一种基于智能导航叉车的卸货及装货方法与流程

本申请涉及卸装货物流技术领域，尤其涉及一种基于智能导航叉车的卸货及装货方法。

背景技术：

现有对于货柜车厢的卸货过程，主要是人工驾驶叉车实现卸货，这样的卸货效率低，人工成本高，且不安全。也有部分卸货方式采用的是在货柜车厢内预先安装固定链式传动轨道，通过固定链式传动轨道，人工遥控将货物一板板输送进货柜车内以及依次取出一板板的货物。这一卸货方式虽然对于卸货效率有所提高，但是，需要对货柜车厢内部以及月台进行较多的装置设备增加以及改造，安装维护成本高，效率提升不明显。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请的第一目的是提供一种基于智能导航叉车的卸货方法，卸货效率高，成本低。

本申请的第二目的是提供一种基于智能导航叉车的装货方法，装货效率高，成本低。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种基于智能导航叉车的卸货方法，包括步骤：

响应于卸货指令，控制所述智能导航叉车移动至准备位置；

获取所述货车车厢内部的轮廓信息；

根据所述轮廓信息，确定所述货车车厢内部的货位信息；

根据所述货位信息，确定所述智能导航叉车卸货的行驶路径信息；

根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至所述货车车厢内的货位点取货；

根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车在完成取货后移动至卸货位置完成卸货。

进一步地，所述响应于卸货指令，控制所述智能导航叉车移动至准备位置与所述获取所述货车车厢内部的轮廓信息之间还包括：

判断货车停靠位置上是否停靠有货车，若是，执行后续步骤。

进一步地，所述根据所述轮廓信息，确定所述货车车厢内部的货位信息具体包括：

将所述轮廓信息与预置的参数数据库配对，确定所述货车车厢的参数信息；

根据所述参数信息，确定出所述货车车厢内部的货位信息。

进一步地，所述根据所述货位信息，确定所述智能导航叉车卸货的行驶路径信息具体包括：

根据所述货位信息与预设slam导航数字地图之间的关系，得到所述货车车厢内部的货位点坐标；

根据货位点坐标、准备位置坐标以及卸货位置坐标之间的关系，确定所述智能导航叉车卸货的行驶路径信息。

进一步地，所述根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至所述货车车厢内的货位点取货具体包括：

根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至所述货车车厢内货位点位置；

判断所述货位点位置的货物是否摆正；

当判断结果为是，控制所述智能导航叉车直接叉取所述货物；

当判断结果为否，控制所述智能导航叉车调整至与所述货物的摆放姿态角度相同，再叉取所述货物。

本申请还提供了一种基于智能导航叉车的装货方法，包括步骤：

响应于装货指令，控制所述智能导航叉车移动至准备位置；

获取所述货车车厢内部的轮廓信息；

根据所述轮廓信息，确定所述货车车厢内部的货位信息；

根据所述货位信息，确定所述智能导航叉车装货的行驶路径信息；

根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至货物获取点取货；

根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车在完成取货后移动至所述货车车厢内的货位点完成装货。

进一步地，所述响应于卸货指令，控制所述智能导航叉车移动至准备位置与所述获取所述货车车厢内部的轮廓信息之间还包括：

判断货车停靠位置上是否停靠有货车，若是，执行后续步骤。

进一步地，所述根据所述轮廓信息，确定所述货车车厢内部的货位信息具体包括：

将所述轮廓信息与预置的参数数据库配对，确定所述货车车厢的参数信息；

根据所述参数信息，确定出所述货车车厢内部的货位信息。

进一步地，所述根据所述货位信息，确定所述智能导航叉车卸货的行驶路径信息具体包括：所述根据所述货位信息，确定所述智能导航叉车装货的行驶路径信息具体包括：

根据所述货位信息与预设slam导航数字地图之间的关系，得到所述货车车厢内部的货位点坐标；

根据货位点坐标、准备位置坐标以及货物获取点坐标之间的关系，确定所述智能导航叉车装货的行驶路径信息。

进一步地，所述根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至货物获取点取货具体包括：

根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至所述货物获取点位置；

判断所述货物获取点位置的货物是否摆正；

当判断结果为是，控制所述智能导航叉车直接叉取所述货物；

当判断结果为否，控制所述智能导航叉车调整至与所述货物的摆放姿态角度相同，再叉取所述货物。

从以上技术方案可以看出，本申请提供了一种通过基于智能导航叉车的卸货方法，响应于后台系统发出的卸货指令，控制智能导航叉车移动至准备位置；获取货车车厢内部的轮廓信息；再根据轮廓信息，确定货车车厢内部的货位信息；再根据货位信息，确定智能导航叉车卸货的行驶路径信息；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车移动至货车车厢内的货位点取货；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车在完成取货后移动至卸货位置完成卸货。整过卸货过程基于智能导航叉车实现，提高卸货效率，也避免在货车车厢内以及月台上安装相应装置设备，成本低。

从以上技术方案可以看出，本申请提供了一种通过基于智能导航叉车的装货方法，响应于装货指令，控制智能导航叉车移动至准备位置；再获取货车车厢内部的轮廓信息；再根据轮廓信息，确定货车车厢内部的货位信息；根据货位信息，确定智能导航叉车装货的行驶路径信息；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车移动至货物获取点取货；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车在完成取货后移动至货车车厢内的货位点完成装货。整过装货过程同样基于智能导航叉车实现，提高装货效率，也避免在货车车厢内以及月台上安装相应装置设备，成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请中提供的一种基于智能导航叉车的卸货方法实施例一的流程示意图；

图2为本申请中提供的一种基于智能导航叉车的卸货方法实施例二的流程示意图；

图3为本申请中提供的一种基于智能导航叉车的装货方法实施例一的流程示意图；

图4为本申请中提供的一种基于智能导航叉车的装货方法实施例二的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

本申请实施例公开了一种基于智能导航叉车的卸货方法。

请参阅图1，本申请实施例中提供的一种基于智能导航叉车的卸货方法的一个实施例包括步骤：

100、响应于卸货指令，控制智能导航叉车移动至准备位置；需要说明的是，卸货指令可以是货车司机通过系统后台发出，例如货车司机将货车开至货车停靠位置后，可以通过智能控制终端，例如手机连接后台系统，发出卸货指令。而智能导航叉车接收到卸货指令后就移动到准备位置准备卸货。

200、获取货车车厢内部的轮廓信息；需要说明的是，在智能导航叉车移动至准备位置后，可以通过智能导航叉车上的激光雷达或固态激光雷达或双目高清摄像头等空间传感器来扫描货车车厢内部，得到货车车厢的内部轮廓。其中为了保证扫描过程中不会被货车车厢内的货物所遮挡到，可以设置两个，且呈上下设置，并通过升降装置来控制，方便调节传感器的扫描高度，从而保证不会被货车车厢内部的货物遮挡到。本领域技术人员可以以此为基础做在智能导航叉车上做适当的改进变换，具体不做限制。

300、根据轮廓信息，确定货车车厢内部的货位信息；需要说明的是，通过获取轮廓信息来确定货车车厢内部的货位信息，方便确定后续的卸货行驶路径。其中货位信息可以是包括货位的数量，货位的排布位置关系等信息。

400、根据货位信息，确定智能导航叉车卸货的行驶路径信息；需要说明的是，例如确定了货位的数量以及排布位置关系等货位信息，就可以根据这些信息来确定智能导航叉车需要往返多少趟的卸货过程，其中根据位置排布关系也可以知道下一次的卸货过程相对于上一次的卸货过程相差的距离等信息是多少。例如，相差的行径距离是多少，以货位为两排排布，装货时，可以是一排卸完后，再卸另一排。进行其中一排位置的卸货时，每卸完一个货物，下一货物的行径路径就会增加一个货位距离，以上是考虑从外往内逐渐卸货。本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

500、根据行驶路径信息，控制智能导航叉车移动至货车车厢内的货位点取货；需要说明的是，在确定了行驶路径信息后，也就是确定了智能导航叉车每次卸货的行驶路径信息了，因此，根据该行驶路径信息可以控制智能导航叉车先行驶至货车车厢内的货物点进行取货，再执行后续步骤。

600、根据行驶路径信息，控制智能导航叉车在完成取货后移动至卸货位置完成卸货。需要说明的是，在完成上述取货后，即可控制智能导航叉车移动至卸货位置，将货物卸下，完成卸货。其中卸货位置可以是指定的卸货架或者卸货台上，具体不做限制。

从以上技术方案可以看出，本申请提供了一种通过基于智能导航叉车的卸货方法，响应于后台系统发出的卸货指令，控制智能导航叉车移动至准备位置；获取货车车厢内部的轮廓信息；再根据轮廓信息，确定货车车厢内部的货位信息；再根据货位信息，确定智能导航叉车卸货的行驶路径信息；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车移动至货车车厢内的货位点取货；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车在完成取货后移动至卸货位置完成卸货。整过卸货过程基于智能导航叉车实现，提高卸货效率，也避免在货车车厢内以及月台上安装相应装置设备，成本低。

以上为本申请实施例提供的一种基于智能导航叉车的卸货方法的实施例一，以下为本申请实施例提供的一种基于智能导航叉车的卸货方法的实施例二，具体请参阅图2。

一种基于智能导航叉车的卸货方法，包括步骤：

101、响应于卸货指令，控制智能导航叉车移动至准备位置；需要说明的是，该步骤101与上述实施例1中的步骤100相同，具体不做过多赘述。

201、判断货车停靠位置上是否停靠有货车，若是，执行后续步骤；若否，则可以继续扫描，直到判断到有货车，其中如果在预设的一段时间内都没有判断到有货车，则放弃执行这次卸货指令，等待下次卸货指令。需要说明的是，可以通过智能导航叉车上的双目高清摄像头等空间传感器对货车停靠位置进行扫描，获取图像信息，再将图像信息与预置的图像信息进行比对，再根据比对结果判断是否有货车停靠在该位置，避免出现运空的情况。另外，也可以通过图像信息的比对判断货车是否停准/停正，如果没有可以通过发出相应的警报信号，例如语音提示司机重新将货车停靠准确。

301、获取货车车厢内部的轮廓信息；需要说明的是，该步骤与上述实施例1中的步骤200相同，具体不做过多的赘述。

401、将轮廓信息与预置的参数数据库配对，确定货车车厢的参数信息；需要说明的是，参数数据库为多种轮廓信息以及与多种轮廓信息匹配的车厢参数信息组成。将获取到的轮廓信息与参数数据库中的轮廓信息进行匹配，就可以得到这个轮廓信息所匹配对应的车厢参数是什么了。

402、根据参数信息，确定出货车车厢内部的货位信息；需要说明的是，当获取到车厢的参数信息后，就可以从车厢的参数信息中确定需要的货位信息，其中货位信息可以是包含与参数信息中，又或者是通过参数信息计算得出。例如，当参数信息是车厢内部空间的尺寸信息时，可以结合卸货指令中包含的货物信息来推算出这一车厢内部可以放置多少货物，货物能够如何放置，货物点位置在哪里等待。以上实施手段，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

501、根据货位信息与预设slam导航数字地图之间的关系，得到货车车厢内部的货位点坐标；需要说明的是，slam导航数字地图为卸货区域的全局地图信息，当获取到货车停靠位置上的货车车厢的货位信息后，就可以将这一货位信息重叠到预设slam导航数字地图上，进而计算出货车车厢内部的货位点坐标是什么。具体的，在获取到货车车厢内部轮廓信息时，该轮廓信息就可以合并到slam导航数字地图上，对该轮廓信息所在位置形成绝对坐标地图，再从获取的货位信息中提取相对坐标，再将该相对坐标叠加到形成的绝对坐标地图上，即可知道货位点坐标。以上实施手段，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

502、根据货位点坐标、准备位置坐标以及卸货位置坐标之间的关系，确定智能导航叉车卸货的行驶路径信息；需要说明的是，在获取到货位点坐标之后，即可与准备位置坐标以及卸货位置坐标之间的关系来确定这三个坐标之间的行驶路径信息。例如，在地图上标记好三个目的点后，即可通过智能导航功能运算出相应的行驶路径，使得智能导航叉车能够在这三个坐标点之间来回行驶，完成卸货过程。

601、根据行驶路径信息，控制智能导航叉车移动至货车车厢内货位点位置；需要说明的是，在确定了上述的行驶路径信息后，即可先控制智能导航叉车先移动至货车车厢内的货位点位置。

602、判断货位点位置的货物是否摆正；需要说明的是，在到达货位点位置后，可以通过智能导航叉车上的激光雷达等传感器进行扫描，确定货物是否摆正，方便后续步骤执行的选择。其中判断过程可以是通过图像信息比对等方式进行，具体不做限制，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换。

603、当判断结果为是，控制智能导航叉车直接叉取货物；需要说明的是，如果判断货物摆放是正确的，不偏离的情况下，则可以控制智能导航叉车直接叉取货物。

604、当判断结果为否，控制智能导航叉车调整至与货物的摆放姿态角度相同，再叉取货物。需要说明的是，当判断不正确的时候，这个时候就需要根据扫描的图像信息，对比该图像信息，判断货物摆放姿态角度偏转了多少，再根据这个信息来计算得到智能导航叉车需要相应偏转多少角度。从而保证智能导航叉车的叉脚能够对齐货物的叉取位置。同样的，这一调节对位过程可以基于智能导航叉车上的空间感知传感器实现，对应的可以增加多组这样的空间感知传感器，提高校正对位的准确性。

605、根据行驶路径信息，控制智能导航叉车在完成取货后移动至卸货位置完成卸货。需要说明的是，该步骤与上述步骤600相同，具体不做过多的赘述。

606、重复上述步骤601至步骤605至货车车厢内的所有货物的卸货完成。

从以上技术方案可以看出，本申请提供了一种通过基于智能导航叉车的卸货方法，响应于后台系统发出的卸货指令，控制智能导航叉车移动至准备位置；获取货车车厢内部的轮廓信息；再根据轮廓信息，确定货车车厢内部的货位信息；再根据货位信息，确定智能导航叉车卸货的行驶路径信息；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车移动至货车车厢内的货位点取货；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车在完成取货后移动至卸货位置完成卸货。整过卸货过程基于智能导航叉车实现，提高卸货效率，也避免在货车车厢内以及月台上安装相应装置设备，成本低。

请参阅图3，本申请实施例中提供的一种基于智能导航叉车的装货方法的一个实施例包括步骤：

10、响应于装货指令，控制智能导航叉车移动至准备位置；需要说明的是，同样的，装货指令与上述实施例中步骤100的卸货指令相同，可以是货车司机通过系统后台发出，例如货车司机将空的货车开至货车停靠位置后，可以通过智能控制终端，例如手机连接后台系统，发出装货指令。而智能导航叉车接收到装货指令后就移动到准备位置准备装货。

20、获取货车车厢内部的轮廓信息；需要说明的是，在智能导航叉车移动至准备位置后，可以通过智能导航叉车上的激光雷达或固态激光雷达或双目高清摄像头等空间传感器来扫描货车车厢内部，得到货车车厢的内部轮廓。本领域技术人员可以以此为基础做在智能导航叉车上做适当的改进变换，具体不做限制。

30、根据轮廓信息，确定货车车厢内部的货位信息；需要说明的是，通过获取轮廓信息来确定货车车厢内部的货位信息，方便确定后续的装货行驶路径。其中货位信息可以是包括货位的数量，货位的排布位置关系等信息，从而方便后续装货时，能够将货物装入货车车厢内部的相应货位点。

40、根据货位信息，确定智能导航叉车装货的行驶路径信息；需要说明的是，需要说明的是，例如确定了货位的数量以及排布位置关系等货位信息，就可以根据这些信息来确定智能导航叉车需要往返多少趟的装货过程，其中根据位置排布关系也可以知道下一次的装货过程相对于上一次的装货过程相差的距离等信息是多少。例如，相差的行径距离是多少，以货位为两排排布，装货时，可以是一排装满后，再装另一排。进行其中一排位置的装货时，每装完一个货物，下一货物的行径路径就会减少一个货位距离。以上是从内往外依次装货。本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

50、根据行驶路径信息，控制智能导航叉车移动至货物获取点取货；需要说明的是，在确定了行驶路径信息后，也就是确定了智能导航叉车每次装货的行驶路径信息了，因此，根据该行驶路径信息可以控制智能导航叉车先行驶至货物获取点进行取货，再执行后续步骤。其中货物获取点可以是货物架等放置货物的平台。

60、根据行驶路径信息，控制智能导航叉车在完成取货后移动至货车车厢内的货位点完成装货。需要说明的是，在完成上述取货后，即可控制智能导航叉车移动至货车车厢内的货位点位置，将货物装入，完成装货。

从以上技术方案可以看出，本申请提供了一种通过基于智能导航叉车的装货方法，响应于装货指令，控制智能导航叉车移动至准备位置；再获取货车车厢内部的轮廓信息；再根据轮廓信息，确定货车车厢内部的货位信息；根据货位信息，确定智能导航叉车装货的行驶路径信息；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车移动至货物获取点取货；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车在完成取货后移动至货车车厢内的货位点完成装货。整过装货过程同样基于智能导航叉车实现，提高装货效率，也避免在货车车厢内以及月台上安装相应装置设备，成本低。

以上为本申请实施例提供的一种基于智能导航叉车的装货方法的实施例一，以下为本申请实施例提供的一种基于智能导航叉车的装货方法的实施例二，具体请参阅图4。

11、响应于装货指令，控制智能导航叉车移动至准备位置；需要说明的是，该步骤与上述实施例中的步骤10相同，具体不做过多赘述。

21、判断货车停靠位置上是否停靠有货车，若是，执行后续步骤；若否，则可以继续扫描，直到判断到有货车，其中如果在预设的一段时间内都没有判断到有货车，则放弃执行这次卸货指令，等待下次卸货指令。需要说明的是，可以通过智能导航叉车上的双目高清摄像头等空间传感器对货车停靠位置进行扫描，获取图像信息，再将图像信息与预置的图像信息进行比对，再根据比对结果判断是否有货车停靠在该位置，避免出现运空的情况。另外，也可以通过图像信息的比对判断货车是否停准/停正，如果没有可以通过发出相应的警报信号，例如语音提示司机重新将货车停靠准确。另外，还可以通过图像信息的比对判断该货车车厢内部是否为空车，是否残留有货物，避免对装货造成影响，判断如果出现残留货物，也可以通过语音提示的方式提醒货车司机。

31、获取货车车厢内部的轮廓信息；需要说明的是，该步骤与上述实施例中的步骤20相同，具体不做过多的赘述。

41、将轮廓信息与预置的参数数据库配对，确定货车车厢的参数信息；需要说明的是，参数数据库为多种轮廓信息以及与多种轮廓信息匹配的车厢参数信息组成。将获取到的轮廓信息与参数数据库中的轮廓信息进行匹配，就可以得到这个轮廓信息所匹配对应的车厢参数是什么了。

42、根据参数信息，确定出货车车厢内部的货位信息。需要说明的是，当获取到车厢的参数信息后，就可以从车厢的参数信息中确定需要的货位信息，其中货位信息可以是包含与参数信息中，又或者是通过参数信息计算得出。例如，当参数信息是车厢内部空间的尺寸信息时，可以结合装货指令中包含的货物信息来推算出这一车厢内部可以放置多少货物，货物能够如何放置，货物点位置在哪里等待。以上实施手段，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

51、根据货位信息与预设slam导航数字地图之间的关系，得到货车车厢内部的货位点坐标；需要说明的是，slam导航数字地图为卸货区域的全局地图信息，当获取到货车停靠位置上的货车车厢的货位信息后，就可以将这一货位信息重叠到预设slam导航数字地图上，进而计算出货车车厢内部的货位点坐标是什么。具体的，在获取到货车车厢内部轮廓信息时，该轮廓信息就可以合并到slam导航数字地图上，对该轮廓信息所在位置形成绝对坐标地图，再从获取的货位信息中提取相对坐标，再将该相对坐标叠加到形成的绝对坐标地图上，即可知道货位点坐标。以上实施手段，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

52、根据货位点坐标、准备位置坐标以及货物获取点坐标之间的关系，确定智能导航叉车装货的行驶路径信息。需要说明的是，在获取到货位点坐标之后，即可与准备位置坐标以及货物获取点坐标之间的关系来确定这三个坐标之间的行驶路径信息。例如，在地图上标记好三个目的点后，即可通过智能导航功能运算出相应的行驶路径，使得智能导航叉车能够在这三个坐标点之间来回行驶，完成装货过程。

61、根据行驶路径信息，控制智能导航叉车移动至货物获取点位置；需要说明的是，在确定了上述的行驶路径信息后，即可先控制智能导航叉车先移动至货物获取点位置。

62、判断货物获取点位置的货物是否摆正；需要说明的是，在到达货物获取点位置后，可以通过智能导航叉车上的激光雷达等传感器进行扫描，确定货物是否摆正，方便后续步骤执行的选择。其中判断过程可以是通过图像信息比对等方式进行，具体不做限制，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换。

63、当判断结果为是，控制智能导航叉车直接叉取货物；需要说明的是，如果判断货物摆放是正确的，不偏离的情况下，则可以控制智能导航叉车直接叉取货物。

64、当判断结果为否，控制智能导航叉车调整至与货物的摆放姿态角度相同，再叉取货物。需要说明的是，当判断不正确的时候，这个时候就需要根据扫描的图像信息，对比该图像信息，判断货物摆放姿态角度偏转了多少，再根据这个信息来计算得到智能导航叉车需要相应偏转多少角度。从而保证智能导航叉车的叉脚能够对齐货物的叉取位置。同样的，这一调节对位过程可以基于智能导航叉车上的空间感知传感器实现，对应的可以增加多组这样的空间感知传感器，提高校正对位的准确性。

65、根据行驶路径信息，控制智能导航叉车在完成取货后移动至货车车厢内的货位点完成装货。需要说明的是，该步骤与上述实施例中的步骤60相同，具体不做过多的赘述。

66、重复上述步骤61至步骤65至货车车厢内的所有货物的卸货完成。

从以上技术方案可以看出，本申请提供了一种通过基于智能导航叉车的装货方法，响应于装货指令，控制智能导航叉车移动至准备位置；再获取货车车厢内部的轮廓信息；再根据轮廓信息，确定货车车厢内部的货位信息；根据货位信息，确定智能导航叉车装货的行驶路径信息；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车移动至货物获取点取货；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车在完成取货后移动至货车车厢内的货位点完成装货。整过装货过程同样基于智能导航叉车实现，提高装货效率，也避免在货车车厢内以及月台上安装相应装置设备，成本低。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的待安装电网网络，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个待安装电网网络，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。