一种成品库吊装方法及设备与流程

本发明涉及成品库吊装技术领域，具体为一种成品库吊装方法及设备。

背景技术：

球墨铸铁管制作完成后，通常采用“金字塔”垛的方式检验入库，以备发货之需。目前，一般采用人工挂钩卸钩吊装入库、出库，人工记录库区管子状态，这种方式无法实现自动化、无人化操作的不足。随着agv及程控行车自动化技术的大量应用，本发明旨在提供一种能与程控行车、agv等相配合实现自动入库出库的吊装设备及配套的使用方法，为此，我们提出一种成品库吊装方法及设备。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种成品库吊装方法及设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种成品库吊装设备，包括固定吊架、agv车、挡管架，所述固定吊架的顶部左右两侧均设置有驱动装置，所述驱动装置的一端均铰接设置有伸缩臂，所述伸缩臂由连杆连接孔、上连接通梁、滚轮臂、滚轮、下连接通梁、立筋、气缸、止回横梁、销轴、拨爪组成，所述上连接通梁的顶部右侧设置有连杆连接孔，且上连接通梁通过连杆连接孔与连杆铰接，所述上连接通梁的前后端面均固定连接滚轮臂，所述滚轮臂上均设置有滚轮，且滚轮与固定吊架之间活动连接，所述滚轮臂远离上连接通梁的一端底部均连接设置有下连接通梁，所述下连接通梁的底部均均匀设置有多组立筋，所述立筋的右侧均安装设置有止回横梁，所述立筋的底部均通过销轴连接设置有拨爪，所述拨爪的前端面均连接设置有气缸，所述气缸的顶部均与下连接通梁固定连接，所述固定吊架的底部通过设置的拨爪悬挂设置有球墨铸铁管，所述挡管架的顶部分别放置有行车库位配管调入管与行车库位配管调出管。

优选的，所述上连接通梁的顶部中央处均安装设置有扫描雷达。

优选的，所述固定吊架的顶部左右两侧均设置有滑轮组，所述滑轮组共设置有四组，且四组滑轮组对称设置在固定吊架的顶部左右两侧。

优选的，所述滚轮臂靠近固定吊架的一端两侧均设置有滚轮，所述固定吊架的前后端面两侧均设置有与滚轮相匹配的滚轮槽，且滚轮臂通过相匹配的滚轮与滚轮槽滑动连接固定吊架。

优选的，所述驱动装置为曲柄连杆机构、电动缸、气缸中的任意一种。

优选的，所述曲柄连杆机构包括电机减速机，两组所述电机减速机的前后端面中部均铰接设置有曲柄，所述曲柄远离电机减速机的一端均铰接设置有连杆，所述连杆远离曲柄的一端均铰接设置有伸缩臂。

优选的，所述电动缸或气缸的活塞杆末端均与伸缩臂铰接。

s1：agv车根据铸管mes系统给出的信号，判断是正向送管还是倒车送管，以适应间隔层管子调头的需要，成品库吊具根据mes系统给出的管子规格及数量，控制气缸伸出或缩回带动拨爪收回或摆下；

s2：在agv小车(未示出)将球墨铸铁管密排摆好，程控行车(未示出)下放固定吊架到指定高度，此时伸缩臂为张开状态；

s3：在电机减速机及驱动装置、连杆的作用下，伸缩臂收缩，插入球墨铸铁管的左右两侧内部，在扫描雷达发出到位信号后，停止收缩；

s4：程控行车(未示出)升起固定吊架，到成品库指定位置，下方固定吊架到指定高度，在电机减速机及驱动装置、连杆的作用下，伸缩臂张开，程控行车(未示出)升起固定吊架，程控行车(未示出)到达agv车上方，进入下一个循环；

s5：为了提高程控行车(未示出)的有效利用率，采用库位配管，即程控行车(未示出)每次从工位满排起吊管子，在库位上对管子进行调头，在首层放入多个满排管，预留出不足满排管位置，随后在第二层放入2个满排管，在第三层放入1个满排管后，从第三层调出首层铺满所需的管数，依次类推，铺满二层、三层等，出库的时候按相反的方式完成取管。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、为了克服现有技术的缺点，该成品库吊装设备，采用多爪结构满足不同规格的要求，采用雷达扫描方式确定伸缩到位信号，借助程控行车实现自动吊入和吊出成品库，提高了设备自动化程度，降低工人劳动强度；

2、该成品库吊装方法借助agv正向送管还是倒车送管，满足隔层管子调头的需要；采用库位配管，实现了高效配管，提供了生产效率。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构左视示意图；

图3为本发明结构俯视示意图；

图4为本发明结构伸缩臂的主视图(拨爪摆下时)；

图5为本发明结构伸缩臂的主视图(拨爪收起时)；

图6是本发明结构agv正向送管入库俯视示意图；

图7是本发明结构agv倒车送管入库俯视示意图；

图8是本发明结构成品库挡管架的主视图；

图9是本发明结构成品库挡管架的左视图。

图中：1、伸缩臂；2、扫描雷达；3、连杆；4、驱动装置；5、电机减速机；6、滑轮组；7、固定吊架；8、球墨铸铁管；81、行车库位配管调入管；82、行车库位配管调出管；11、连杆连接孔；12、上连接通梁；13、滚轮臂；14、滚轮；15、下连接通梁；16、立筋；17、气缸；18、止回横梁；19、销轴；20、拨爪；31、agv车；32、挡管架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种技术方案：一种成品库吊装设备，成品库吊具主要由固定吊架7、伸缩系统、拨爪系统及雷达扫描系统等组成，拨爪系统控制拨爪20的起落，以适应不同规格、数量的管子；伸缩系统用于实现拨爪20插入管子；雷达扫描系统用于控制插入深度；

请参阅图1-9，一种成品库吊装设备，包括固定吊架7、agv车31、agv车31可以移动，用于管子运输进入成品库、挡管架32，挡管架为成品库挡管架是固定的钢结构架子，用于存放球墨铸铁管8，固定吊架7的顶部左右两侧均设置有驱动装置4，驱动装置4一端均铰接设置有伸缩臂1，伸缩臂1由连杆连接孔11、上连接通梁12、滚轮臂13、滚轮14、下连接通梁15、立筋16、气缸17、止回横梁18、销轴19、拨爪20组成，上连接通梁12的顶部右侧设置有连杆连接孔11，且上连接通梁12通过连杆连接孔11与连杆3铰接，上连接通梁12的前后端面均固定连接滚轮臂13，滚轮臂13上均设置有滚轮14，且滚轮14与固定吊架7之间活动连接，滚轮臂13远离上连接通梁12的一端底部均连接设置有下连接通梁15，下连接通梁15的底部均均匀设置有多组立筋16，立筋16的右侧均安装设置有止回横梁18，立筋16的底部均通过销轴19连接设置有拨爪20，拨爪20的前端面均连接设置有气缸17，气缸17的顶部均与下连接通梁15固定连接，气缸17伸缩带动拨爪20移动，从而使拨爪20向上进行移动直至与球墨铸铁管8的内壁贴合，这样就会抓起球墨铸铁管8，而相反的气缸17收缩，就会带动拨爪20向下进行移动，从而远离球墨铸铁管8的内壁，这样就会放下球墨铸铁管8，固定吊架7的底部通过设置的拨爪20悬挂设置有球墨铸铁管8，挡管架32的顶部分别放置有行车库位配管调入管81与行车库位配管调出管82。

其中，上连接通梁12的顶部中央处均安装设置有扫描雷达2，通过设置的扫描雷达2可精准定位伸缩到位信号，用于检测拨爪20插入球墨铸铁管8的深度，实现不同长度球墨铸铁管8的抓取；

固定吊架7的顶部左右两侧均设置有滑轮组6，滑轮组6共设置有四组，且四组滑轮组6对称设置在固定吊架7的顶部左右两侧，滑轮组6采用四点结构，与固定吊架7固定连接，固定吊架7通过滑轮组6与行车连接，方便进行操作与移动；

滚轮臂13靠近固定吊架7的一端两侧均设置有滚轮14，固定吊架7的前后端面两侧均设置有与滚轮14相匹配的滚轮槽，且滚轮臂13通过相匹配的滚轮14与滚轮槽滑动连接固定吊架7，可以在固定吊架7中左右滚动；

驱动装置4为曲柄连杆机构、电动缸、气缸中的任意一种；

曲柄连杆机构包括电机减速机5，两组电机减速机5的前后端面中部均铰接设置有曲柄，曲柄远离电机减速机5的一端均铰接设置有连杆3，连杆3远离曲柄的一端均铰接设置有伸缩臂1；

电动缸或气缸的活塞杆末端均与伸缩臂1铰接。

一种成品库吊装方法及设备包括如下步骤，

s1：agv车31根据铸管mes系统给出的信号，判断是正向送管还是倒车送管，以适应间隔层管子调头的需要，如图6、7、9所示，成品库吊具根据mes系统给出的管子规格及数量，控制气缸17伸出或缩回带动拨爪20收回或摆下；

s2：在agv车31将球墨铸铁管8密排摆好，程控行车(未示出)下放固定吊架7到指定高度，此时伸缩臂1为张开状态；

s3：在电机减速机5及驱动装置4、连杆3的作用下，伸缩臂1收缩，插入球墨铸铁管8的左右两侧内部，在扫描雷达2发出到位信号后，停止收缩；

s4：程控行车(未示出)升起固定吊架7，到成品库指定位置，下方固定吊架7到指定高度，在电机减速机5及驱动装置4、连杆3的作用下，伸缩臂1张开，程控行车(未示出)升起固定吊架7，程控行车(未示出)到达agv车31上方，进入下一个循环；

s5：为了提高程控行车(未示出)的有效利用率，采用库位配管，即程控行车(未示出)每次从工位满排起吊管子，在库位上对管子进行调头，如图8、9所示，在首层放入多个满排管，预留出不足满排管位置，随后在第二层放入2个满排管，在第三层放入1个满排管后，从第三层调出首层铺满所需的管数，依次类推，铺满二层、三层等，出库的时候按相反的方式完成取管。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。