照明消防机器人折叠式升降收藏装置及收藏灯组的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种智能控制照明消防机器人折叠升降收藏装置。

背景技术：

随着我国科学技术的高速发展，机器人已经在各领域得到充分利用。在消防行业，照明消防机器人主要用于消防灭火、排烟，侦察、救援等危险场合。目前现有的升降装置，举升高度能够达到7m的，其收藏高度基本都大于1.5m，通过实际运行发现，由于收藏高度高，重心偏高，在正常路面行驶时虽然能够保证稳定可靠，但是在坑洼、大斜坡路面行驶时仍然有倾翻的倾向。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种智能控制照明消防机器人折叠升降收藏装置，折叠升降收藏装置在需要照明时，其举升高度大于7m，而在行驶状态下收藏高度小于0.5m，而且在操作折叠升降收藏装置时具有多重保护措施，确保操作安全可靠。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

一种照明消防机器人折叠式升降收藏装置，所述折叠式升降收藏装置设置在照明消防机器人上，所述照明消防机器人包括机器人本体、电动云台和与所述电动云台连接的led灯组；所述折叠式升降收藏装置包括：折叠式框架、下框架、上框架、支撑架、支架和电动伸缩顶杆；其中，

所述下框架固定在所述机器人本体上，所述下框架内侧镶嵌有下框架滑槽，所述下框架滑槽内滑动连接有下框架滑动块，所述下框架滑槽上固定有限位开关；所述上框架内侧镶嵌有上框架滑槽，所述上框架滑槽内滑动连接有上框架滑动块；

所述折叠式框架包括相对设置的两组折叠支架，两组折叠支架通过对应弯折处设置的连接轴和连接套连接，所述折叠支架通过设置在所述连接轴上的推杆进行升降运动；

所述折叠支架的末端与所述下框架滑动块连接，所述折叠支架的顶端与所述上框架滑动块连接；

所述支撑架与所述上框架刚性连接，所述支架与所述支撑架螺纹连接，所述电动伸缩顶杆固定在所述支撑架上，所述电动伸缩顶杆通过过度套与所述电动云台连接。

可选的，所述电动伸缩顶杆内部设置有上限位开关和下限位开关，所述上限位开关与所述电动伸缩顶杆顶端的距离小于所述下限位开关与所述电动伸缩顶杆顶端的距离。

可选的，所述推杆为液压推杆或电动推杆。

可选的，所述推杆为液压推杆时，所述折叠式升降收藏装置还包括：设置在所述机器人本体上的直流电机、液压泵、液压阀、压力传感器和液压油箱；其中，

所述直流电机的输出轴与所述液压泵通过轴套连接，所述液压泵与所述液压推杆连接，所述液压阀和所述液压油箱均与所述液压泵连接，所述压力传感器设置在所述液压阀上，用于采集所述液压阀的出油口压力和回油口压力。

一种折叠式升降收藏灯组，所述折叠式升降收藏灯组包括led灯组、电动云台和所述的折叠式升降收藏装置；其中，

所述led灯组与所述电动云台连接，所述折叠式升降收藏装置的电动伸缩顶杆通过过度套与所述电动云台连接。

根据本实用新型提供的具体实施例，本实用新型公开了以下技术效果：

本实用新型提供的升降装置为折叠式升降，且具有收纳照明用led灯组的空间，使得整个照明装置和升降装置在使用时可以升高到7米以上，收藏时高度小于设定收纳高度，从而确保机器人在任何复杂路面均能安全行驶。采用本实用新型提供的折叠升降收藏装置，能够降低照明机器人行驶时的重心高度，降低倾翻风险，提高使用安全性，在坑洼或大斜坡路面行驶时，其优越性能尤为突出。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种照明消防机器人折叠式升降收藏装置的结构图；

图2为本实用新型实施例提供的一种智能控制照明消防机器人折叠升降装置的操作流程图；

图3为本实用新型实施例提供的一种智能控制照明消防机器人折叠升降收藏装置处于复位状态的示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的目的是提供一种智能控制照明消防机器人折叠升降收藏装置，在需要照明时，举升高度大于7m，而在行驶状态下收藏高度小于0.5m。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型实施例提供的一种照明消防机器人折叠式升降收藏装置的结构图。如图1所示，所述折叠式升降收藏装置设置在照明消防机器人上，所述照明消防机器人包括机器人本体201、电动云台124和与所述电动云台转动连接的led灯组125。所述折叠式升降收藏装置包括：折叠式框架、下框架106、上框架120、支撑架121、支架119和电动伸缩顶杆122。

所述下框架106固定在所述机器人本体201上，所述下框架106内侧镶嵌有下框架滑槽107，所述下框架滑槽107内滑动连接有下框架滑动块108，所述下框架滑槽107上固定有限位开关126。所述上框架120内侧镶嵌有上框架滑槽，所述上框架滑槽内滑动连接有上框架滑动块。

本实施例中，折叠杆111通过固定轴113和固定套112组合成多节，形成相对设置的两组折叠支架，两组折叠支架通过对应弯折处设置的连接轴和连接套连接，所述折叠支架通过设置在所述连接轴上的推杆115进行升降运动。

折叠支架最下端的折叠杆111的末端通过销轴109、轴套110与下框架滑动块108连接。在折叠杆111中间端连接轴镶嵌焊接固定套112，所述固定轴113通过固定套112将折叠杆111与第二连接轴114b滑动连接成整体。所述折叠杆111顶端镶嵌焊接有第一角套116，所述第一连接轴114a一端镶嵌焊接有第二角套118，所述角轴117穿过第一角套116、第二角套118把折叠杆111、第一连接轴114a滑动连接在一起，所述第二连接轴114b与第一连接轴114a焊接，并与左右对称的折叠杆111组成多个相互连接在一起的框架，两组所述推杆115分别对称固定在不同框架的第一连接轴与第二连接轴上，两组对称设置是为了进一步提高举升的稳定性，可以使各框架在举升过程中受力均衡。

所述折叠支架的顶端与所述上框架滑动块连接。折叠支架与上框架的具体连接方式与下框架的相同。

所述支撑架121与所述上框架120刚性连接，所述支架119与所述支撑架121螺纹连接，所述电动伸缩顶杆122固定在所述支撑架121上，所述电动伸缩顶杆122通过过度套123与所述电动云台124连接。

所述电动伸缩顶杆122内部设置有上限位开关和下限位开关，所述上限位开关与所述电动伸缩顶杆122顶端的距离小于所述下限位开关与所述电动伸缩顶杆122顶端的距离。电动伸缩顶杆的设计应用是本实用新型的创新点，它利用折叠式框架收藏后的有限空间将电动云台、led灯组收藏至该空间内，其最大优势是可以将整个led灯组在复位状态下高度下降约5米，为机器人安全行驶创造出更加有利的条件，最大程度地提高了装置的安全性和可靠性。

实际应用中，所述推杆115可选为电动推杆或液压推杆。

本实施例中，所述推杆115为液压推杆。所述折叠式升降收藏装置还包括：设置在所述机器人本体201上的直流电机101、液压泵102、液压阀103、压力传感器104和液压油箱105。所述直流电机101的输出轴与所述液压泵102通过轴套连接，所述液压泵102与所述液压推杆连接，所述液压阀103和所述液压油箱105均与所述液压泵103连接，所述压力传感器104设置在所述液压阀103上，用于采集所述液压阀103的出油口压力和回油口压力，具有双向采集功能。

本实施例中，机器人本体201上还设置有plc控制器202。所述直流电机101、压力传感器104还与所述plc控制器202电气连接，所述led灯组125、电动云台124与所述plc控制器202电气连接。

图2为本实用新型实施例提供的一种智能控制照明消防机器人折叠升降装置的操作流程图。如图2所示，一种智能控制照明消防机器人折叠升降收藏装置由于其需要动作的部件较多，而各部件之间的距离小，会出现互相碰撞的可能。为确保整个装置安全操作，可采用车载专用plc控制器对升降装置的操作进行严格控制，plc控制器202获取各传感器信号和开关信号，通过plc控制器内部集成的软件程序对操作步骤进行严格控制，能够从根本上杜绝由于操作不当而对设备及人员的伤害，具有极高的安全性。

如图2所示，当机器人上电需要操作时，plc可自动检测判断升降装置是否处于复位状态。若是，则允许操作机器人，否则，禁止机器人动作。本实施例进行自动检测判断的依据：一是压力传感器回油压力已经达到设定到位压力，二是电动伸缩顶杆下限位开关由常闭变为常开。这一步是为了确保操作机器人时，升降收藏装置在复位状态，保证机器人安全可靠行驶。在机器人工作的任何时刻，使用led灯组进行照明时，机器人的所有动作被禁止。

图3为本实用新型实施例提供的一种智能控制照明消防机器人折叠升降收藏装置处于复位状态的示意图。如图3所示，本实施例所指的“复位”状态，是指由led灯组及电动云台组成的照明装置处于收纳的状态，即电动伸缩顶杆122收缩，led灯组及电动云台收藏于上框架120，推杆115收缩使折叠支架处于完全折叠状态。处于复位状态的折叠升降收藏装置的高度h小于0.5m。

若电动伸缩顶杆在复位状态时就操作折叠升降装置的推杆上升，随着高度增加，内部收藏空间将随着缩小，在其内部收藏的灯组就会与折叠框架碰撞造成损害，为避免此种现象，实际使用中可通过plc控制器把操作步骤进行程序化，从而确保系统安全可靠工作。

当需要使用折叠升降收藏装置时，车载专用plc控制器对电动伸缩顶杆122的位置进行检测，判断电动伸缩顶杆的上限位开关是否被触发。如果电动伸缩顶杆122已经完全升起，则允许操作电动云台124和led灯组125，使其工作在需要位置，允许操作推杆115使折叠杆111开始上升。反之，若电动伸缩顶杆122在复位位置，plc控制器发出禁止操作电动云台124指令，操作者只有先把电动伸缩顶杆122升到位，才能操作电动云台124、led灯组125及推杆115，目的是为了防止误操作使led灯组125与上框架120相撞而造成事故或损坏。实际应用中，电动伸缩顶杆122内部设置有限位开关，包括上限位开关和下限位开关，读取上限位开关和下限位开关的信号即可确定电动伸缩顶杆122的位置，由plc实现智能控制，具有极强的实用性和创新性。

当电动伸缩顶杆122上升到位后，其内部的上限位开关发出上升到位信号，plc控制器解除禁止推杆升起操作，折叠杆111在推杆115的作用下开始伸展，达到需要高度(或最大高度)，然后操作电动云台124将led灯组125运动到需要照明位置。在此期间，是不允许对机器人本体201进行操作的。

进一步地，救援后回收装置时，为简化操作步骤，提高操作可靠性和便利性，增设一键式自动复位程序，并在机器人本体上设置复位键。当按压一次复位键，系统首先使得推杆115回收，折叠杆111开始回缩，当压力传感器104收到折叠杆111回缩到位的压力值时，电动云台124开始运动，灯组125复位到行驶状态，电动云台124内部的限位开关发出左右、仰俯到达复位点信号，plc控制器202则发出电动伸缩顶杆122开始下降指令，回收到位后顶杆内部的下限位开关发出到位信号，led灯组125此时自动关闭，此时则开始允许操作机器人本体201。这样的运行步骤，一是充分发挥了plc控制器强大的编程控制功能、二是充分利用折叠回收后的有限空间将灯具收藏到该空间内，具有一定的可操作性和先进性。

为确保整个装置安全操作，车载专用plc控制器202对升降收藏装置的操作程序进行严格控制，在升降高度达到设定高度时，限位开关126被触发发出停止操作信号，推杆115停止动作。液压推杆是依据内部结构和压力传感器来实现，当推杆115伸出到最大位置即设定高度时，液压推杆进行自身保护，自动泄压使得推杆压力不再升高，同时，车载专用plc控制器202同时判断液压系统的压力传感器104的信号是否达到设定高度时的压力，若是则发出停止操作指令。可见，使用液压推杆的升降装置的升起操作具备了三重保护。而电动推杆是依据内部行程开关发出的到位信号给车载专用plc控制器202，具备二重保护。本实用新型从根本上杜绝了升降装置可能出现的超限位动作的可能性，具有很高的安全性和实用性。

本实用新型还提供了一种折叠式升降收藏灯组，所述折叠式升降收藏灯组包括led灯组、电动云台和所述的折叠式升降收藏装置。所述led灯组与所述电动云台连接，所述折叠式升降收藏装置的电动伸缩顶杆通过过度套与所述电动云台连接。

采用本实用新型提供的折叠升降收藏装置，能够降低照明机器人行驶时的重心高度，降低了倾翻风险，提高了使用安全性，在坑洼或大斜坡路面行驶时，其优越性能尤为突出。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。