上料设备的制作方法

本发明涉及生产设备技术领域，具体地，涉及一种上料设备。

背景技术：

产品生产过程中，需要将统一储存的待组装的各部分工件逐一输送至组装线上，目前，主要采用机械手进行抓取上料，但是，对于薄板状的工件来说，采用机械手直接抓取上料容易导致工件变形，例如生产电池所需的双极板，一旦工件变形，则无法保证各零部件之间的精确装配，进行出现装配困难的情形。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明公开一种上料设备，其包括：储料装置、上料整形装置及中转台；上料整形装置设置于储料装置的一侧；中转台位于上料整形装置的移动路径上；其中，上料整形装置转移储料装置存放的工件至中转台进行整形，并将整形后的工件转移至预定位置。

根据本发明的一实施方式，上述上料整形装置包括移送机构、取料机构及整形机构；取料机构与整形机构均设置于移送机构。

根据本发明的一实施方式，上述整形机构包括整形吸取组件及整形组件；整形吸取组件与整形组件均连接移送机构。

根据本发明的一实施方式，上述整形吸取组件包括吸盘；吸盘连接移送机构。

根据本发明的一实施方式，上述整形组件包括第一整形驱动件、第二整形驱动件及整形夹紧件；第二整形驱动件连接第一整形驱动件的输出端；整形夹紧件连接第二整形驱动件的输出端。

根据本发明的一实施方式，上述取料机构包括取料驱动件及取料夹紧件；取料夹紧件连接取料驱动件的输出端。

根据本发明的一实施方式，上述储料装置包括储料机构及旋转切换机构；储料机构用于存储两排并列放置的工件；旋转切换机构设置于储料机构的移动路径上。

根据本发明的一实施方式，上述储料机构包括储料架、第一储料板及第二储料板；第一储料板与第二储料板相对设置于储料架，第一储料板与第二储料板相对的表面具有凹槽。

根据本发明的一实施方式，上述储料架上设有开夹手柄；开夹手柄活动连接第一储料板的提升块。

根据本发明的一实施方式，上述中转台具有第一导向槽及第二导向槽，上料整形装置转移工件时，第一导向槽及第二导向槽进行导向。

本发明的有益效果为：本发明的上料设备结构简单，储料装置存储的工件上料前通过上料整形装置进行整形，从而保证后续进行装配各零部件时的精确度，有效避免未整形出现装配困难的情况发生。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例中上料设备的结构示意图；

图2为本发明实施例中储料装置的结构示意图；

图3为本发明实施例中储料机构的结构示意图；

图4为本发明实施例中储料机构的局部示意图；

图5为本发明实施例中第一储料板的结构示意图；

图6为本发明实施例中旋转切换机构的结构示意图；

图7为本发明实施例中转动组件的结构示意图；

图8为本发明实施例中储料机构与导向限位机构配合的结构示意图；

图9为本发明实施例中上料整形装置的结构示意图；

图10为本发明实施例中上料整形装置的另一结构示意图；

图11为本发明实施例中上料整形装置的又一结构示意图；

图12为本发明实施例中中转台的结构示意图。

附图标记说明：

1、储料装置；11、储料机构；110、移动轮；111、储料架；1111、储料腔；1113、固定块；1114、顶升板、11141、定位孔；112、第一储料板；1121、凹槽；1122、提升块；11221、提升卡槽；1123、限位柱；113、第二储料板；1131、挡板；114、开夹手柄；1141、开夹杆；11411、斜面；1142、驱动杆；1143、弹性件；115、位置调节板；12、旋转切换机构；121、转动组件；1211、安装座；1212、转动轴；1213、转动板；1214、转动齿轮；1215、齿条；1216、转动驱动件；1217、支撑轮；122、顶升组件；1221、顶升驱动件；1222、顶升柱；123、辅助旋转组件；1231、辅助旋转驱动件；1232、辅助转轴；124、定位组件；1241、定位挡块；1242、接近开关；13、导向限位机构；131、第一导向限位组件；1311、u型导向槽；13111、锁紧块；131111、锁紧孔；1312、第一导向驱动件；1313、锁紧柱；1314、立柱；132、第二导向限位组件；1321、导向板；13211、引导槽；132111、阻挡块；1322、前限位件；13221、前挡停气缸；13222、前档杆；1323、后限位件；13231、后限位气缸；13232、后限位板；2、上料整形装置；21、移送机构；211、固定板；212、快换接头；22、取料机构；221、取料驱动件；222、取料夹紧件；2221、取料移动板；2222、取料夹爪；223、取料检测件；224、取料限位件；23、整形机构；231、整形吸取组件；2311、吸盘；2312、吸取检测件；232、整形组件；2321、第一整形驱动件；2322、第二整形驱动件；2323、整形夹紧件；23231、整形移动板；23232、整形夹爪；2324、缓冲件；2325、整形限位件；2326、滑板；2327、连接块；24、图像传感机构；241、图像传感器；242、光源；3、中转台；31、放置区；32、第一导向槽；33、第二导向槽；4、定位检测件。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

为能进一步了解本发明的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参照图1，图1为本发明实施例中上料设备的结构示意图。如图所示，本申请的上料设备包括储料装置1、上料整形装置2及中转台3。储料装置1用于存储两排并列放置的工件。上料整形装置2设置于储料装置1的一侧。中转台3位于上料整形装置2转移工件的移动路径上。

具体应用时，上料整形装置2移动至对应储料装置1，上料整形装置2夹取工件并将工件转移至中转台3上，上料整形装置2对工件进行整形处理，处理完成后，上料整形装置2吸取工件并将工件转移至后续加工工位。优选地，上料整形装置2将工件转移至后续加工工位的移动路径上设有定位检测件4，定位检测件4对上料整形装置2吸取的工件进行检测，并将检测结果反馈至上料设备的控制系统，上料设备的控制系统控制上料整形装置2将工件精准放置于后续加工工位的预定位置，具体地，定位检测件4为ccd相机。

再一并参照图2，图2为本发明实施例中储料装置1的结构示意图。如图所示，储料装置1包括储料机构11及旋转切换机构12。旋转切换机构12设置于地面，旋转切换机构12位于储料机构11的移动路径上。具体应用时，储料机构11的储料腔1111存储了两排并列放置的工件，将储料机构11推至预定位置，此时，储料机构11与旋转切换机构12对正，且储料腔1111中的一排工件面向上料整形装置2，上料整形装置2将储料腔1111内的一排工件逐一取出进行上料，待储料腔1111内的一排工件全部上料完成后，旋转切换机构12驱动储料机构11转动180度，使得储料腔1111内另一排工件面向上料整形装置2，上料整形装置2可继续抓取工件上料。

再一并参照图3及图4，图3为本发明实施例中储料机构11的结构示意图；图4为本发明实施例中储料机构11的局部示意图。如图所示，储料机构11包括储料架111、第一储料板112及第二储料板113。储料架111具有储料腔1111，第一储料板112与第二储料板113相对设置于储料架111，并位于储料腔1111内，第一储料板112与第二储料板113相对的表面均具有多个凹槽1121，工件依序排列设置于多个凹槽1121内。本实施例中，第一储料板112及第二储料板113的数量均为两个，采用两个第一储料板112及两个第二储料板113可存储更多的工件，当然，第一储料板112及第二储料板113的数量可根据实际需求进行适应性增加或者减少，上述仅为本发明的一实施方式，不应以此为限。

再一并参照图5，图5为本发明实施例中第一储料板112的结构示意图。如图所示，储料架111上设有开夹手柄114。开夹手柄114包括开夹杆1141、驱动杆1142及弹性件1143，开夹杆1141的一端通过轴承座转动设置于第一储料板112上，开夹杆1141的另一端具有斜面11411，驱动杆1142连接开夹杆1141，弹性件1143套设于开夹杆1141，弹性件1143的一端抵接轴承座，弹性件1143的另一端抵接驱动杆1142，弹性件1143为弹簧。

储料机构11装满料转运时，开夹杆1141的斜面11411向上，开夹杆1141作用于第一储料板112的提升块1122的上表面，使得提升块1122与第二储料板113上设置的挡板1131实现对工件的横向限位，避免因地面不平或有障碍物等原因出现甩料情况；储料机构11到达预定位置后，转动驱动杆1142，使得开夹杆1141的斜面11411向下，向上提拉提升块1122，斜面11411受力向内移动，此时，弹性件1143被压缩，待提升块1122提升至预定位置时，开夹杆1141对应提升卡槽11221，被压缩的弹性件1143要恢复未压缩状态，弹性件1143的弹力推动驱动杆1142从而推动开夹杆1141向提升卡槽11221方向移动，开夹杆1141具有斜面11411的一端插入提升卡槽11221内，实现对提升块1122的支撑，工件的一侧失去提升块1122的阻挡，上料整形装置2沿凹槽1121将工件取出上料。

具体应用时，储料机构11具有位置调节板115。位置调节板115滑动设置于储料架111上，通过调节手轮可固定于储料架111，第一储料板112设置于位置调节板115，通过调节位置调节板11的位置可以改变第一储料板112的位置，当位置调节板115向靠近第二储料板113方向移动时，第一储料板112与第二储料板113之间的距离之间的距离变小，当位置调节板115向远离第二储料板113方向移动时，第一储料板112与第二储料板113之间的距离变大，根据不同尺寸的工件调节位置调节板115以改变第一储料板112与第二储料板113之间的距离，以实现对不同规格的工件进行兼容储料。

具体应用时，提升块1122上插设有限位柱1123。限位柱1123滑动设置于第一储料板112上的固定块1113。当向上提拉提升块1122准备上料时，限位柱1123沿固定块1113滑动，对提升块1122起到导向作用，当上料完成或需要转运时，则拨动驱动杆1142带动开夹杆1141由提升卡槽11221内抽出，提升块1122在重力的作用下向第二储料板113方向滑动，由于限位柱1123插设于提升块1122一端的直径小于限位柱1123远离提升块1122一端的直径，如此，限制提升块1122的下移距离实现限位，提升块1122下移到位后，开夹杆1141伸出再次作用于提升块1122的上表面，防止移动过程中提升块1122向上移动，以使得提升块1122与挡板1131再次配合实现对工件的限位，防止转运过程中出现甩料情况。

再一并参照图6及图7，图6为本发明实施例中旋转切换机构12的结构示意图；图7为本发明实施例中转动组件121的结构示意图。如图所示，旋转切换机构12包括转动组件121及顶升组件122。进一步地，转动组件121包括安装座1211、转动轴1212、转动板1213、转动齿轮1214、齿条1215及转动驱动件1216。转动轴1212转动设置于安装座1211。转动板1213连接转动轴1212的一端。转动齿轮1214套设于转动轴1212。齿条1215通过导轨滑块滑动设置于安装座1211，齿条1215与转动齿轮1214啮合。转动驱动件1216设置于安装座1211，转动驱动件1216的输出端连接齿条1215，转动驱动件1216为气缸。更进一步地，顶升组件122包括顶升驱动件1221及顶升柱1222。顶升驱动件1221设置于转动板1213，顶升驱动件1221为气缸。顶升柱1222设置于顶升驱动件1221的输出端，顶升柱1222活动连接储料架111。本实施例中，顶升驱动件1221的数量为四个，对应地，顶升柱1222的数量也为四个，四个顶升驱动件1221设置于转动板1213的四角，当然，顶升驱动件1221及顶升柱1222的数量可根据实际需求进行适应性增加或者减少，上述仅为本发明的一实施方式，不应以此为限。

储料机构11到位后，顶升驱动件1221驱动顶升柱1222向储料架111的顶升板1114方向移动，顶升板1114具有与顶升柱1222形状相匹配的定位孔11141，顶升柱1222插入定位孔11141内，储料架111在顶升组件122的作用下离开地面，而后，转动驱动件1216驱动齿条1215移动，齿条1215带动转动齿轮1214转动，转动齿轮1214带动转动轴1212转动，从而带动转动板1213转动，转动板1213带动储料架111转动180度，以实现储料机构11上两排工件的切换。

优选地，转动组件121还包括支撑轮1217。支撑轮1217通过支撑架设置于安装座1211，支撑轮1217抵接转动板1213的下表面。本实施例中，支撑轮1217的数量为四个，四个支撑轮1217对转动板1213起到支撑作用，使其带动储料架111进行平滑转动，当然，支撑轮1217的数量可根据实际需求进行进适应性增加或者减少，上述仅为本发明的一实施方式，不应以此为限。

优选地，旋转切换机构12还包括辅助旋转组件123。辅助旋转组件123包括辅助旋转驱动件1231及辅助转轴1232。辅助旋转驱动件1231通过固定板设置于储料机构11的外罩上，辅助旋转驱动件1231为气缸。辅助转轴1232的一端连接辅助旋转驱动件1231的输出端，辅助转轴1232的另一端活动连接储料架111。转动组件121驱动储料架111转动前，辅助旋转驱动件1231驱动辅助转轴1232移动，辅助转轴1232的另一端插入储料架111顶部的转轴孔内，如此，保证储料架111转动时的回转中心及转动稳定性。

为了保证储料机构11准确对正旋转切换机构12，本申请的旋转切换机构12还包括定位组件124。定位组件124包括定位挡块1241及接近开关1242，定位挡块1241及接近开关1242均设置于转动板1213。当储料机构11向旋转切换机构12移动过程中，定位挡块1241对储料架111进行阻挡，即储料机构11移动到位时，储料架111与定位挡块1241刚好抵接，储料机构11移动过程中接近开关1242对储料架111进行感应，接近开关1242感应到储料架111后反馈信号至储料装置1的控制系统，储料装置1的控制系统控制顶升组件122顶升，从而保证精准顶升。本实施例中，旋转切换机构12也可以不设置定位组件124，不设置定位组件124时，安装座1211直接通过支撑脚及第地脚螺栓固定设置于地面。

为了保证储料机构11准确移动至预定位置，本申请的储料装置1还包括导向限位机构13。再一并参照图8，图8为本发明实施例中储料机构11与导向限位机构13配合的结构示意图。如图所示，导向限位机构13包括第一导向限位组件131及第二导向限位组件132。

第一导向限位组件131包括u型导向槽1311、第一导向驱动件1312及锁紧柱1313。u型导向槽1311设置于储料机构11的外罩上。第一导向驱动件1312设置于储料架111，第一导向驱动件1312为气缸。锁紧柱1313连接第一导向驱动件1312的输出端。具体应用时，储料架111的顶端具有立柱1314，移动储料架111时，立柱1314沿u型导向槽1311移动，立柱1314的直径与u型导向槽1311的槽宽相匹配，立柱1314移动至u型导向槽1311最内端时，第一导向驱动件1312驱动锁紧柱1313伸出，锁紧柱1313插入u型导向槽1311上的锁紧块13111的锁紧孔131111内，实现对立柱1314的限位，从而实现对储料架111的限位，防止其发生移动，并且，立柱1314代替辅助旋转组件123起到辅助旋转的作用，省略辅助旋转组件123同时又充分保证储料架111转动时的回转中心及转动稳定性，减少组装步骤，而且节约生产成本。

第二导向限位组件132包括相对设置的两个导向板1321、前限位件1322及后限位件1323。两个导向板1321之间形成引导槽13211，引导槽13211的宽度与储料机构11的移动轮110的宽度相匹配，使得储料机构11的移动轮110沿引导槽13211的长度方向移动。优选地，引导槽13211的一端设有阻挡块132111，阻挡块132111对移动轮110进行阻挡，防止其由引导槽13211内滚出。前限位件1322包括前挡停气缸13221及前档杆13222。前挡停气缸13221通过安装立板设置于导向板1321的一侧，前档杆13222连接前挡停气缸13221的输出端。后限位件1323包括后限位气缸13231及后限位板13232。后限位板13232通过导轨滑块滑动设置，后限位板13232连接后限位气缸13231的输出端。具体应用时，将储料架111沿引导槽13211推动，当后轮抵接阻挡块132111时，前挡停气缸13221驱动前档杆13222伸出，而后，后限位气缸13231驱动后限位板13232向储料架111方向移动，后限位板13232推动储料架111抵接前档杆13222，前限位件1322与后限位件1323实现对储料架111的限位，防止其发生移动。

再一并参照图9、图10及图11，图9为本发明实施例中上料整形装置2的结构示意图；图10为本发明实施例中上料整形装置2的另一结构示意图；图11为本发明实施例中上料整形装置2的又一结构示意图。如图所示，上料整形装置2包括移送机构21、取料机构22、整形机构23及图像传感机构24。移送机构21为机械手臂，移送机构21的手部连接有固定板211，取料机构22、整形机构23及图像传感机构24均设置于固定板211，移送机构21的手部与固定板211通过快换接头212连接，如此，可快速对移送机构21的手部的夹具进行更换，实现同一移送机构21可实现对不同工件的夹取。

具体应用时，移送机构21带动取料机构22移动至对应储料装置1，取料机构22将工件由储料装置1上取出并放置于中转台3的放置区31，放置区31与工件的形状相匹配，而后，移送机构21带动整形机构23移动至对应工件，整形机构23对工件进行固定并整形，整形后将工件输送至后续加工工位，移送机构21带动取料机构22或整形机构23移动前，可通过图像传感机构24对工件进行拍照定位，以控制移送机构21带动取料机构22或整形机构23对工件进行精准夹取或固定整形。

进一步地，取料机构22包括取料驱动件221、取料夹紧件222、取料检测件223及取料限位件224。取料驱动件221设置于固定板211，取料驱动件221为双向气缸。取料夹紧件222包括取料移动板2221及设于取料移动板2221两端的取料夹爪2222，取料移动板2221通过导轨滑块滑动设置于固定板211，取料移动板2221连接取料驱动件221的输出端。取料检测件223设置于固定板211，取料检测件223面向储料装置或取料夹紧件222，取料检测件223用于检测储料装置的储料腔是否有料或取料夹紧件222是否成功取料，取料检测件223为反射型光电传感器。取料限位件224设置于固定板211，取料限位件224为限位块，取料限位件224活动抵接取料移动板2221。本实施例中，取料夹紧件222的数量为两个，对应地，取料限位件224的数量也为两个，两个取料夹紧件222相对设置，两个取料限位件224也相对设置，两个取料限位件224位于两个取料夹紧件222的两侧，取料时，移送机构21带动取料机构22对应工件，取料驱动件221驱动两个取料移动板2221相向移动，两个取料移动板2221上的取料夹爪2222靠近实现对工件的夹取，而后，继续在移送机构21的带动下将工件移送至对应中转平台，取料驱动件221驱动两个取料移动板2221相背移动，两个取料移动板2221上的取料夹爪2222远离实现对工件的松开，将工件放置于中转台3的放置区31，取料移动板2221移动过程中，取料限位件224对取料移动板2221进行限位，使其只能在一定距离内滑动，如此，可避免取料时取料移动板2221与取料夹爪2222对储料装置中与待夹取工件相邻的工件造成影响。

更进一步地，整形机构23包括整形吸取组件231及整形组件232。整形吸取组件231与整形组件232均设置于固定板211。整形吸取组件231包括吸盘2311及吸取检测件2312。吸盘2311设置于固定板211，吸盘2311面向工件。吸取检测件2312设置于固定板211，吸取检测件2312面向工件，吸取检测件2312为反射型光电传感器，吸盘2311吸取工件前，吸取检测件2312对预定位置是否有工件进行检测，预定位置有工件则拍照定位进行吸取，整形组件232对工件进行整形。整形组件232包括第一整形驱动件2321、第二整形驱动件2322、整形夹紧件2323、缓冲件2324及整形限位件2325。第一整形驱动件2321设置于固定板211，第一整形驱动件2321为双向气缸。第二整形驱动件2322设置于通过导轨滑块滑动设置于固定板211的滑板2326，滑板2326通过连接块2327连接第一整形驱动件2321的输出端。整形夹紧件2323包括整形移动板23231及设于整形移动板23231两端的整形夹爪23232，整形移动板23231连接第二整形驱动件2322的输出端。缓冲件2324设置于固定板211，缓冲件2324活动抵接连接块2327，缓冲件2324为缓冲器，滑板2326滑动过程中，缓冲件2324起到缓冲限位作用。整形限位件2325设置于固定板211，整形料限位件为限位块，整形限位件2325活动抵接整形移动板23231。整形过程中，整形限位件2325对整形移动板23231进行限位，使其只能在一定距离内滑动，如此，避免其移动距离过大与其他零部件撞击。

本实施例中，第二整形驱动件2322、整形夹紧件2323、缓冲件2324及整形限位件2325的数量为两个，整形时，移送机构21带动整形机构23移动至对应中转平台上的工件，第一整形驱动件2321分别驱动两个第二整形驱动件2322分别沿导轨滑块相向滑动，滑动至整形夹爪23232分别对应工件的四角，两个第二整形驱动件2322分别驱动两组两两相对的整形移动板23231相向移动，整形移动板23231带动整形夹爪23232相向移动，整形夹爪23232对工件的四角进行夹紧整形。

需要说明的是，靠近取料机构22的第二整形驱动件2322可以省略，整形组件232与取料机构22共用取料机构22的取料驱动件221进行取料和夹紧整形，即整形移动板23231与取料移动板2221同时连接取料驱动件221的输出端即可，如此，可节约生产成本；另外，共用的取料驱动件221可以设置在与固定板211连接的外部连接板上，如此，便于对取料驱动件221进行装配和更换。

更进一步地，图像传感机构24包括图像传感器241及光源242。图像传感器241设置于固定板211，光源242设置于图像传感器241的图像采集端。本实施例中，图像传感器241为ccd相机，光源242为led，具体应用时，图像传感器241对工件进行拍照采集图像，并将得到的信息反馈至上料整形装置2的控制系统，上料整形装置2的控制系统控制移送机构21带动取料机构22或整形机构23移动，实现精准取料及整形，图像传感器241对工件进行拍照时，光源242起到辅助照明的作用，以得到清晰的图像；当然，图像传感器241也可为其他元件，光源242也可为其他可起到照明作用的元件，上述仅为本发明的一实施方式，不应以此为限。

再一并参照图12，图12为本发明实施例中中转台3的结构示意图。如图所示，中转台3具有第一导向槽32及第二导向槽33，第一导向槽32的形状与整形夹爪23232的形状相匹配，第二导向槽33的形状与取料夹爪2222的形状相匹配，整形夹爪23232夹取工件时沿第一导向槽32移动，第一导向槽32对整形夹爪23232起到导向作用，保证其精准夹取工件进行整形；取料夹爪2222夹取工件转移至中转台3时，取料夹爪2222沿第一导向槽32移动，第一导向槽32对取料夹爪2222起到导向作用，保证其将工件准确放置于放置区31的预定位置。

具体应用时，上述储料装置1及上料整形装置2均电连接上料设备的控制系统，上料设备的控制系统控制储料装置1及上料整形装置2作动，以达到上料设备自动化控制之功效。当然，上料设备的控制系统可为工控机、plc或单片机的任意一种，于此不再赘述。

综上所述，在本发明一或多个实施方式中，本发明的上料设备结构简单，储料装置存储的工件上料前通过上料整形装置进行整形，从而保证后续进行装配各零部件时的精确度，有效避免未整形出现装配困难的情况发生。

上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理在内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。