一种安全型汽车零部件加工用机械手的制作方法

本实用新型涉及汽车零部件加工技术领域，尤其涉及一种安全型汽车零部件加工用机械手。

背景技术：

近年来，我国汽车零部件产业规模不断提升，汽车零部件行业自20世纪90年代以来，已经形成全球生产、全球采购的体系，整车商按照qcds或qcdd的原则在全球范围内对汽车零部件实行统一采购，也使汽车成为了典型的国际化产品，而基于汽车零部件本身的专业性与复杂性，使整车厂的自制率受到约束，更多的是寻求外部独立零部件供应商的供货，从而产生了金字塔式的多层供应商体系，中国作为汽车产业共给体系的重要一环，汽车零部件行业也得以大力发展；汽车零部件行业进一步拆分则可以大致分为底盘、电子电器、动力系统以及内外饰车身附件四个子行业；机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物品或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，收不是用来抓取工件的部件，运动机构使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制来完成特定动作；目前，对于汽车零部件加工的过程中，对于一些比较重或具有自身形状特性的汽车零部件，现有技术中通常会使用到机械手来进行加工，目前用到的机械手通常都是两个夹爪的结构，但是，对汽车零部件进行夹持的过程中，由于汽车零部件本身形状的特性，可能会导致汽车零部件夹持不稳、夹持掉落的特性；现有技术中机械手底座分为两类：固定式底座、移动式底座，固定式底座一般通过螺栓固定在地面上，不方便移动机械手的位置，移动式底座直接在底座底部安装滑轮，虽然方便移动机械手，机械手与地面处于分离的状态，当机械手底座固定特定位置工作时，底座与地面不固定，容易出现机械手重心偏离，降低了机械手的稳定性；大多数机械手为竖直放置，对于大多数机械手而言，多数机械手只能进行小角度旋转，而且大多数机械手的抓取尺寸是固定的，由于汽车零部件尺寸并不是相同的，当机械手对汽车零部件进行抓取时，很难实现不同尺寸的抓取，费时又费力，耽误工作进程，所以对本申请对机械手进行了改进。

技术实现要素：

根据以上技术问题，本实用新型提供一种安全型汽车零部件加工用机械手，包括连接台、转台、第一活动臂、第二活动臂，第一活动关节、第二活动关节、第三活动关节、吸盘座、吸盘支架、真空吸盘、真空发生器、底座，所述底座包括底座架、底座顶板、支撑板、滑轮、轮槽、连接杆a、连接杆b、连接杆固定块、弹簧、弹簧固定块、滑动机构、滑动杆、滑动凹槽、伸缩机构、伸缩块、控制器a，所述支撑板安装在底座架上，所述支撑板底部开设有轮槽，所述轮槽数量为四个，所述滑槽分布安装在所述支撑板底部，所述轮槽内安装有滑轮，所述滑轮上部卡在轮槽底部，所述轮槽的高度不低于滑轮的高度，所述伸缩机构安装在底座顶板上，所述伸缩机构上安装有伸缩块，所述底座两侧安装有滑动机构，所述滑动机构内部开设有滑动凹槽，所述滑动凹槽内通过螺栓安装有滑动杆，所述滑动杆两侧安装有连接杆固定块，所述支撑板两侧安装有连接杆固定块，所述连接杆固定块之间通过螺丝安装有连接杆a、连接杆b，所述连接杆a、连接杆b通过螺丝固定，所述连接杆a侧边安装有弹簧固定块，所述弹簧固定块之间连接有弹簧，所述滑动机构与控制器a连接，所述控制器a安装在底座内，所述控制器a与外界电源连接，所述连接台通过螺栓安装有连接台，所述连接台上设置有动力装置，所述动力装置为电机，所述连接台通过螺栓安装有转台,所述连接台的外径大于转台外径，所述转台上安装有第一活动关节，所述第一活动关节通过螺栓安装有第一活动臂，所述第一活动臂内部安装有位置传感器，所述位置传感器与中央控制器连接，所述中央控制器与外界电源连接，所述第一活动臂内部安装有气缸，所述气缸与控制器b连接，所述控制器b与外界电源连接，所述连接台侧面安装有伸缩杆固定块，所述第一活动臂侧面安装有伸缩杆固定块，所述伸缩杆固定块之间通过螺栓安装有伸缩杆，所述第一活动臂上侧安装有第二活动关节，所述第二活动关节与第二活动臂通过螺栓安装，所述第二活动臂内部安装有位置传感器，所述位置传感器与中央控制器连接，所述第一活动臂侧面安装有伸缩杆固定块，所述第二活动臂侧面安装有伸缩杆固定块，所述伸缩杆固定块之间通过螺栓安装有伸缩杆，所述第二活动臂与第三活动关节连接，所述第三活动关节与吸盘座连接，所述吸盘座内部安装有真空发生器，所述真空发生器包括喷管、负压腔、接收管、真空口吸入口、排气口，所述喷管与接收管连接，所述接收管右侧安装有排气口，所述接收管上侧开设有负压腔，所述接收管下侧安装有真空发生器吸气口，所述吸盘座上通过螺栓安装有吸盘支架，所述吸盘支架包括一个横向杆，两个纵向杆，所述横向杆中间设有凹槽，所述横向杆内套有纵向杆，所述纵向杆两端开设有滑槽，所述滑槽内通过螺栓安装有真空吸盘，所述真空吸盘数量为四个，所述真空吸盘开设有真空吸盘出气口，所述真空吸盘出气口与真空发生器吸气口通过橡胶管连接，所述真空吸盘与位置传感器连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型在底部安装了一对可伸缩的滑轮，滑动板在滑动机构的滑槽中运动来通过连接杆a、连接杆b来带动底座底部的支撑板运动，当滑动杆向上运动正好完全压缩伸缩装置的伸缩块时，滑轮进入轮槽，这时底座固定在地面上，需要移动底座时，通过控制器a来对滑动机构进行滑动，滑动杆与伸缩机构的伸缩块无接触即为可移动底座，通过改进，机械手底座方便随时移动与固定，方便快捷，加快工作效率；本实用新型安装了连接台，连接台上安装有转台，可以实现360°旋转，对于抓取的汽车零部件可以放置在指定位置上；本实用新型安装了真空发生器、可调节真空吸盘和位置传感器，真空发生器的吸气口与真空吸盘的真空吸盘出气口通过喷管连接进行吸气，使真空吸盘与汽车零部件吸附固定，位置传感器用于检测第一活动臂和第二活动臂的俯仰角度来固定机械手的位置，机械手改进为吸盘机械手，对于不同的汽车零部件抓取，通过滑槽和凹槽来调节吸盘的位置，方便快捷，节省大量时间，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型整体图示意图；

图2为本实用新型剖视图；

图3为本实用新型真空吸盘支架结构示意图；

图4为本实用新型吸盘整体图；

图5为本实用新型真空发生器原理图。

如图，底座1、底座架2、底座顶板3、支撑板4、滑轮5、轮槽6、连接杆a7、连接杆b8、连接杆固定块9、弹簧10、弹簧固定块11、滑动机构12、滑动杆13、滑动凹槽14、伸缩机构15、伸缩块16、控制器a17、连接台18、动力装置19、转台20、第一活动臂21、第二活动臂22、第一活动关节23、第二活动关节24、第三活动关节25、位置传感器26、中央控制器27、气缸28、控制器b29、伸缩杆固定块30、伸缩杆31、螺栓32、吸盘座33、吸盘支架34、真空吸盘35、真空吸盘出气口36、真空发生器37、喷管38、负压腔39、接收管40、真空发生器吸气口41、排气口42、横向杆43、凹槽44、纵向杆45、滑槽46。

具体实施方式

实施例1

本实用新型是一种安全型汽车零部件加工用机械手，包括底座1、连接台18、动力装置19、转台20、第一活动臂21、第二活动臂22、第一活动关节23、第二活动关节24、第三活动关节25、位置传感器26、中央控制器27、气缸28、控制器b29、伸缩杆固定块30、伸缩杆31、螺栓32、吸盘座33、吸盘支架34、真空吸盘35、真空吸盘真空吸盘出气口36、真空发生器37，底座包括底座架2、底座顶板3、支撑板4、滑轮5、轮槽6、连接杆a7、连接杆b8、连接杆固定块9、弹簧10、弹簧固定块11、滑动机构12、滑动杆13、滑动凹槽14、伸缩机构15、伸缩块16、控制器a17，支撑板4安装在底座架2上，支撑板4底部开设有轮槽6，轮槽6内安装有滑轮5，滑轮5上部刚好卡在轮槽6底部，轮槽6的高度不低于滑轮5的高度，伸缩机构15安装在底座顶板3，伸缩机构13上安装有伸缩块16，底座1两侧安装有滑动机构12，滑动机构12内部开设有滑动凹槽14，滑动凹槽14内通过螺栓安装有滑动杆13，滑动杆13两侧安装有连接杆固定块9，支撑板4两侧安装有连接杆固定块9，连接杆固定块9之间通过螺丝安装有连接杆a7、连接杆b8，连接杆a7、连接杆b8通过螺丝固定，连接杆a7侧边安装有弹簧固定块11，弹簧固定块11之间连接有弹簧10，滑动机构12与控制器a17连接，控制器a17安装在底座顶板3上，控制器a15与外界电源连接；连接台18通过螺栓安装底座1上，连接台18上设置有动力装置17，动力装置17为电机，连接台18通过螺栓安装有转台20,连接台18的外径大于转台20外径，转台20上安装有第一活动关节23，第一活动关节23通过螺栓安装有第一活动臂21，第一活动臂21内部安装有位置传感器26，位置传感器26与中央控制器27连接，中央控制器27与外界电源连接，第一活动臂21内部安装有气缸28，气缸28与控制器b29连接，控制器b29与外界电源连接，连接台18侧面安装有伸缩杆固定块30，第一活动臂21侧面安装有伸缩杆固定块30，伸缩杆固定块30之间通过螺栓32安装有伸缩杆31，第一活动臂21上侧安装有第二活动关节24，第二活动关节24与第二活动臂22通过螺栓安装，第二活动臂22内部安装有位置传感器26，位置传感器26与中央控制器27连接，第一活动臂21侧面安装有伸缩杆固定30，第二活动臂22侧面安装有伸缩杆固定块30，伸缩杆固定块30之间通过螺栓安装有伸缩杆31，第二活动臂22与第三活动关节25连接，第三活动关节25与吸盘座33连接，吸盘座33内部安装有真空发生器37，真空发生器37包括喷管38、负压腔39、接收管40、真空发生器吸气口41、排气口42，喷管38与接收管40连接，接收管40右侧安装有排气口42，接收管40上侧开设有负压腔39，接收管40下侧安装有真空发生器吸气口41；吸盘座33上通过螺栓安装有吸盘支架34，吸盘支架34包括一个横向杆43，两个纵向杆45，横向杆43中间设有凹槽44，横向杆43内套有纵向杆45，纵向杆45两端开设有滑槽46，滑槽46内通过螺栓安装有真空吸盘35，真空吸盘35数量为四个，真空吸盘35开设有真空吸盘出气口36，真空吸盘出气口36与真空吸盘吸气口41通过橡胶管连接，真空吸盘35与位置传感器26连接。

实施例2

工作人员在使用该机械手时，通过控制器a17来控制滑动杆，滑动滑动凹槽14中的滑动杆13，当滑动杆13正好压缩到伸缩机构15的伸缩块16，滑轮5正好进入轮槽6中，这时底座1正好固定在地面，底座1上安装有连接台18，连接台18上安装有转台20，动力装置19控制连接台18，连接台18带动转台20可以旋转360°旋转，通过气缸28来控制第一活动臂21、第二活动臂22的摆动，位置传感器26通过中央控制器27来检测第一活动臂21与第二活动臂22的俯仰角度,根据汽车零部件的尺寸大小，真空吸盘35在吸盘支架34的凹槽44和滑槽46来调节真空吸盘35的位置，真空发生器吸气口41与真空吸盘35的真空吸盘出气口36通过橡胶管连接，对真空吸盘35内部进行吸气来吸取汽车零部件。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本实用新型提到的各个部件为现有领域常见技术，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。