一种鹰爪式卸货机的制作方法

本发明涉及升降器械技术领域，具体是一种鹰爪式卸货机。

背景技术：

在现有的物流行业中，对于一些排列紧密的货物如纱线包等，利用叉车等现有的卸载方式需要的操作空间大、难度高，通常需要依靠人力完成，使得操作人员劳动强度大，且由于货物本身重量重，人力在搬运过程中极易发生危险，使得操作人员的人生安全得不到保障。

为了解决上述技术问题，专利申请号为cn201710622865.5、名称为一种翻转卸货装置的发明专利，通过设置定位咬合机构、翻倒机构、龙门机构、行走机构来对排列紧密的货物，例如袋装沙石、袋装粮食、方形箱体等相互之间间隙较小货物进行搬移，但是其移动极其不便，对底层货物卸载不便，使得市场利用率低，因此，设计一种新的卸货机构来解决这个问题迫在眉睫。

技术实现要素：

本发明是为了克服上述现有技术中的缺陷，提供一种鹰爪式卸货机，该卸货装置结构巧妙，对排列紧密的货物能有效卸载，解放人力，降低在卸载过程中的危险性，同时该机器可以固定到其他行走机器如仓库叉车等机器上，实现机电一体化，使其市场利用率高，有利于该卸货机在该领域的推广及应用。

为了实现上述发明目的，本发明采用以下技术方案：一种鹰爪式卸货机，包括抓取装置、横向移动装置及纵向伸缩装置，所述抓取装置包括抓取咬合机构和抓取移动机构，所述抓取咬合机构安装于所述抓取移动机构上；所述抓取咬合机构包括咬合器、顶齿及支撑柱，两个所述支撑柱分别设于所述顶齿两侧，所述顶齿固设于所述支撑柱。

作为本发明的一种优选方案，所述咬合器包括咬合器上部与咬合器下部，所述咬合器包括咬合齿、上端第一连接件、上端第二连接件、下端第一连接件、下端第二连接件、下端第三连接件、上端中心轴、下端中心轴、焊接定位件、定位套筒、减摩套筒、固定长销、固定中销、固定短销、固定组件、内支撑、外支撑、连杆、液压缸缸筒、液压缸活塞杆及液压缸端盖，所述减摩套筒固设于所述内支撑与外支撑上，所述咬合器上部按咬合齿、定位套筒、上端第一连接件、焊接定位件、定位套筒、上端第二连接件、上端第二连接件及定位套筒的顺序依次组装并安装于所述上端中心轴上，外支撑、咬合齿、内支撑及上端第一连接件通过固定短销连接，所述液压缸缸筒通过固定中销安装于两个上端第二连接件之间，所述连杆通过固定中销固定中销安装于上端第一连接件和上端第二连接件之间。

作为本发明的一种优选方案，所述咬合器下部按下端第一连接件、定位套筒、下端第二连接件、定位套筒、下端第三连接件、下端第三连接件、定位套筒、下端第二连接件、定位套筒的顺序依次安装于下端中心轴上，下端第二连接件、连杆、下端第三连接件、液压缸活塞杆、下端第三连接件、连杆及下端第二连接件通过固定长销连接，外支撑、下端第一连接件、内支撑及下端第二连接件通过固定短销连接。

作为本发明的一种优选方案，所述外支撑与货物接触表面处两侧为锯齿状。

作为本发明的一种优选方案，所述抓取移动机构包括直线导轨、滑块、移动螺母、丝杆、丝杆上支撑件、丝杆下支撑件、卸荷板、侧板、上支撑板、下支撑板、联轴器、电机座、伺服电机、立式支撑板、横梁及定位板，所述侧板与立式支撑板均为两个，所述上支撑板位于两个支撑柱的上端，所述下支撑板安装于两个支撑柱的下端，所述电机座安装于所述上支撑板上，所述伺服电机安装于所述电机座上且伺服电机的输出轴依次连接联轴器与丝杆；所述丝杆上支撑件安装于所述定位板，所述定位板通过螺栓连接所述横梁，所述横梁两个侧面通过两个侧板分别与两个支撑柱连接，所述横梁的下表面通过两个立式支撑板与下支撑板相连；所述丝杆下支撑件设于所述丝杆下端，并通过螺栓与所述下支撑板固连；所述移动螺母套装于所述丝杆外，所述卸荷板设于内支撑与移动螺母之间且卸荷板两侧与滑块连接，所述滑块安装于直线导轨，所述直线导轨竖直安装于所述支撑柱。

作为本发明的一种优选方案，所述横向移动装置包括水平内臂、水平外臂、水平伸缩液压缸缸筒、水平伸缩液压缸端盖、水平伸缩液压缸活塞杆、活塞杆t型套、推力轴、固定套筒、减摩支撑、扭转衔接件a、绳索扣及连接板，所述连接板为两块，所述活塞杆t型套安装于水平伸缩液压缸活塞杆上，并通过所述推力轴与固定套筒与水平内臂相连；所述减摩支撑包括保持架和滚子，所述保持架开设保持架凹槽，所述滚子填充于所述保持架凹槽内，且保持架固设于所述水平内臂下表面上，水平内臂设于所述水平外臂内，水平外臂通过两个连接板与扭转衔接件a螺栓连接，水平伸缩液压缸缸筒安装于扭转衔接件a上。

作为本发明的一种优选方案，所述滚子为圆形。

作为本发明的一种优选方案，所述纵向伸缩装置包括纵向内柱、纵向外柱、立式液压缸缸筒、立式液压缸端盖、立式液压缸活塞杆、纵向活塞杆t型套、纵向推力轴、纵向固定套筒、纵向减摩支撑及扭转衔接件b；所述纵向活塞杆t型套安装于所述立式液压缸活塞杆上，并通过纵向推力轴和纵向固定套筒与纵向内柱相安装；所述纵向减摩支撑包括纵向保持架和滚子，所述纵向保持架开设纵向保持架凹槽，所述纵向滚子填充于所述纵向保持架凹槽内，且所述纵向保持架固设于所述纵向内柱两表面上；所述纵向内柱设于纵向外柱内；纵向内柱与扭转衔接件b螺栓连接，立式液压缸缸筒安装于纵向外柱上。

作为本发明的一种优选方案，所述纵向内柱上端开有圆孔，通过钢丝绳与所述绳索扣连接。

作为本发明的一种优选方案，还包括法兰轴与扭转伺服电机；所述扭转衔接件a和扭转衔接件b通过法兰轴螺栓连接，法兰轴与扭转伺服电机连接，扭转伺服电机通过电机座固设于纵向外柱上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明中的鹰爪式卸货机，在卸载过程只需调整横向移动装置和纵向伸缩装置到合适的位置，当顶齿探索到货物位置，顶入货物上下缝隙，咬合液压元件开始工作将货物咬合固定，再利用横向移动装置和纵向伸缩装置将货物转移到其他位置，抓取咬合机构松开，货物利用自重从顶齿上滑落，实现平稳卸载，该卸载方式有效的对排列紧凑质量沉重的货物进行卸载，解决了现有卸载过程中叉车等机构无从下手的难题，提高卸载效率，降低卸载人工成本，有利于该卸货机在市场上的推广及应用。

附图说明

图1是实施例中鹰爪式卸货机的整体结构示意图；

图2是实施例中鹰爪式卸货机的抓取咬合机构的结构示意图；

图3是实施例中鹰爪式卸货机的顶齿的结构示意图；

图4是实施例中鹰爪式卸货机的抓取咬合机构中咬合器的结构示意图；

图5是图4中a处的结构放大示意图；

图6是实施例中鹰爪式卸货机的抓取咬合机构中咬合器的结构示意图；

图7是实施例中鹰爪式卸货机的抓取咬合机构上部连接示意图；

图8是实施例中鹰爪式卸货机的抓取咬合机构下部连接示意细节图；

图9是实施例中鹰爪式卸货机的咬合器的结构剖视图；

图10是实施例中鹰爪式卸货机的纵向伸缩装置上端安装剖视图；

图11是实施例中鹰爪式卸货机的抓取咬合机构的后视图；

图12是实施例中鹰爪式卸货机的纵向伸缩装置的结构示意图；

图13是实施例中鹰爪式卸货机的纵向伸缩装置的结构剖视图；

图14是实施例中鹰爪式卸货机的纵向减摩支撑局部细节图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例作详细说明。

实施例：如图1至14所示所示，一种鹰爪式卸货机，包括抓取装置1、横向移动装置2及纵向伸缩装置3，通过横向移动装置2和纵向伸缩装置3将抓取装置1平移到特定空间位置，上述抓取装置1包括抓取咬合机构和抓取移动机构，上述抓取咬合机构安装在上述抓取移动机构上；上述抓取咬合机构包括咬合器104、顶齿105及支撑柱103，两个上述支撑柱103分别设在上述顶齿105两侧，上述顶齿105强度高，短小且设有锯齿条纹，起到对货物的定位以及支撑作用，并通过螺栓等固定连接方式将顶齿105固设在在上述支撑柱103上。

咬合器104包括咬合器上部与咬合器下部，上述咬合器包括咬合齿104a、上端第一连接件104c、上端第二连接件104d、下端第一连接件104l、下端第二连接件104k、下端第三连接件104j、上端中心轴104e、下端中心轴104p、焊接定位件104b、定位套筒104m、减摩套筒104o、固定长销104g3、固定中销104g2、固定短销104g1、固定组件、内支撑104n、外支撑104h、连杆104i、液压缸缸筒104f-1、液压缸活塞杆104f-2及液压缸端盖104f-3，上述减摩套筒104o固设在上述内支撑104n与外支撑104h上，上述咬合器上部按咬合齿104a、定位套筒104m、上端第一连接件104c、焊接定位件104b、定位套筒104m、上端第二连接件104d、上端第二连接件104d及定位套筒104m的顺序依次组装并安装在上述上端中心轴104e上，外支撑104h、咬合齿104a、内支撑104n及上端第一连接件104c通过固定短销104g1连接，上述液压缸缸筒104f-1通过固定中销104g2安装于两个上端第二连接件104d之间，上述连杆104i通过固定中销固定中销104g2安装于上端第一连接件104c和上端第二连接件104d之间。

咬合器下部按下端第一连接件104l、定位套筒104m、下端第二连接件104k、定位套筒104m、下端第三连接件104j、下端第三连接件104j、定位套筒104m、下端第二连接件104k、定位套筒104m的顺序依次安装在下端中心轴104p上，下端第二连接件104k、连杆104i、下端第三连接件104j、液压缸活塞杆104f-2、下端第三连接件104j、连杆104i及下端第二连接件104k通过固定长销104g3连接，外支撑104h、下端第一连接件104l、内支撑104n及下端第二连接件104k通过固定短销104g1连接。

外支撑104h与货物接触表面处两侧为锯齿状，增大与货物间的摩擦力，降低货物在搬离过程中脱落的概率。

抓取移动机构包括直线导轨118、滑块119、移动螺母111、丝杆112、丝杆上支撑件114、丝杆下支撑件110、卸荷板120、侧板108、上支撑板102、下支撑板107、联轴器115、电机座109a、伺服电机101、立式支撑板113、横梁117及定位板116，上述侧板108与立式支撑板113均为两个，上述上支撑板102位于两个支撑柱103的上端，上述下支撑板107安装于两个支撑柱103的下端，上述电机座109a安装于上述上支撑板102上，上述伺服电机101安装于上述电机座109a上且伺服电机101的输出轴依次连接联轴器115与丝杆112；上述丝杆上支撑件114安装于上述定位板116，上述定位板116通过螺栓连接上述横梁117，上述横梁117的两个侧面通过两个侧板108分别与两个支撑柱103连接，上述横梁117的下表面通过两个立式支撑板113与下支撑板107相连，立式支撑板113在纵向上起到支撑作用，上述丝杆下支撑件110设在上述丝杆112下端，用于支撑丝杆112下部分，并通过螺栓与上述下支撑板107固连即通过螺栓将丝杆112固定在下支撑板107上，上述移动螺母111套装在上述丝杆112外，上述卸荷板120安装在内支撑104n与移动螺母111之间且卸荷板120两侧与滑块119连接，上述滑块119安装于直线导轨118，上述直线导轨118竖直安装在上述支撑柱103上，丝杆112在其过程中起升降作用，直线导轨118的用以支撑滑块119，便于滑块119在其上滑动。

抓取移动机构动作时时，通过伺服电机101的驱动作用，带动丝杆112转动，从而通过移动螺母111带同咬合器上下移动至合适的位置，之后在液压元件驱动的作用下，咬合器实现咬合动作，将货物咬合。

横向移动装置2包括水平内臂201、水平外臂209、水平伸缩液压缸缸筒205-1、水平伸缩液压缸端盖205-2、水平伸缩液压缸活塞杆205-3、活塞杆t型套204a、推力轴202a、固定套筒203a、减摩支撑206a、扭转衔接件a211、绳索扣207及连接板210，上述连接板210为两块，上述活塞杆t型套204a安装在水平伸缩液压缸活塞杆205-3上，并通过上述推力轴202a与固定套筒203a与水平内臂201相连；上述减摩支撑206a包括保持架206a1和滚子206a2，上述保持架206a1开设保持架凹槽，上述滚子206a2为圆形，上述滚子206a2填充在上述保持架凹槽内，且保持架206a1固设在上述水平内臂201下表面上，构成减磨结构。

水平内臂201设在上述水平外臂209内，水平外臂209通过两个连接板210与扭转衔接件a211螺栓连接，水平伸缩液压缸缸筒205-1安装在扭转衔接件a211上，通过水平伸缩液压元件的伸缩作用，水平伸缩液压缸活塞杆205-3带动水平内臂201进行伸缩，此时水平内臂201与水平外臂209之间依靠减摩支撑206a的滚子206a2减小摩擦，动作流畅，绳索扣207焊接在水平外臂209上。

纵向伸缩装置3包括纵向内柱301、纵向外柱302、立式液压缸缸筒303-1、立式液压缸端盖303-2、立式液压缸活塞杆303-3、纵向活塞杆t型套204b、纵向推力轴202b、纵向固定套筒203b、纵向减摩支撑206b及扭转衔接件b212；上述纵向活塞杆t型套204b安装于上述立式液压缸活塞杆303-3上，并通过纵向推力轴202b和纵向固定套筒203b与纵向内柱301相安装；上述纵向减摩支撑206b包括纵向保持架206b1和滚子206b2，上述纵向保持架206b1开设纵向保持架凹槽，上述纵向滚子206b2填充在上述纵向保持架凹槽内，且上述纵向保持架206b1固设于上述纵向内柱301两表面上；上述纵向内柱301设于纵向外柱302内；纵向内柱301与扭转衔接件b212螺栓连接，立式液压缸缸筒303-2安装于纵向外柱302上，通过纵向伸缩液压元件的伸缩作用，立式液压缸活塞杆303-3带动纵向内柱301进行伸缩，此时纵向内柱301与纵向外柱302之间依靠纵向减摩支撑206b的纵向滚子206b2减小摩擦，动作流畅。

纵向内柱301上端开有圆孔，通过钢丝绳208与上述绳索扣207连接，加强悬臂支撑梁的稳定性。

纵向伸缩装置3还包括法兰轴213与扭转伺服电机；上述扭转衔接件a211和扭转衔接件b212通过法兰轴213螺栓连接，法兰轴213与扭转伺服电机连接，扭转伺服电机通过电机座109b固设在纵向外柱302上。

纵向外柱302可以安装到小型的运载车上，实现整个卸货机与其他机器的衔接，以扩大卸货机的应用范围，有利于卸货机在市场上的推广及应用。

本实施例中的鹰爪式卸货机解决了卸载货物时操作空间小的问题，卸载时需要人力卸载的难题，卸载过程只需调整横向移动装置2和纵向伸缩装置3到合适的位置，当顶齿105探索到货物位置，顶入货物上下缝隙，咬合液压元件开始工作将货物咬合固定，再利用横向移动装置2和纵向伸缩装置3将货物转移到其他位置，咬合机构松开，货物利用自重从顶齿105上滑落，实现平稳卸载，该卸载方式有效的对排列紧凑质量沉重的货物进行卸载，解决了现有卸载过程中叉车等机构无从下手的难题，提高卸载效率，降低卸载人工成本，有利于该卸货机在市场上的推广及应用。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现；因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。