一种自动升降式的AGV装置和一种传输系统的制作方法

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种自动升降式的agv装置和一种传输系统。

背景技术：

在汽车白车身焊装输送的技术领域中，主要使用两种输送设备，第一种：由于同一线体(例如侧围线)各工位之间是串联的生产模式，故常采用固定式可升降的滚床进行工件及工装的输送；第二种：由于不同线体(例如侧围线与总拼线)之间大都是并行生产布局方式，故会通常采用空中悬挂输送链进行工件及工装的输送，然而，在此两种输送方式中，一旦输送设备依据现有生产工艺布局进行固定安装，那么后续调整会十分困难，无法适应车身柔性化的生产方式。

目前，随着汽车个性化定制时代的逼近以及车身柔性化生产技术的快速发展，汽车车身焊接生产线由传统串联式流水式作业形式逐渐向分布式通用型独立工作站作业形式转化；加之自动引导小车(英文翻译：automatedguidedvehicle，简称“agv”)技术的发展，目前汽车车身焊接生产线的形式路径可根据工位布置以及生产工艺流程的改变而灵活改变，且运行路径改变的费用与传统的刚性输送设备相比非常低廉，越来越显著的优势使得agv技术越来越多地应用于汽车车身焊装生产线上。基于此，未来汽车车身焊装车间的运输系统将会基于上述三种主要的运输设备特点进行布置规划。

然而对于agv技术应用来说，agv装置如何分别与滚床、悬挂输送链等传统车身焊装线传输设备装置的精准快速对接是目前各汽车公司亟待解决的问题，且agv举升装置通常采用电机驱动蜗轮蜗杆的结构形式，因此其有效举升距离在100mm以内，且由于电机功率有限而无法有效举升重型(质量超过1.5吨)的物体。

技术实现要素：

有鉴于此，有必要提供一种能够分别与滚床、悬架输送链等传输设备精准快速对接且能提高有效举重能力的自动升降式的agv装置和一种传输系统。

本实用新型提供了一种自动升降式的agv装置，包括平台、底座以及铰接于所述平台与所述底座之间的举升机构，所述底座为agv底座，所述举升机构为液压式举升机构且能嵌于所述底座内，所述平台通过所述举升机构自动升降地安装于所述底座。

一优选实施例中，所述举升机构为液压式平行剪刀叉举升机构，所述底座上靠近所述平台的一侧设有安装槽，所述举升机构的一端安装于所述安装槽的内壁。

一优选实施例中，所述自动升降式的agv装置还包括升降地设于所述平台与所述底座之间的升降导向机构，所述升降导向机构为多个，所述升降导向机构对称且垂直地设于所述平台或所述底座中心对应的两侧，所述升降导向机构设于所述平台或所述底座的四角。

一优选实施例中，所述升降导向机构包括第三基座、导杆和导向轴承组件，所述导杆的一端通过第三基座安装于所述平台，所述导向轴承组件固定于所述底座，所述底座上设有与所述导杆对应的导向槽，所述导杆的另一端插入所述导向轴承组件以沿竖直方向上下移动地安装于所述导向槽。

一优选的实施例中，所述平台上设有用于引导工装夹具传输的定位导向机构，所述定位导向机构包括第一基座和设于所述第一基座中部的两侧的轴承、定位销，所述第一基座安装于所述平台的两端附近，所述轴承设于所述定位销的周向凹槽。

一优选实施例中，所述平台还设有用于装夹工装夹具的锁紧机构，所述锁紧机构包括第二基座、气缸、连杆机构和卡爪，所述第二基座安装于所述平台，所述气缸设于所述第二基座的一第一端，所述卡爪包括第一卡爪和第二卡爪，所述第一卡爪设于所述第二基座的所述第一端的对应端，第二卡爪设于所述气缸上靠近所述第二卡爪的一端，所述连杆机构分别铰接于所述第一卡爪和所述第二卡爪，所述气缸在动力驱动下使第二卡爪靠近或远离所述第二基座的所述第一端并通过所述连杆机构的旋转带动所述第一卡爪与所述第二卡爪相互远离或靠近。

一优选实施例中，所述自动升降式的agv装置上还包括有安全插销座，所述安全插销座与安全插销配合使用。

本实用新型还涉及一种传输系统，其包括以上所述的自动升降式的agv装置。有关于利用自动升降式的agv装置在传输系统之间传输工装夹具的具体技术，可参见现有技术，在此不做赘述。

综上所述，本实用新型通过提供安装于底座的安装槽的液压式举升机构以提高举升能力，满足了举升车身焊接用工装夹具的要求且节约了布置空间；同时本实用新型还通过提供随平台在竖直方向上下移动的升降导向机构，以更好地保证在举升平台的过程中升降的平行度。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本实用新型自动升降式的agv装置的一具体实施例的结构示意图；

图2为图1中底座的底部的结构示意图；

图3为图1中平台与底座之间的升降导向机构的结构示意图；

图4为图1中平台上的定位导向机构的结构示意图

图5为图1中平台上的锁紧机构的结构示意图；

图6为自动升降式的agv装置上安全插销与安全插销座安装的结构示意图；

图7为自动升降式的agv装置上安全插销闲置于安全插销座上的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本实用新型详细说明如下。

如图1所示，本实用新型提供了一种自动升降式的agv装置，包括平台10、底座20以及举升机构30。

本实用新型中，举升机构30为液压式举升机构，会比现有技术中由电机驱动的涡轮蜗杆式的举升机构结构简单、可靠性高且成本低廉。

一并参考图2，一优选的具体实施例，举升机构30为本身带有液压泵而为举升平台10提供举升力的液压式平行剪刀叉举升机构；底座20为agv底座，举升机构30设于平台10与底座20之间，使得平台10通过举升机构30能够自动升降地安装于底座20，便于自动升降式的agv装置能够与不同高度的固定输送设备的工位对接以传输工装夹具。其他实施例中，举升机构30还可为框体式、折叠式等其他液压式举升机构。

举升机构30能完全嵌于底座20的第一侧内；具体地，在底座20上靠近所述平台的一侧开设有安装槽21，举升机构30的一端铰接地安装于安装槽21，举升机构30相对于安装槽21、平台10旋转进而使得平台10相对于底座20在竖直方向上上下移动以达到自动升降的效果。一优选具体实施例中，安装槽21设于底座20的第一侧的中部，举升机构30设置于安装槽21的一侧内壁，不但提高了负重能力和举升的平稳性，而且使得举升机构30能够完全嵌于底座20的安装槽2内1以极大地节省agv整体的布置空间；即整个自动升降式的agv装置的高度可设计的很低，仅有460mm以使得其最大可举升4吨重的物体，大大增强了负重能力，也满足了举升车身焊接用工装夹具的要求。

为了消除因举升机构30自身加工精度造成的在平台10举升过程中产生的不稳定而易倾斜的问题，自动升降式的agv装置还包括多个自动升降地设于平台10与底座20之间的升降导向机构40，升降导向机构40对称、垂直地设于平台10或底座20中心对应的两侧而为平台10在竖直方向上下移动时提供竖向、持续的支撑力。一优选具体实施例中，升降导向机构40为4个，且平台10、底座20均为矩形，而此时为了最大程度地提高平台10举升过程中的稳定性，升降导向机构40对称且垂直地设于平台10或底座20的四角。

具体地，如图3所示，升降导向机构40包括第三基座40a、导杆40b和导向轴承组件40c，导杆40b的一端通过第三基座40a并结合螺钉或螺丝以螺接于平台10，导向轴承组件40c固定于底座20，底座20上设有与导杆40b对应的导向槽20a，导杆40b的另一端插入导向轴承组件以使得导杆40b可沿竖直方向上下移动地安装于导向槽20a。一优选具体实施例中，导杆40b为正方体结构；在其他具体实施例中，导杆40b的形状还可为柱形等其他结构，具体在此不做限制。

再次参考图1，平台10上设有定位导向机构12和锁紧机构13以对工装夹具进行引导、装夹，实现工装夹具在平台10的传输。

本实用新型具体实施例中，定位导向机构12螺接于平台10的前后两端附近；具体地，定位导向机构12设于平台10的前后两端的中心框架区域以分别对工装夹具进行y向的定位和x向的引导；同时锁紧机构13设于平台10中部框架区域，以对传输至锁紧机构13处的工装夹具进行二次锁紧，保证工装夹具在平台10上传输的稳定性和精度。

如图4所示，定位导向机构12包括第一基座12a和设于第一基座12a中部的两侧的轴承12b、定位销12c，第一基座12a通过螺母或螺丝以螺接的方式安装于平台10的前后两端附近，轴承12b设于定位销12c的周向凹槽。

如图5所示，锁紧机构13包括第二基座13a、气缸13b、连杆机构13c和卡爪13d，第二基座13a安装于平台10，气缸13b设于第二基座13a的一第一端；卡爪13d包括第一卡爪131和第二卡爪132，第一卡爪131设于第二基座13a上第一端的对应端，第二卡爪132设于气缸13b上靠近第二卡爪132的一端，连杆机构13c分别铰接于第一卡爪131和第二卡爪132，即连杆机构13c分别能够相对于第一卡爪131、第二卡爪132旋转，使用连杆机构13c时，首先连杆机构13c的气缸13b在动力驱动下带动第二卡爪132靠近或远离第二基座13a的第一端，并通过连杆机构13c的旋转带动第一卡爪131与第二卡爪132相互远离或靠近，以便于能够锁紧不同尺寸的工装夹具。再次参考图1，平台10上还包括滚轮11，滚轮11设于平台10的两侧端，以带动传送带驱动控制传输工装夹具的速度。

参考图2，在底座20上与举升机构30对应的底部设有液压泵总成21a、电池21b和agv控制模块21c；详细地，为了能够更好地节省本实用新型提供的自动升降式的agv装置整体布置的空间，液压泵总成21a、电池21b和agv控制系统模块21c布置到与举升机构30对应的底座20的中间空隙区域，且电池21b可向液压泵总成21a和agv控制模块21c供电以提供动力。本实用新型提供的滚轮11、升降导向机构40以及锁紧机构13的气缸13b等有关于传输工装夹具的驱动动力可来源于现有技术中的电能、机械能，有关于其相关的技术特征可参见现有技术，具体在此不做赘述。

为了提高本实用新型提供的自动升降式的agv装置的自动化效果，自动升降式的agv装置还设有与自动化元部件相关的零部件，以提高传输工装夹具和与固定传输设备对接的精准度和效率。

一优选实施例中，平台10上还设有位置传感器14，以便于精确识别并获得工装夹具在平台10上传输时的具体的位置信息。

一优选实施例中，磁导航传感器23设于底座20的中部，红外避障检测模块26b设于底座20端部；电池21b设于液压泵总成21a与agv控制模块21c之间，磁导航传感器23设于电池21b与液压泵总成21a之间，以能够使得自动升降式的agv装置实现快速避障碍、分离的目的。

一优选实施例中，底座20的底部还设有承载负重的万向轮组件22以及传输工装夹具的充电连接装置24和驱动轮组件25。详细地，万向轮组件22、驱动轮组件25对称设于底座20中部即磁导航传感器23的两侧，6个万向轮组件22对称设于底座20沿宽度方向的两端即成左右均布，且充电连接装置24设于底座20沿宽度方向的中部。

一优选实施例中，底座20外部还设有安全防撞装置26c，此安全防撞装置26c类似防撞梁装置，以提高自动升降式的agv装置传输工装夹具的安全性能和使用期限。有关于agv装置设置的相关的元部件可根据传输环境以及个性化需求进行调整，具体可参见现有技术，在此不做具体赘述。

一优选实施例中，自动升降式的agv装置还包括安全插销16和安全插销座17，安全插销座17与安全插销16配合使用以便于检修其内部各组件的安全性。参考图6和图7，在自动升降式的agv装置的平台10与底座20之间的前后端部分别设置有2个安全插销16。具体地，由于安全插销座17中设置有感应开关，以在检修时将安全插销16插入到安全插销座17中并在感应到安全插销16后，检修口的锁才会允许打开；闲置即不使用时，将安全插销16横放于安装插销座17之间的空隙以进一步节省空间。

本实用新型还涉及一种传输系统，包括与以上所述的自动升降式的agv装置。详细地，传输系统还包括固定传输设备，以利用自动升降式的agv装置在传输系统的固定传输设备(固定滚床和或悬挂输送链)之间传输工装夹，有关于在传输系统中传输的具体情况、固定传输设备的具体结构和原理等技术，可参见现有技术，在此不做赘述。

利用本实用新型提供的一种自动升降式的agv装置与固定传输设备传输工装夹具的具体过程如下：

1、根据车间生产任务计划安排(mes系统自动下发指令)，该自动升降式的agv装置自动移动到需要进行工装夹具转接的一固定式传输设备的固定工位区域，并根据该固定式传输设备上实际工装夹具的高度通过举升机构30以及升降导向机构40的调整使得平台10自动举升到相同作业高度。

2、该固定式传输设备的传输装置启动以将工装夹具传输到本实用新型提供的自动升降式的agv装置的平台10上，在工装夹具传输过程，平台10上的定位导向机构12对工装夹具进行y向定位和x向导向，平台10上的滚轮11同步启动传输工装夹具。

3、同时，在该工装夹具在平台10上传输的过程中，平台10上设置的多个位置传感器14实时监测工装夹具的具体位置，并将检测到的位置信息反馈至agv控制模块21c，进一步通过控制平台10两侧的滚轮11的转速以保证工装夹具能够精确地停靠至要到达的区域，也即是平台10上的锁紧机构13处。

4、在工装夹具停靠到位后，平台10上的锁紧机构13通过调节第一卡爪131与第二卡爪132之间的距离以将工装夹具二次精确锁紧，保证工装夹具在平台10上传输的稳定性和精度。

5、运载着工装夹具的自动升降式的agv装置通过万向轮组件22及驱动轮组件25的运动移动离开固定传输设备到需要接件的另一固定传输设备的固定工位。

6、在到达该固定传输设备的固定工位后，自动升降式的agv装置和该固定传输设备再通过执行上述5步的反转步骤以将工装夹具传输到该固定工位。

综上，本实用新型通过提供安装于底座的第一端内部的液压式举升机构以提高举升能力，满足了举升车身焊接用工装夹具的要求且节约了布置空间；同时本实用新型还通过提供随平台在竖直方向上下移动的升降导向机构，以更好地保证在举升平台的过程中升降的平行度；并增设安全插销以方便该自动升降式的agv装置在检修时举升装置的安全性。

以上，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。