区域的配送机器人，则第二获取模块706确认该配送机器人即为第一配送机器人。待确定配送该第一待送货物的第一配送机器人之后，移动保存模块707可以将该第一待送货物存储在该第一配送机器人对应的第一缓存柜组中，并在检测到该第一缓存柜组中放置有该第一待送货物时，保存该第一待送货物的订单信息与该第一缓存柜组的对应关系。

若该m个配送机器人中存在多个负责运送该订单信息指示区域的配送机器人，则该第二获取模块706还可以根据该第一待送货物的订单信息获取该第一待送货物的特征，然后根据该特征从该多个负责运送该订单信息指示区域的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。例如，若该多个负责运送该订单信息指示区域的配送机器人中存在负责冷链运输的配送机器人，也存在负责热链运输的配送机器人，且该第一待送货物的特征指示该第一待送货物的运输特征为冷链运输，则第二获取模块706可以从该多个负责运送该订单信息指示区域的且负责冷链运输的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。若该第一待送货物的特征指示该第一待送货物的运输特征为热链运输，则第二获取模块706可以从该多个负责运送该订单信息指示区域的且负责热链运输的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。若该多个负责运送该订单信息指示区域的配送机器人中存在负责运输大型货物的配送机器人，也存在负责运输小型货物的配送机器人，且该第一待送货物的特征指示该第一待送货物的尺寸特征为大型货物，则第二获取模块706可以从该多个负责运送该订单信息指示区域的且负责运输大型货物的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。若该第一待送货物的特征指示该第一待送货物的尺寸特征为小型货物，则第二获取模块706可以从该多个负责运送该订单信息指示区域的且负责运输小型货物的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。

示例的，不同的配送机器人的运输特征不同，该运输特征可以为冷链运输或者热链运输。在携带第一待送货物的送货人员到达无人配送设备附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则第二获取模块706可以获取该第一待送货物的订单信息，然后根据该订单信息获取该第一待送货物的特征，并根据该第一待送货物的特征从该m个配送机器人中获取运输特征与该第一待送货物的运输特征相同的一个或多个配送机器人。若该m个配送机器人中仅存在一个运输特征与该第一待送货物的运输特征相同的配送机器人，则第二获取模块706确认该配送机器人即为第一配送机器人。此时移动保存模块707可以将该第一待送货物存储在该第一配送机器人对应的第一缓存柜组中，并在检测到该第一缓存柜组中放置有该第一待送货物时，可以保存该第一待送货物的订单信息与该第一缓存柜组的对应关系。

若该m个配送机器人中存在多个运输特征与该第一待送货物的运输特征相同的配送机器人，且该多个运输特征与该第一待送货物的运输特征相同的配送机器人中不同的配送机器人负责运送的区域不同，则该第二获取模块706还可以根据该第一待送货物的订单信息包括的配送地址，从该多个运输特征与该第一待送货物的运输特征相同的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。

示例的，不同的配送机器人负责运输的货物尺寸不同。在携带第一待送货物的送货人员到达无人配送设备附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则第二获取模块706可以获取该第一待送货物的订单信息，然后根据该订单信息获取该第一待送货物的特征，并根据该第一待送货物的特征从该m个配送机器人中获取负责运输的货物尺寸与该第一待送货物的尺寸特征匹配的一个或多个配送机器人。若该m个配送机器人中仅存在一个负责运输的货物尺寸与该第一待送货物的尺寸特征匹配的配送机器人，则第二获取模块706确认该配送机器人即为第一配送机器人。此时移动保存模块707可以将该第一待送货物存储在该第一配送机器人对应的第一缓存柜组中，并在检测到该第一缓存柜组中放置有该第一待送货物时，可以保存该第一待送货物的订单信息与该第一缓存柜组的对应关系。

若该m个配送机器人中存在多个负责运输的货物尺寸与该第一待送货物的尺寸特征匹配的配送机器人，且该多个负责运输的货物尺寸与该第一待送货物的尺寸特征匹配的配送机器人中不同的配送机器人负责运送的区域不同，则该第二获取模块706还可以根据该第一待送货物的订单信息包括的配送地址，从该多个负责运输的货物尺寸与该第一待送货物的尺寸特征匹配的配送机器人中确定配送该第一待送货物的第一配送机器人。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图7f所示，每个缓存柜组包括多种类型的缓存柜，不同类型的缓存柜被配置为存储不同特征的待送货物，该移动保存模块707包括：

第一确定子模块7071，被配置为基于该第一待送货物的订单信息确定该第一待送货物的特征，该特征包括该第一待送货物的运输特征或者尺寸特征。

第二确定子模块7072，被配置为根据该第一待送货物的特征，从该第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中确定存储该第一待送货物的第一缓存柜。

移动保存子模块7073，被配置为将该第一待送货物移动至该第一缓存柜组包括的该第一缓存柜中进行存储，保存该第一待送货物的订单信息与该第一缓存柜的对应关系。

示例的，第一确定子模块7071可以首先获取该第一待送货物的订单信息，然后获取该订单信息中该第一待送货物的特征，第二确定子模块7072根据该第一待送货物的特征从该第一配送机器人对应的第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中确定存储该第一待送货物的第一缓存柜，接着移动保存子模块7073指示该第一缓存柜的柜门开启将该第一待送货物移动至该第一缓存柜中，并在检测到该第一缓存柜中放置有该第一待送货物时，保存该第一待送货物的订单信息与该第一缓存柜的对应关系。

可选的，第二确定子模块7072可以根据该第一待送货物的特征从该第一配送机器人对应的第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中确定存储该第一待送货物的第一缓存柜，即若该第一待送货物的特征指示该第一待送货物为冷链运输时，第二确定子模块7072将该第一配送机器人对应的第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中能够进行冷链存储的缓存柜确定为存储该第一待送货物的第一缓存柜；或者若该第一待送货物的特征指示该第一待送货物为热链运输时，第二确定子模块7072将该第一配送机器人对应的第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中能够进行热链存储的缓存柜确定为存储该第一待送货物的第一缓存柜；或者若该第一待送货物的特征指示该第一待送货物为大型货物时，第二确定子模块7072将该第一配送机器人对应的第一缓存柜组包括的至少一个缓存柜中能够进行大型货物存储的缓存柜确定为存储该第一待送货物的第一缓存柜。其他尺寸的货物可以参考上述大型货物的存储，本公开实施例在此不做赘述。

在本实施例的一个可选实现方式中，该装置还包括记录模块708。该记录模块708，被配置为在检测到该第一缓存柜中放置有该第一待送货物时，开始记录该第一待送货物在该第一缓存柜中存储的缓存时间。

示例的，记录模块708在检测到该第一缓存柜中放置有该第一待送货物时，可以开始记录该第一待送货物在该第一缓存柜中存储的缓存时间。这样一来，当确定第一配送机器人空闲时，该装置可以获取该第一缓存柜中存储的第一待送货物的缓存时间，然后根据该缓存时间确定该第一待送货物是否为目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，该装置还包括第三获取模块709和更新模块710。

第三获取模块709，被配置为获取该第一待送货物的配送剩余时间。

更新模块710，被配置为在检测到该第一缓存柜中放置有该第一待送货物时，实时更新该第一待送货物的配送剩余时间。

示例的，在获取该第一待送货物的订单信息时，第三获取模块709还可以同时获取该第一待送货物的配送剩余时间。检测到该第一缓存柜中放置有该第一待送货物时，更新模块710可以实时更新该第一待送货物的配送剩余时间。这样一来，当确定第一配送机器人空闲时，该装置可以获取该第一缓存柜中存储的第一待送货物的配送剩余时间，然后根据该配送剩余时间确定该第一待送货物是否为目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图7g所示，该货柜本体还设置有至少一个收货仓，该收货仓被配置为暂存待送货物；该装置还包括第四获取模块711和检测模块712。

其中，第四获取模块711，被配置为根据该第一待送货物的订单信息，从该至少一个收货仓中获取暂存该第一待送货物的第一收货仓。

检测模块712，被配置为在检测到该第一收货仓中放置有该第一待送货物时，再执行第二获取模块配置的步骤。

示例的，当送货人员到达货柜本体附近时，如果m个配送机器人均在配送途中，则送货人员可以首先在货柜本体上输入待送货物的订单信息。货柜本体即可根据该订单信息在该m个配送机器人中确定配送该待送货物的配送机器人，并暂时存储该待送货物，以便于在配送机器人回归之后指示该配送机器人配送该待送货物。假设货柜本体未设置该多个收货仓，则货柜本体会指示送货人员将待送货物放置入配送机器人对应的缓存柜组中，如果该货柜本体指示的缓存柜组与送货人员的距离较远，则还需要送货人员步行至该缓存规则存放待送货物，无形中浪费了送货人员的配送时间。而该多个收货仓可以设置在货柜本体的显示屏下方，即在确定送货人员输入该待送货物的订单信息之后，货柜本体可以及时指示收货仓开启，送货人员在将待送货物放置入该收货仓之后即可离去，由货柜本体和传输模组配合将该待送货物移动至合适的缓存柜组中，进一步节约了送货人员的配送时间，用户体验较佳。

示例的，不同的收货仓对应的运输特征不同，该运输特征可以为冷链运输或者热链运输。在携带第一待送货物的送货人员到达无人配送设备附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则第四获取模块711可以获取该第一待送货物的订单信息包括的该第一待送货物的特征，然后根据该第一待送货物的特征从该至少一个收货仓中获取对应的运输特征与该第一待送货物的运输特征相同的收货仓，该收货仓即为第一收货仓。

示例的，不同的收货仓对应的货物尺寸不同，该货物尺寸可以为大型货物、中型货物和小型货物。在携带第一待送货物的送货人员到达无人配送设备附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则第四获取模块711可以获取该第一待送货物的订单信息包括的该第一待送货物的特征，然后根据该第一待送货物的特征从该至少一个收货仓中获取对应的货物尺寸与该第一待送货物的尺寸特征匹配的收货仓，该收货仓即为第一收货仓。

实际应用中，还可能出现不同的收货仓对应的区域不同的情况。在携带第一待送货物的送货人员到达无人配送设备附近时，若该m个配送机器人均在配送其他货物的途中，则第四获取模块711可以获取该第一待送货物的订单信息包括的配送地址，然后根据该配送地址从该至少一个收货仓中获取对应区域与该订单信息指示区域相同的收货仓，该收货仓即为第一收货仓。

待确定暂存该第一待送货物的第一收货仓之后，货柜本体可以指示该第一收货仓的仓门开启。送货人员在观察到该第一收货仓的仓门开启时，可以将该第一待送货物放置入该第一收货仓中。检测模块712在确定接收到仓门关闭指令之后，可以指示该第一收货仓的仓门关闭。具体的，送货人员在将待送货物放置入该第一收货仓之后，可以通过点击该货柜本体上的确认按钮输入仓门关闭指令。或者，送货人员也可以通过手机发送该仓门关闭指令。或者，该检测模块712可以自动检测第一收货仓中是否放置有第一待送货物，并在检测到第一收货仓中已存放第一待送货物时，确认获取到仓门关闭指令。此时，检测模块712指示该装置执行第二获取模块706配置的步骤，即可以根据所述第一待送货物的订单信息，从所述m个配送机器人中获取配送所述第一待送货物的第一配送机器人，并将该第一待送货物存储至该第一配送机器人对应的第一缓存柜组中，并保存第一待送货物的订单信息与第一缓存柜组的对应关系。

本公开实施例提供一种配送机器人调度方法，该装置可以将多个需要该目标配送机器人配送的待送货物存储在与目标配送机器人对应的目标缓存柜组中，待该目标配送机器人空闲时，从该目标缓存柜组存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，进而指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

实施例八

本公开实施例八为装置实施例，可以用于执行本公开实施例三所述方法的步骤，即实施例八所述配送机器人调度装置可以设置于实施例三任意实施例所述的目标配送机器人。

图8示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图8所示，所述配送机器人调度装置包括第一接收模块801和第一配送模块802。

其中，第一接收模块801，被配置为接收货柜本体发送的送货指令，所述送货指令包括待配送的目标货物的订单信息。

第一配送模块802，被配置为在确定获取到所述目标货物时，根据所述订单信息配送所述目标货物。

相关技术中，送货人员到达目的地后，可以将需要配送的货物随机交给该送货站点配置的多个配送机器人中的任意一个配送机器人。但是如果在送货人员到达送货站点时，该送货站点配置的多个配送机器人均在配送货物的途中时，该送货人员只能选择等待或者自行运送货物，导致送货人员的送货效率降低。

考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提出一种配送机器人调度装置，该装置的第一接收模块801可以接收货柜本体发送的送货指令，该送货指令包括待配送的目标货物的订单信息，在确定获取到该目标货物时，第一配送模块802根据该订单信息配送该目标货物。由于货柜本体中存储有需要目标配送机器人配送的多个待送物体，因此该装置可以指示目标配送机器人根据货柜本体的指示依次进行配送，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

其中，该送货指令包括的订单信息还可以包括该目标货物的收货人的联系方式，即手机号码或者固定电话号码。目标配送机器人在将目标货物配送至目的地之后，可以通过该联系方式与该收货人联系，便于收货人及时取货。

其中，该装置在配送该目标货物的过程中，可以通过自身设置的gps模块实时获取当前的位置坐标，并根据获取到的位置坐标向货柜本体发送位置反馈信息，便于该货柜本体实时获取该装置的当前位置。或者，该装置也可以根据货柜本体发送的位置请求信息向该货柜本体发送位置反馈信息。

其中，该目标配送机器人设置有至少一个货物存储仓，该货物存储仓可以用于存放待配送的目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，该装置还包括第二接收模块803。该第二接收模块803被配置为接收与所述货柜本体配合工作的传输模组携带的所述目标货物。具体的，该装置的第一接收模块801在接收到该货柜本体发送的送货指令之后，可以开启货物存储仓的仓门。货柜本体可以通过传输模组将目标货物移动至该货物存储仓中，第二接收模块803接收该传输模组携带的目标货物。第一配送模块802在确定该货物存储仓中放置有物体时，确定获取到需要其配送的目标货物，此时可以关闭该货物存储仓，然后根据该目标货物的订单信息配送该目标货物。

本公开实施例提供一种配送机器人调度装置，货柜本体可以将多个需要该目标配送机器人配送的待送货物存储在与目标配送机器人对应的目标缓存柜组中，该装置可以指示目标配送机器人根据货柜本体的指示依次配送与其对应的目标魂村规中存储饿待送货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

实施例九

本公开实施例九为装置实施例，可以用于执行本公开实施例五所述方法的步骤，即实施例九所述配送机器人调度装置可以设置于实施例五任意实施例所述的货柜本体。

图9a示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图9a所示，该配送机器人调度装置包括第二识别模块901，第五获取模块902和第二发送模块903。

其中，第二识别模块901，被配置为识别目标配送机器人。

第五获取模块902，被配置为获取该收货仓暂存的需要该目标配送机器人配送的目标货物的订单信息，该目标配送机器人为该m个配送机器人中的任意一个，该订单信息包括该目标货物的配送地址。

第二发送模块903，被配置为根据该订单信息，向该目标配送机器人发送送货指令，该送货指令包括该目标货物的订单信息，以便于该目标配送机器人在获取到该目标货物之后根据该订单信息配送该目标货物。

相关技术中，可以在每个区域设置送货站点，每个送货站点配置有一个或多个配送机器人。送货人员到达目的地后，可以寻找该目的地附近的送货站点，然后将需要配送的货物交给该送货站点的配送机器人，由配送机器人将货物送至用户手中。但是如果在送货人员到达送货站点时，该送货站点配置的一个或多个配送机器人均在配送货物的途中时，该送货人员只能选择等待或者自行运送货物，导致送货人员的送货效率降低。

考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提出一种配送机器人调度装置，该装置可以在至少一个收货仓中存储需要目标配送机器人配送的待送货物，待该目标配送机器人空闲时，从该至少一个收货仓存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，进而指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

其中，该订单信息还可以包括该目标货物的收货人的联系方式，即手机号码或者固定电话号码，目标配送机器人在将目标货物配送至目的地之后，可以通过该联系方式与该收货人联系，便于收货人及时取货。

其中，在将待送货物存储至收货仓并获取到该待送货物的订单信息之后，该装置可以存储该收货仓与该待送货物的订单信息之间的对应关系。在第五获取模块902将该待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的目标货物时，第五获取模块902可以根据该收货仓与该待送货物的订单信息之间的对应关系获取该目标货物的订单信息，第二发送模块903即可根据该订单信息向该目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人在获取到该目标货物之后根据该送货指令包括的该订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，该装置可以实时获取与其连接的m个配送机器人中每个配送机器人的位置，然后根据该每个配送机器人的位置确定该每个配送机器人是否移动至对应的停机站点。若某一配送机器人移动至对应的停机站点，则说明该配送机器人上一次配送完成，当前处于空闲阶段，此时第二识别模块901可以将该配送机器人识别为目标配送机器人，第五获取模块902从该至少一个收货仓暂存的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，该目标货物可以为任意一个收货仓存储的一个待送货物，也可以为该至少一个收货仓存储的多个待送货物，本公开实施例对此不做限定。选定目标货物之后，第二发送模块903可以根据该目标货物的订单信息向该目标配送机器人发送送货指令。该目标配送机器人在确定该货物存储仓放置有目标货物之后，可以根据接收到的送货指令包括的该目标货物的订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，该无人配送设备还包括传输模组，该装置还包括第二传输模块905，该第二传输模块905，被配置为通过该传输模组将该目标货物自动传输至该目标配送机器人。

示例的，目标配送机器人设置有货物存储仓。选定目标货物之后，第二传输模块905可以指示目标配送机器人的货物存储仓开启，然后通过传输模组将暂存在收货仓中的该目标货物移动至目标配送机器人的货物存储仓，此时第二发送模块903即可根据该目标货物的订单信息向该目标配送机器人发送送货指令。该目标配送机器人可以接受该传输模组携带的目标货物，并在确定该货物存储仓放置有目标货物之后，关闭该货物存储仓的仓门，然后根据接收到的送货指令包括的该目标货物的订单信息配送该目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图9b所示，该装置还包括第二确定模块904，该第二确定模块904，被配置为从该至少一个收货仓暂存的待送货物中确定当前需要该目标配送机器人配送的该目标货物。

可选的，第二确定模块904可以将该至少一个收货仓中任意一个收货仓存储的待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的目标货物，或者第二确定模块904可以按照预设顺序将至少一个收货仓中排序第一位的收货仓存储的待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图9c所示，所述第二确定模块904包括第五获取子模块9041和第六获取子模块9042。

其中，第五获取子模块9041，被配置为获取所述至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的缓存时间，所述缓存时间为待送货物在收货仓中的存储时间。

第六获取子模块9042，被配置为根据所述至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的缓存时间，从所述至少一个收货仓暂存的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的目标货物。

在本实施方式中，根据每个收货仓存储的待送货物的缓存时间确定当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，可以避免待送货物在收货仓中存储的时间过长，进而避免了收货人员由于长时间收不到该待送货物而导致的投诉问题，提高了用户体验。

示例的，在将每个待送货物存储至收货仓之后，该装置可以开始记录每个待送货物的缓存时间。假设目标配送机器人一次仅能配送一个目标货物，即该目标配送机器人设置有一个货物存储仓。在确定目标配送机器人空闲时，第五获取子模块9041可以获取至少一个收货仓中存储有货物的f个收货仓，即f个非空闲收货仓，然后获取该f个收货仓中每个收货仓存储的待送货物的缓存时间，第六获取子模块9042即可将缓存时间最长的待送货物确定为当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，f为大于或等于1的整数。

或者，若该目标配送机器人一次可以配送n个目标货物，即该目标配送机器人设置有n个货物存储仓，该n为大于或等于2的整数，则在确定目标配送机器人空闲时，第五获取子模块9041可以获取至少一个收货仓中存储有货物的f个收货仓，然后获取该f个收货仓中每个收货仓存储的待送货物的缓存时间，并按照缓存时间的由长到短对该待送货物进行排序，第六获取子模块9042即可将前n个待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的n个目标货物。此时该装置可以将该n个目标货物依次移动至目标配送机器人设置的n个货物存储仓中，并分别获取该n个目标货物的订单信息，然后根据该n个目标货物的订单信息向目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人根据该订单信息包括的n个目标货物的订单信息分别配送该n个目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图9d所示，所述第二确定模块904包括第七获取子模块9043和第八获取子模块9044。

其中，第七获取子模块9043，被配置为获取所述至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的配送剩余时间，所述配送剩余时间为待送货物从当前时间至预约配送时间之间的时间差。

第八获取子模块9044，被配置为根据所述至少一个收货仓中每个收货仓暂存的待送货物的配送剩余时间，从所述至少一个收货仓暂存的待送货物中获取当前需要所述目标配送机器人配送的目标货物。

在本实施方式中，根据每个收货仓存储的待送货物的配送剩余时间确定当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，可以避免待送货物出现配送超时的情况，提高了用户体验。

示例的，在获取每个待送货物的订单信息时，第七获取子模块9043还可以同时获取每个待送货物的配送剩余时间，并在将每个待送货物存储至收货仓之后，实时更新每个待送货物的配送剩余时间。假设目标配送机器人一次仅能配送一个目标货物，即该目标配送机器人设置有一个货物存储仓。在确定目标配送机器人空闲时，第七获取子模块9043可以获取至少一个收货仓中存储有待送货物的f个收货仓，然后获取该f个收货仓中每个收货仓存储的待送货物的配送剩余时间，第八获取子模块9044即可将配送剩余时间最短的待送货物确定为当前需要该目标配送机器人配送的目标货物。

或者，若该目标配送机器人一次可以配送n个目标货物，即该目标配送机器人设置有n个货物存储仓，则在确定目标配送机器人空闲时，第七获取子模块9043可以获取至少一个收货仓中存储有待送货物的f个收货仓，然后获取该f个收货仓中每个收货仓存储的待送货物的配送剩余时间，并按照配送剩余时间的由短到长对该待送货物进行排序，第八获取子模块9044即可将前n个待送货物确定为需要该目标配送机器人配送的n个目标货物。此时该装置可以将该n个目标货物依次移动至目标配送机器人设置的n个货物存储仓中，并分别获取该n个目标货物的订单信息，然后根据该n个目标货物的订单信息向目标配送机器人发送送货指令，以便于该目标配送机器人根据该订单信息包括的n个目标货物的订单信息分别配送该n个目标货物。

本公开实施例提供一种配送机器人调度装置，该装置可以在至少一个收货仓中存储需要目标配送机器人配送的待送货物，待该目标配送机器人空闲时，从该至少一个收货仓存储的待送货物中获取当前需要该目标配送机器人配送的目标货物，进而指示该目标配送机器人配送该目标货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

实施例十

本公开实施例十为装置实施例，可以用于执行本公开实施例六所述方法的步骤，即实施例十所述配送机器人调度装置可以设置于实施例六任意实施例所述的目标配送机器人。

图10示出根据本公开一实施方式的配送机器人调度装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图10所示，该配送机器人调度装置包括第三接收模块1001和第二配送模块1002。

其中，第三接收模块1001，被配置为接收货柜本体发送的送货指令，所述送货指令包括待配送的目标货物的订单信息。

第二配送模块1002，被配置为在确定获取到所述目标货物时，根据所述订单信息配送所述目标货物。

相关技术中，送货人员到达目的地后，可以将需要配送的货物随机交给该送货站点配置的多个配送机器人中的任意一个配送机器人。但是如果在送货人员到达送货站点时，该送货站点配置的多个配送机器人均在配送货物的途中时，该送货人员只能选择等待或者自行运送货物，导致送货人员的送货效率降低。

考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提出一种配送机器人调度装置，该装置可以接收该货柜本体发送的送货指令，该送货指令包括待配送的目标货物的订单信息，然后在确定获取到该目标货物时，根据该订单信息配送该目标货物。由于货柜本体中存储有需要目标配送机器人配送的多个待送物体，因此该装置可以指示目标配送机器人根据货柜本体的指示依次进行配送，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

其中，该送货指令包括的订单信息还可以包括该目标货物的收货人的联系方式，即手机号码或者固定电话号码。该装置在将目标货物配送至目的地之后，可以通过该联系方式与该收货人联系，便于收货人及时取货。

其中，该装置在配送该目标货物的过程中，可以通过自身设置的gps模块实时获取当前的位置坐标，并根据获取到的位置坐标向货柜本体发送位置反馈信息，便于该货柜本体实时获取目标配送机器人的当前位置。或者，该装置也可以根据货柜本体发送的位置请求信息向该货柜本体发送位置反馈信息。

其中，目标配送机器人设置有至少一个货物存储仓，该货物存储仓可以用于存放待配送的目标货物。

在本实施例的一个可选实现方式中，该装置还包括第四接收模块1004，该第四接收模块1004，被配置为接收与该货柜本体配合工作的传输模组携带的该目标货物。具体的，第三接收模块1001在接收到该货柜本体发送的送货指令之后，可以开启货物存储仓的仓门。货柜本体可以通过传输模组将目标货物移动至该货物存储仓中。第四接收模块1004可以接收由该与货柜本体配合工作的传输模组携带的目标货物，并在确定该货物存储仓中放置有物体时，第二配送模块1002在确定获取到需要其配送的目标货物时，可以关闭该货物存储仓，并根据该目标货物的订单信息配送该目标货物。

本公开实施例提供一种配送机器人调度装置，货柜本体可以在至少一个收货仓中存储需要目标配送机器人配送的待送货物，该装置可以指示目标配送机器人根据货柜本体的指示依次配送该至少一个收货仓中暂存的待送货物，避免了在目标配送机器人忙碌时送货人员需要等待目标配送机器人空闲才能将需要配送的待送货物移交给目标配送机器人的情况，减少了送货人员的等待时间，提高了送货效率。

本公开还公开了一种电子设备，图11示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图，如图11所示，所述电子设备1100包括存储器1101和处理器1102；其中，

所述存储器1101用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器1102执行以实现上述实施例二或者实施例五所述的货柜本体侧的任一方法步骤，或者上述实施例三或者实施例六所述的目标配送机器人侧的任一方法步骤。

图12适于用来实现根据本公开实施方式的货柜本体侧的配送机器人调度方法，或者目标配送机器人侧的配送机器人调度方法的计算机系统的结构示意图。

如图12所示，计算机系统1200包括中央处理单元(cpu)1201，其可以根据存储在只读存储器(rom)1202中的程序或者从存储部分1208加载到随机访问存储器(ram)1203中的程序而执行上述实施方式中的各种处理。在ram1203中，还存储有系统1200操作所需的各种程序和数据。cpu1201、rom1202以及ram1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(i/o)接口1205也连接至总线1204。

以下部件连接至i/o接口1205：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的存储部分1208；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1210也根据需要连接至i/o接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1208。

特别地，根据本公开的实施方式，上文实施例二、实施例三、实施例五和实施例六描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行上述实施例二、实施例三、实施例五和实施例六所述配送机器人调度方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。