仓储机器人的制作方法

本发明涉及仓储设备技术领域，尤其涉及一种仓储机器人。

背景技术：

随着仓储技术的逐渐发展，目前常通过仓储机器人将货物由货架上取下、或者将货物放置在货架上，以此来减少工人的工作量。同时，为了提高厂房的利用空间，货架的高度一般设置的较大，因此如何使仓储机器人攀登货架已经成为研究的热点。

现有技术中，在货架上间隔的设置两个攀登轨道，攀登轨道的中心线垂直于水平面。仓储机器人包括能够伸缩并与轨道对接的攀登机构。使用时，通过行走机构带动仓储机器人移动至两平等轨道之间，通过伸缩机构使架体一端的驱动轮与一个攀登轨道配合，架体另一端的驱动轮与另一攀登轨道配合，驱动装置驱动两个驱动轮转动，即可带动整个仓储机器人沿货架的高度方向移动。

然而，行走机构带动仓储机器人移动至两攀登轨道之间，很难保证车体中心与两侧货架之间的中心一致，并且货架间距以及两侧货架的平行度的一致性也很难保证，造成车体无法适应，对其与轨道的对接和攀爬造成影响，影响车体使用寿命，甚至造成车体无法攀爬实现出入库操作。。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种仓储机器人，以解决行走机构带动仓储机器人移动至两攀登轨道之间，很难保证车体中心与两侧货架之间的中心一致，并且货架间距以及两侧货架的平行度的一致性也很难保证，造成车体无法适应，对其与轨道的对接和攀爬造成影响，影响车体使用寿命，甚至造成车体无法攀爬实现出入库操作的技术问题。

本发明实施例提供了一种仓储机器人，包括：爬升组件及底架；所述爬升组件用于与货架上的轨道对接，并在对接完成后带动所述仓储机器人沿所述货架爬升；

所述爬升组件与所述底架滑动连接，以在所述爬升组件与所述轨道对接过程中能够使所述爬升组件相对所述底架在水平面内沿预设方向滑动。

如上所述的仓储机器人，优选地，所述爬升组件包括本体及爬升单元，所述爬升单元设置在所述本体上，所述本体与所述底架滑动连接。

如上所述的仓储机器人，优选地，所述爬升单元上具有伸缩机构及沿预设方向设置的第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮设置于所述伸缩机构两端，以在所述伸缩机构驱动作用下与所述轨道对接。

如上所述的仓储机器人，优选地，所述爬升单元包括：第一滑动部以及第二滑动部，所述第一驱动轮设置在所述第一滑动部上，所述第二驱动轮设置在所述第二滑动部上；所述伸缩机构所述第一滑动部以及所述第二滑动部连接，以驱动所述第一滑动部和所述第二滑动部沿预设方向移动。

如上所述的仓储机器人，优选地，所述伸缩机构包括第一丝杠、第二丝杠以及设置在所述本体上的驱动装置，所述第一丝杠的轴线与所述预设方向平行，所述第一滑动部上设置有与所述第一丝杠配合的第一螺纹孔；所述第一丝杠可转动的与所述本体连接；

所述第二丝杠的轴线与预设方向平行，所述第二滑动部上设置有与所述第二丝杠配合的第二螺纹孔；所述第二丝杠可转动的与所述本体连接；

所述驱动装置与所述第一丝杠和所述第二丝杠传动连接。

如上所述的仓储机器人，优选地，所述驱动装置包括：转动装置以及驱动轴，所述驱动轴的轴线、所述第一丝杠的轴线以及所述第二丝杠的轴线共线设置，所述驱动轴的一端与所述第一丝杠传动连接，所述驱动轴的另一端与所述第二丝杠传动连接；所述转动装置设置在所述本体上，且所述转动装置与所述驱动轴传动连接。

如上所述的仓储机器人，优选地，所述爬升组件包括沿预设方向的垂直方向间隔设置的两个爬升单元。

如上所述的仓储机器人，优选地，两个所述爬升单元的所述第一驱动轮通过万向联轴器连接，两个所述爬升单元的所述第二驱动轮通过万向联轴器连接。

如上所述的仓储机器人，优选地，所述仓储机器人还包括传感器，用于检测所述第一驱动轮和所述第二驱动轮受所述轨道的压力，以控制所述伸缩机构伸缩；

或者，所述仓储机器人还包括力矩检测装置，所述力矩检测装置用于检测所述转动装置的力矩，以控制所述伸缩机构伸缩。

如上所述的仓储机器人，优选地，所述伸缩机构为非自锁机构，所述伸缩机构两端设置有限位件，用于与所述货架上的导向件配合实现所述第一驱动轮和第二驱动轮沿预设方向位置的限定。

如上所述的仓储机器人，优选地，所述限位件包括沿预设方向间隔设置的第一导向轮和第二导向轮，所述导向件夹设在所述第一导向轮和所述第二导向轮之间。

如上所述的仓储机器人，优选地，所述仓储机器人还包括弹性件，所述弹性件与所述本体和所述底架连接，所述弹性件在所述本体沿预设方向相对于所述底架滑动时发生弹性形变。

如上所述的仓储机器人，优选地，所述弹性件包括弹簧，所述弹簧为两个；所述本体上沿预设方向间隔的设置两个弹簧连接件，每一所述弹簧的一端与一个所述弹簧连接件连接，每一所述弹簧的另一端与所述底架连接。

本发明实施例提供的仓储机器人，爬升组件与底架之间滑动连接，爬升组件用于与货架上的轨道对接，并在完成对接后带动仓储机器人沿货架爬升；与爬升组件和底架固定连接相比，当仓储机器人与第一攀登轨道和第二攀登轨道之间的距离不等时，可以调节爬升组件上驱动轮的位置，使驱动轮与轨道对接，并且爬升组件会在底架上滑动，不会拖动底架在地面上移动，避免损坏行走机构，提高了使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的仓储机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的仓储机器人中第一爬升单元的结构示意图；

图3为图2中b处的局部放大图；

图4为图1中a处的局部放大图；

图5为本发明实施例提供的仓储机器人第一爬升单元和第二爬升单元的连接示意图；

图6为本发明实施例提供的仓储机器人攀爬组件与底架之间的连接示意图；

图7为本发明实施例提供的仓储机器人的爆炸图；

图8为本发明实施例提供的仓储机器人与轨道配合的示意图。

附图标记说明：

1：第一攀登轨道；

2：第二攀登轨道；

3：第三攀登轨道；

4：第四攀登轨道；

10：第一爬升单元；

20：底架；

30：万向联轴器；

40：第一驱动电机；

50：第二驱动电机；

60：第二爬升单元；

70：导向轮；

80：第二导向轮；

101：第一驱动轮；

102：第二驱动轮；

103：本体；

104：第一滑动部；

105：第二滑动部；

106：第一丝杠；

107：第二丝杠；

108：驱动轴；

109：弹簧；

201：滑轨；

601：第三驱动轮；

602：第四驱动轮；

1031：轴承孔；

1032：第一滚动轴承；

1033：第二滚动轴承；

1034：止挡环；

1035：柱体；

1036：套管。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，除非另有明确的规定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸的连接，或一体成型，可以是机械连接，也可以是电连接或者彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒体间接连接，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的互相作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本发明实施例提供的仓储机器人的结构示意图；图2为本发明实施例提供的仓储机器人中第一爬升单元的结构示意图；图3为图2中b处的局部放大图；图4为图1中a处的局部放大图；图5为本发明实施例提供的仓储机器人第一爬升单元和第二爬升单元的连接示意图；图6为本发明实施例提供的仓储机器人攀爬组件与底架之间的连接示意图；图7为本发明实施例提供的仓储机器人的爆炸图；图8为本发明实施例提供的仓储机器人与轨道配合的示意图。

请参照图1-图7。本实施例提供一种仓储机器人，爬升组件及底架20；爬升组件用于与货架上的轨道对接，并在对接完成后带动仓储机器人沿货架爬升；爬升组件与底架20滑动连接，以在爬升组件与轨道对接过程中能够使爬升组件相对底架20在水平面内沿预设方向滑动。

继续参照图8，本实施例中爬升组件上设置有第一驱动轮101、第二驱动轮102、第三驱动轮601以及第四驱动轮602，爬升组件与轨道对接，为各驱动轮与货架上不同的轨道配合；示例性的，货架上设置有第一攀登轨道1、第二攀登轨道2、第三攀登轨道3及第四攀登轨道4，在仓储机器人攀爬货架时，第一驱动轮101与第一攀登轨道1配合，第二驱动轮102与第二攀登轨道2配合，第三驱动轮601与第三攀登轨道3配合，第四驱动轮602与第四攀登轨道4配合。

进一步地，仓储机器人还包括动力装置，动力装置与第一驱动轮101、第二驱动轮102、第三驱动轮601以及第四驱动轮602传动连接，在仓储机器人攀爬货架时，动力装置驱动第一驱动轮101、第二驱动轮102、第三驱动轮601以及第四驱动轮602转动，以带动整个仓储机器人沿垂直于竖直方向移动。

本实施例中，底架20上设置有行走机构，行走机构用于驱动仓储机器人在地面上移动。

本实施例中爬升组件与底架20之间滑动连接，具体地可以在底架20上设置有中心线平行于预设方向的滑轨201，爬升组件与滑轨201滑动连接；当然还可以在底架20上设置中心线与预设方向平行的滑柱，相应的在爬升组件上设置有滑孔，滑柱穿设在滑孔内，也可实现底架20与爬升组件之间的滑动连接。

本实施例中，爬升组件包括本体103及爬升单元，爬升单元设置在本体103上，本体103与底架20滑动连接。爬升单元上具有伸缩机构及沿预设方向设置的第一驱动轮101和第二驱动轮102，第一驱动轮101和第二驱动轮102设置于伸缩机构两端，以在伸缩机构驱动作用下与轨道对接。

具体地，爬升组件包括第一爬升单元10，第一爬升单元10上具有伸缩机构、以及沿预设方向设置的第一驱动轮101和第二驱动轮102，第一驱动轮101和第二驱动轮102用于与轨道对接；第一驱动轮101和第二驱动轮102设置于伸缩机构两端，以在伸缩机构驱动作用下与轨道对接。伸缩机构用于调节第一驱动轮101与第二驱动轮102沿预设方向的距离，以使第一驱动轮101和第二驱动轮102与对应的轨道对接。具体地，本实施例中的爬升组件还包括第二爬升单元60，第二爬升单元60和第一爬升单元10沿预设方向的垂直方向间隔的设置，第一爬升单元10和第二爬升单元60位于同一水平面内，第二爬升单元60包括第三驱动轮601和第四驱动轮602。第一爬升单元10和第二爬升单元60共同带动仓储机器人攀爬货架。进一步地，第二爬升单元60也包括伸缩装置，伸缩装置用于调节第三驱动轮601和第四驱动轮602间的距离。通过伸缩机构可以调节第一驱动轮101与第二驱动轮102之间的距离以及第三驱动轮601和第四驱动轮602之间的角力，以使第一爬升单元10适用于第一攀登轨道1和第二攀登轨道2之间距离不等的货架，同时第二爬升单元60适用第三攀登轨道3和第四攀登轨道4间距离不等的货架，提高了仓储机器人的通用性。

继续参照图8，本实施例中，预设方向为在第一攀登轨道1和第二攀登轨道2中心线所在的平面内、且与第一攀登轨道1的中心线垂直的方向。

爬升单元包括：第一滑动部104以及第二滑动部105，第一驱动轮101设置在第一滑动部104上，第二驱动轮102设置在第二滑动部105上；伸缩机构与第一滑动部104以及第二滑动部105连接，以驱动第一滑动部104和第二滑动部105沿预设方向移动。

具体地，第一爬升单元10包括：本体103、第一滑动部104以及第二滑动部105，本体103与底架20滑动连接，第一驱动轮101设置在第一滑动部104上，第二驱动轮102设置在第二滑动部105上；伸缩机构与本体103、第一滑动部104以及第二滑动部105连接连接，以驱动第一滑动部104和第二滑动部105沿预设方向移动。

伸缩机构可以驱动第一滑动部104和第二滑动部105向相反的方向移动，与伸缩机构仅驱动第一滑动部104移动相比可以快速的调节第一驱动轮101和第二驱动轮102之间的距离。另外，在第一滑动部104移动的基础上，第二滑动部105也发生移动，可以增大第一驱动轮101与第二驱动轮102之间距离的调节范围。

具体地，为了保证在第一驱动轮101转动时可以带动仓储机器人移动，第一驱动轮101可以为链轮，相应的在第一攀登轨道1上设置有链条，链轮与链条配合，以在链轮转动时带动仓储机器人移动；或者第一驱动轮101为齿轮，此时可以在第一攀登轨道1上设置有齿条，齿轮与齿条配合，以在齿轮转动时带动仓储机器人移动。相似的，第二驱动轮102与第一驱动轮101的结构可以相同，参照第一驱动轮101的描述，在此不再赘述。

本实施例提供的仓储机器人的工作过程为：通过底架20上的行走机构带动仓储机器人移动至第一爬升单元10位于第一攀登轨道1和第二攀登轨道2之间，并且第二爬升单元60位于第三攀登轨道3和第四攀登轨道4之间；之后通过伸缩机构驱动第一滑动部104和第二滑动部105沿预设方向移动，以调节第一驱动轮101与第二驱动轮102之间的距离，使第一驱动轮101与第一攀登轨道1配合，并且第二驱动轮102与第二攀登轨道2配合；在上述过程中，通过第二爬升单元60上的伸缩机构调节第三驱动轮601和第四驱动轮602之间的距离，以使第三驱动轮601与第三攀登轨道3配合，第四驱动轮602与第四攀登轨道4配合；之后通过动力装置驱动第一驱动轮101、第二驱动轮102、第三驱动轮601以及第四驱动轮602转动，进而带动仓储机器人沿垂直于水平面的方向移动。如果仓储机器人与第一攀登轨道1之间的距离小于仓储机器人与第二攀登轨道2之间的距离，在第一驱动轮101与第一攀登轨道1接触后，会使本体103向第二攀登轨道2移动，直至第二驱动轮102与第二攀登轨道2接触；相反，如果仓储机器人与第一攀登轨道1之间的距离大于仓储机器人与第二攀登轨道2之间的距离，在第二驱动轮与第二攀登轨道2接触后，会使本体103向第一攀登轨道1移动，直至第一驱动轮101与第一攀登轨道1接触。

本实施例提供的仓储机器人，爬升组件与底架20之间滑动连接，爬升组件用于与货架上的轨道对接，并在完成对接后带动仓储机器人沿货架爬升；与爬升组件和底架20固定连接相比，当仓储机器人与第一攀登轨道1和第二攀登轨道2之间的距离不等时，可以调节爬升组件上驱动轮的位置，使驱动轮与轨道对接，并且爬升组件会在底架20上滑动，不会拖动底架20在地面上移动，避免损坏行走机构，提高了使用寿命。

继续参照图1-图4。本实施例中第一滑动部104和第二滑动部105也与滑轨201滑动连接。可以进一步固定第一滑动部104和第二滑动部105，以提高第一滑动部104和第二滑动部105移动的平稳性。

本实施例中，伸缩机构可以包括伸缩缸和/或丝杠。当伸缩机构包括伸缩缸时，伸缩机构可以包括第一伸缩缸，第一伸缩缸的活塞杆与第一滑动部104连接，第一伸缩缸的缸体与本体103连接，并且第一伸缩缸的中心线与预设方向平行；当活塞杆在缸体内伸出或者活塞杆向缸体内收缩时，可以带动第一滑动部104沿预设方向移动；伸缩机构还可以包括第二伸缩缸，第二伸缩缸的缸体与本体103连接，第二伸缩缸的活塞杆与第二滑动部105连接，第二伸缩缸的中心线与预设方向平行；活塞杆由缸体内伸出或者缩回时可以带动第二滑动部105移动；以调节第一驱动轮101与第二驱动轮102之间的距离。其中第一伸缩缸和第二伸缩缸可以为液压缸或者气压缸。

本实施例中，当伸缩机构包括丝杠时，伸缩机构可以包括第一丝杠106以及设置在本体103上的驱动装置，第一丝杠106的轴线与预设方向平行，第一滑动部104上设置有与第一丝杠106配合的第一螺纹孔；第一丝杠106可转动的与本体103连接，且驱动装置与第一丝杠106传动连接，以驱动第一丝杠106转动。

继续参照图2和图3，在本体103上设置轴承孔1031，轴承孔1031包括朝向第一滑动部104的第一孔段和朝向第二滑动部105的第二孔段，第二孔段的孔径小于第一孔段的孔径；第一孔段内设置有第一滚动轴承1032，第二孔段内设置有第二滚动轴承1033；第一丝杠106的朝向本体103的一端具有轴颈，轴颈穿设在第一滚动轴承1032和第二滚动轴承1033的内圈内，以实现第一丝杠106与本体103之间的可转动连接。以图2所示方位为例，由于第二孔段的孔径小于第一孔段的孔径，第二孔段的左端可以阻止第一滚动轴承1032向右移动，进而阻止第一丝杠106向右移动；为了阻止第一丝杠106向左移动，在第一孔段的内壁卡设有止挡环1034，止挡环1034位于第一滚动轴承1032的左侧，止挡环1034可以阻止第一滚动轴承1032向左移动；轴颈的右端设置止挡部，止挡部抵顶在第二滚动轴承1033的内圈上，与此同时第一滚动轴承1032与第二滚动轴承1033之间设置有套管1036，套管1036抵顶在第一滚动轴承1032内圈和第二滚动轴承1033的内圈上，止挡部可以通过第二滚动轴承1033、套管1036及第一滚动轴承1032抵顶在止挡环1034上，以阻止第一丝杠106向左移动。

继续参照图2，当伸缩机构包括丝杠时，伸缩机构还包括第二丝杠107，第二丝杠107的轴线与预设方向平行，第二滑动部105上设置有与第二丝杠107配合的第二螺纹孔；第二丝杠107可转动的与本体103连接，且驱动装置与第二丝杠107传动连接，以驱动第二丝杠107转动。

本实施例中第二丝杠107与本体103之间的连接方式与第一丝杠106与本体103之间的连接方式大体相同，参照第一丝杠106与本体103之间连接方式的描述，在此不再赘述。

当然本实施中，第一滑动部104可以通过伸缩缸与本体103连接，与此同时第二滑动部105通过丝杠与本体103连接；当然，第一滑动部104通过丝杠与本体103连接，与此同时第二滑动部105通过伸缩缸与本体103连接。

本实施例优选地，为了提高第一滑动部104与本体103之间的连接强度可以在第一滑动部104上设置中心线与预设方向平行的第一滑孔，相应的在本体103上设置第一滑块，第一滑块滑设在第一滑孔内。相同的，可以在第二滑动部105上设置中心线与预设方向平行的第二滑孔，本体103上设置有第二滑块，第二滑块滑设在第二滑孔内。

在一个可实现的方式中，驱动装置可以单独与第一丝杠106和第二丝杠107传动连接，以实现对第一丝杠106和第二丝杠107的单独控制；例如：驱动装置包括与第一丝杠106传动连接的第一电机，以及与第二丝杠107传动连接的第二电机，在工作时，第一丝杠106和第二丝杠107的转动方向和转动速度可以相同或不同，即第一滑动部104和第二滑动部105的移动方向和移动速度可以相同或不同。

在其他实现方式中，驱动装置包括：转动装置以及驱动轴108，驱动轴108的轴线、第一丝杠106的轴线以及第二丝杠107的轴线共线设置，驱动轴108的一端与第一丝杠106传动连接，驱动轴108的另一端与第二丝杠107传动连接；转动装置设置在本体103上，且转动装置与驱动轴108传动连接，以驱动轴108转动。通过驱动轴108可以驱动第一丝杠106和第二丝杠107同步转动，即驱动第一滑动部104和第二滑动同时向本体103移动，或者同时向远离本体103的方向移动、且移动速度相同；如此设置，可以保证第一滑动部104与本体103之间的距离等于第二滑动部105与本体13之间的距离，在调节第一驱动轮101和第二驱动轮102之间的距离时，保持仓储机器人的重心稳定。

具体地，驱动轴108可以通过联轴器与第一丝杠106和第二丝杠107连接。

继续参照图8，本实施例中，伸缩机构为非自锁机构，伸缩机构两端设置有限位件，用于与货架上的导向件配合实现第一驱动轮101和第二驱动轮102沿预设方向位置的限定。限位件与导向件之间配合，在仓储机器人攀爬货架的过程中，若第一攀登轨道1和第二攀登轨道2之间的距离缩短，进而挤压限位件，第一驱动轮101和第二驱动轮102之间的距离适当缩小；若第一攀登轨道1和第二攀登轨道2之间的距离增大，进而拉拔限位件，第一驱动轮101和第二驱动轮102之间的距离适当增大，可以避免第一驱动轮101和第二驱动轮102与轨道脱离或者第一驱动轮101和第二驱动轮102受到的挤压力过大。

具体地，限位件包括沿预设方向间隔设置的第一导向轮70和第二导向轮80，导向件夹设在第一导向轮70和第二导向轮80之间。第一导向轮70和第二导向轮80可以发生转动，使得第一导向轮70和第二导向轮80与导向件之间的摩擦力较小，减小了攀爬时的阻力。

优选地，第一导向轮70和第二导向轮80间隔的设置在第一滑动部104上，相应的在第二滑动部105上也设置有第一导向轮70和第二导向轮80；导向件为设置在轨道上的止挡板，第一导向轮70和第二导线轮80夹设在止挡板的两侧。

具体地，第一丝杠106和第二丝杠107可以为非自锁丝杠；在第一滑动部104受到沿预设方向的作用力时，第一丝杠106会发生转动，第一滑动部104沿作用力的方向移动；相同的，在第二滑动部105受到沿预设方向的作用力时，第二丝杠107会发生转动，第二滑动部105沿作用力的方向移动。如此设置，在仓储机器人攀爬货架的过程中，若第一攀登轨道1和第二攀登轨道2之间的距离缩短时，第一滑动部104和第二滑动部105上的限位件受到挤压，可通过第一丝杠106和第二丝杠107的转动，适当的缩短第一滑动部104和第二滑动部105之间的距离，以免挤压力过大；在仓储机器人攀爬货架的过程中，若第一攀登轨道1和第二攀登轨道2之间的距离增大时，第一滑动部104和第二滑动部105上的限位件受到拉拔，可通过第一丝杠106和第二丝杠107的转动，适当的增大第一滑动部104和第二滑动部105之间的距离，以免第一驱动轮101和第二驱动轮102与对应的攀登轨道脱离。示例性的，第一丝杠106和第二丝杠107可以为滚珠丝杠，或者其他的摩擦角小于螺旋角的丝杠。值得注意的是，在第一驱动轮101和第二驱动轮102与轨道对接后，与第一丝杠106和第二丝杠107传动连接的转动装置也为非自锁装置，即允许第一丝杠106和第二丝杠107自由转动。

本实施例对转动装置不做限制，只要转动装置能够驱动驱动轴108转动即可，例如：转动装置可以包括转动电机，转动电机的主轴与驱动轴108传动连接。具体地，驱动轴108上设置有第一带轮，转动电机的主轴上设置有第二带轮，传动带与第一带轮与第二带轮配合，以实现转动电机与驱动轴108之间的传动连接；为了避免传动带与第一带轮和第二带轮之间发生滑动，传动带可以为同步带，相应的第一带轮和第二带轮为齿形带轮。

在一个可实现的方式中，仓储机器人还包括传感器，用于检测第一驱动轮101和第二驱动轮102受轨道的压力，以控制伸缩机构伸缩。在第一驱动轮101和第二驱动轮102受轨道的压力达到预设值时，控制伸缩机构停止工作。当第一驱动轮101和第一攀登轨道1对接，并且第二驱动轮102与第二攀登轨道2对接后，控制伸缩机构停止工作，以免第一攀登轨道1对第一驱动轮101的抵顶力、以及第二攀登轨道2对第二驱动轮102的抵顶力过大。

值得注意的是，预设值为保证第一驱动轮101与第一攀登轨道1对接，并且第二驱动轮102与第二攀登轨道2对接，而使第一驱动轮101受到的最小压力。

具体地，传感器可以为设置在第一驱动轮101和/或第二驱动轮102上的压力传感器。

在其他实施例中，仓储机器人还包括力矩检测装置，力矩检测装置用于检测转动装置的力矩，以控制伸缩机构伸缩。示例性的，当第一驱动轮101受到的压力达到预设值时转动装置对应的力矩为预设力矩；因此在检测到转动装置的力矩达到预设力矩时，控制转动电机停止转动。在攀登货架的过程中，若检测到转动装置的力矩小于预设力矩，通过伸缩机构适当增大第一驱动轮101与第二驱动轮102之间的距离，以免第一驱动轮101和第二驱动轮102与对应的攀登轨道脱离。

本实施例提供的仓储机器人可以包括控制器，控制器与传感器或者力矩检测装置连接，以根据传感器或者力矩检测装置提供的数据，控制伸缩装置工作。

本实施例中，转动装置可以为转动电机，相应的力矩检测装置用于检测转动电机的力矩。

本实施例提供的仓储机器人与攀登轨道对接的过程为：仓储机器人移动至第一爬升单元10位于第一攀登轨道1和第二攀登轨道2之间，并且第二爬升单元60位于第三攀登轨道3和第四攀登轨道4之间，之后通过转动电机驱动第一丝杠106和第二丝杠107转动，进而带动第一滑动部104和第二滑动部105向背离本体103的方向移动，使第一驱动轮101与第一攀登轨道1接触，第二驱动轮102与第二攀登轨道2接触；当检测到转动电机的力矩达到预设值时，控制转动电机停止工作；此时，第一驱动轮101与第一攀登轨道1对接，第二驱动轮102与第二攀登轨道2对接。在上述过程中，通过第二爬升单元60上的伸缩机构调节第三驱动轮601和第四驱动轮602之间的距离，以使第三驱动轮601与第三攀登轨道3对接，第四驱动轮602与第四攀登轨道4对接。

本实施例中，仓储机器人还包括弹性件，弹性件与本体103和底架20连接，弹性件在本体103沿预设方向滑动时发生弹性形变。当本体103与底架20之间发生相对移动时，弹性件发生弹性形变，当仓储机器攀爬货架而使底架20与地面脱离时，在弹性件弹力的作用下，使本体103与底架20恢复至初始位置。其中，初始位置为弹性件未发生弹性形变时底架20与本体103之间的相对位置。

具体地，弹性件可以有多种，例如：弹性件可以包括与本体103和底架20连接的橡胶块，或者弹性件包括与本体103和底架20连接弹性片。本实施例优选地，弹性件包括弹簧109，弹簧109的中心线与预设方向平行，弹簧109的一端与本体103连接，弹簧109的另一端与底架20连接；与橡胶块相比，弹簧109的使用寿命较长。

进一步地，弹簧109为两个；本体103上沿预设方向间隔的设置两个弹簧连接件，每一弹簧109的一端与一个弹簧连接件连接，每一弹簧109的另一端与底架20连接。在本体103相对于底架20发生移动时，两个弹簧109均发生弹性形变，与只设置一个弹簧109相比，增大了弹力，缩短了本体103与底架20恢复至初始位置的时间。

继续参照图4，本实施例中，弹簧连接件包括中心线与预设方向平行的柱体1035，部分弹簧109套设在柱体1035上。在弹簧109受到压缩时，柱体1035可以起到导向作用，以免弹簧109受力后发生倾斜。

继续参照图5-图8。本实施例中，爬升组件包括沿预设方向的垂直方向间隔设置的两个爬升单元。并且述两个爬升单元的第一驱动轮101通过万向联轴器30连接，两个爬升单元的第二驱动轮102通过万向联轴器30连接。

具体地，爬升组件包括沿预设方向的垂直方向间隔设置的第一爬升单元10和第二爬升单元60，第一爬升单元10上设置有第一驱动轮101和第二驱动轮102，第二爬升单元60上设置有第三驱动轮601和第四驱动轮602；第一驱动轮101与第三驱动轮601通过万向联轴器30连接，第二驱动轮102与第四驱动轮602通过万向联轴器30连接。如此设置，可以避免一个第一爬升单元10在调节第一驱动轮101和第二驱动轮102之间距离时，对第二爬升单元60上的第三驱动轮601和第四驱动轮602造成影响；即不同爬升单元上的两个驱动轮间的距离可以独立的调节。

继续参照图5和图8，货架上设置有四个攀登轨道，第一爬升单元10和第二爬升单元60上的每一驱动轮与一个攀登轨道对接。动力装置可以包括与第一爬升单元10上的第一驱动轮101传动连接的第一驱动电机40，以及与第一爬升单元10上的第二驱动轮102传动连接的第二驱动电机50。

本实施例中，第一爬升单元10与第二爬升单元60的结构大体相同，参照第一爬升单元10的描述，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。